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[发明专利]一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人-CN201810115737.6在审
发明人：朱铁一;姜迁里;孙伟成 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测爬行机器人，包括主控系统、机器人本体、作业底盘、液压抱紧单元、滑轨式检测搭载单元和腐蚀检测单元；液压抱紧单元设置在作业底盘上，液压抱紧单元与所述主控系统信号连接，用于控制液压抱紧单元的抱管动作，使作业底盘通过液压抱紧单元抱紧导管架实现抱管爬管运动；滑轨式检测搭载单元设置在作业底盘上并可沿作业底盘来回移动，腐蚀检测单元搭载在滑轨式检测搭载单元上，并随滑轨式检测搭载单元同步运动。本发明实现了无电磁干扰和运动干扰的海洋平台导管架腐蚀电场检测技术，保证了检测结果的准确性。
液压抱底盘滑轨式导管架腐蚀检测单元检测磁场干扰单元设置腐蚀检测主控系统海洋平台导管架机器人本体爬行机器人电场检测电磁干扰检测结果人本发明同步运动信号连接运动干扰抱紧爬行腐蚀移动保证

[发明专利]一种无人水面航行器布放回收方法-CN201610076526.7有效
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种航行器布放回收方法，尤其涉及一种无人水面航行器布放回收方法。本发明改变了传统的无人水面航行器在收放时需要人工到无人水面航行器上进行操作的方式，同时避免了采用笼式回收对无人水面航行器带来的损害，本发明采用的布放回收方法操作简单、布放回收用时短、成功率高。
水面航行器布放回收传统的航行器笼式收放用时成功率损害

[发明专利]一种无人水面航行器收放装置-CN201610077273.5有效
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械自动收放装备技术领域，尤其涉及一种无人水面航行器收放装置。其包括抛绳模块、吊机模块和承重支架，还包括通过导线与所述抛绳模块和吊机模块相连的控制模块，所述抛绳模块设置在所述承重支架的一侧，所述吊机模块设置在所述承重支架的上部，所述吊机模块的上端设有吊锤接收器，下端设有锥形吊锤锁紧装置，所述抛绳模块通过导绳与所述锥形吊锤锁紧装置相连接。本发明利用压缩空气，将绳缆抛绳到无人水面航行器的母船上，改变了传统的需要由人工进行实际挂钩操作或者需要采用与无人水面航行器相匹配的吊笼进行吊装的方式。
一种无人水面航行器收放装置

[实用新型]一种撇绳机构-CN201621122038.7有效
发明人：赵建国;牛阿丽;宁荣和;盖加旭;魏奕增;钟书人 -专利权人：青岛北海船舶重工有限责任公司;青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下设备自动收放技术领域，尤其涉及一种撇绳机构。其包括支架、机械或门机构、绳舱、飞镖球、枪筒和空气压缩罐，所述机械或门机构固定安装在所述支架下部，所述枪筒为两个，所述枪筒固定安装在所述支架上部，两侧所述枪筒下部均固定连接有绳舱，所述绳舱前端设置有绳舱盖，所述绳舱的上部设置有抛绳套筒，抛绳套筒可驱动与其前端相连的绳舱盖旋转一定角度而打开绳舱，所述枪筒的后部固定安装有空气压缩罐。本实用新型的优点在于能够利用空气压缩罐前端设置的气压检测器实时监测动力机构中的气压情况，进一步监测撇绳机构中动力模块是否处于正常工作状态，摆脱了对人力的依赖。
一种机构

[发明专利]无人水面航行器布放回收方法-CN201610863849.0在审
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明涉及航行器布放回收方法，尤其涉及无人水面航行器布放回收方法。本发明改变了传统的无人水面航行器在收放时需要人工到无人水面航行器上进行操作的方式，同时避免了采用笼式回收对无人水面航行器带来的损害，本发明采用的布放回收方法操作简单、布放回收用时短、成功率高。
无人水面航行器布放回收方法

[发明专利]无人水面航行器收放装置-CN201610858470.0在审
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B63B27/10 文献下载
摘要：本发明涉及机械自动收放装备技术领域，尤其涉及无人水面航行器收放装置。其包括吊机挂钩模块和无人水面航行器挂锤模块，所述吊机挂钩模块包括承重机构、锥形挂锤接收器和挂锤锁紧装置，所述锥形挂锤接收器设置在所述承重机构的下端，所述挂锤锁紧装置安装在所述承重机构两侧，位于所述锥形挂锤接收器的上端，无人水面航行器挂锤模块包括吊挂头和设置在吊挂头下端的锥形锤，所述锥形锤与所述锥形挂锤接收器相匹配。本发明设有吊锤接收装置，不需要人工到无人水面航行器上进行吊装作业，极大增加了吊锤与吊锤接收器相连接的准确性，节约时间和吊装费用。
无人水面航行器收放装置

[实用新型]水下推进器-CN201520416612.9有效
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2015-06-17 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B63H23/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下推进设备技术领域，尤其涉及水下推进器。包括耐压壳体、电动机、螺旋桨、导流罩和控制器，所述电动机固定在所述耐压壳体内部，所述电动机包括定子和转子，所述螺旋桨与所述电动机的旋转轴相连，固定在所述耐压壳体一端，所述导流罩固定在所述螺旋桨外部，所述控制器安装在所述耐压壳体内部，还包括减速器、硫化水密缆和电容，所述定子固定在所述耐压壳体的内侧，所述定子呈圆柱状，所述转子通过轴承安装在所述耐压壳体内部，穿过所述定子。本实用新型采用电动机的定子和转子相分离的布局设计，同时将减速器与电动机分离安装，在缩小体积的同时极大的提高了散热效率，延长了设备的使用寿命，节约成本。
水下推进器

[发明专利]一种水下电动两轴云台-CN201510379211.5在审
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2015-07-01 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明涉及水下摄像机搭载平台技术领域，尤其涉及一种水下电动两轴云台。其包括水平运动单元、垂直运动单元、云台固定单元和设备搭载单元，所述水平运动单元竖直固定在所述垂直运动单元下端，所述垂直运动单元水平放置，所述云台固定单元固定在所述垂直运动单元上端，所述设备搭载单元固定在所述水平运动单元下端。本发明替代了传统的水下云台采用的油压密封的方式，采用星型圈进行密封，结构简单，极大的提高了密封效果，采用模块化设计，简化了设计和加工的难度，本发明的水平运动单元与垂直运动单元采用相同的设计，极大降低了加工和装配的难度。
一种水下电动两轴云台

[发明专利]一种六推进器水下机器人-CN201510376873.7在审
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2015-07-01 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B63H5/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下探测机器人技术领域，尤其涉及一种六推进器水下机器人。其包括机器人本体、水平运动单元、垂直运动单元、云台固定单元和设备搭载单元，其特征在于：所述水平运动单元包括水平推进器和侧向推进器，所述垂直运动单元包括垂向推进器，所述水平推进器位于所述机器人本体的后侧面，所述侧向推进器位于所述机器人本体的左侧面，所述垂向推进器有三个，分别位于所述机器人本体上顶面的后端、左前端和右前端。本发明采用三个垂向推进器、两个水平推进器和一个侧向推进器解决了原有的水下机器人负载小、易失衡的缺点，本发明能够进行大负载水下平稳运行。
一种推进器水下机器人

[发明专利]水下滑翔机运动姿态控制装置-CN201410524205.X在审
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了水下滑翔机运动姿态控制装置，包括电池包、电池托架、端板、支撑轴、俯仰运动控制机构、横滚运动控制机构；电池包安装在电池托架上且重量偏于一侧，电池托架的中心套在支撑轴上且电池托架可绕支撑轴转动而使得滑翔机产生横滚，电池托架也可沿支撑轴的轴向移动而使得滑翔机重心移动；俯仰运动控制机构通过控制电池包沿支撑轴的轴向移动，以实现滑翔机的重心沿中心轴移动，使得滑翔机的头部呈现抬起或俯下运动姿态；横滚运动控制机构通过控制电池包绕支撑轴的中心轴转动，以实现滑翔机的重心绕中心轴偏转，使得滑翔机机身呈现横向滚动运动姿态。本发明通过驱动电池包在滑翔机内部移动或偏转，从而达到控制滑翔机运动姿态的目的。
水下滑翔机运动姿态控制装置

[发明专利]水下滑翔机浮力驱动装置-CN201410524223.8在审
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明公开了水下滑翔机浮力驱动装置，包括滑翔机壳体、油泵、泵电机、电磁阀、油路、内油囊和外油囊；内油囊装在滑翔机壳体内，外油囊安装并暴露在滑翔机壳体的外部；油泵通过油路分别与内油囊和外油囊连接，泵电机驱动油泵将内油囊的储油抽到外油囊；内油囊和外油囊之间还设有连通油路并设有电磁阀控制连通油路的通闭。本发明的有益效果是：通过控制内外油囊交替充盈来达到控制滑翔机在水中沉浮的目的，结构简单，安全可靠。
水下滑翔机浮力驱动装置

[发明专利]一种电动排缆绞车-CN201410167924.0无效
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2014-04-24 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B65H54/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动排缆绞车，缆盘安装在导缆架上，用于收放承力中性电缆，绞车控制器输出电机驱动控制信号，驱动电机与缆盘传动连接，并与绞车控制器相连接，用于接收绞车控制器输出的电机驱动控制信号，驱动缆盘转动，完成承力中性电缆收放操作，电滑环安装在缆盘的转轴与导缆架接触处，并与承力中性电缆相连接，用于绞盘转动时正常供电和数据传输，缆盘上的承力中性电缆的内部设置有可承受300公斤拉力的Kevlar丝、6芯电缆，6芯电缆中设置有2根电源线300VDC/1A、2根双绞线485通讯线、2根视频线，计数器记录缆盘下放承力中性电缆米数，自动排缆器进行自动排缆处理；自动化程度高，工作可靠性高。
一种电动绞车

[发明专利]一种高效智能寻管线检测系统-CN201410167739.1有效
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2014-04-24 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效智能寻管线检测系统，水下机器人自动航迹控制系统用于探测海底管道的铺设路径，进行水下定位，控制沿海底管道的铺设路径运动，水下机器人自动定高及姿态平衡控制系统用于控制水下机器人在距离海底管道的设定高度下运行，并实现姿态自动平衡，水下机器人自动航迹控制系统由基于S2CR超短基线水下定位系统及脉冲介导金属探测器构成，水下机器人自动定高及姿态平衡控制系统由自动定高控制子系统及姿态平衡控制子系统构成；水下机器人能探测到海底管道，并自动定高，利用自身动力自定位和纠偏功能跟踪管线路径，由水下机器人尾部的矩阵式电位传感器对海底管道空间点位进行非接触检测，实用性强，具有较强的推广与应用价值。
一种高效智能管线检测系统

[发明专利]一种浅水用小型水下机器人甲板的控制装置-CN201310357116.6有效
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种浅水用小型水下机器人甲板的控制装置，包括：防水仪器集成箱安装在控制装置的外壳上，液晶显示器安装在防水仪器集成箱的上面板上，通电显示LED灯和视频信号接收插槽设置在下面板的右上方；脐带缆水密插座和交流电插座设置在防水仪器集成箱的右侧，防水集成箱把手设置在防水仪器集成箱的前端，软键盘设置在下面板的中间位置，三维电位器安装在下面板的左侧，电源启动按钮设置在软键盘的上方。本发明针对于国内外无人有缆遥控的水下机器人的发展状况，综合本实验室所设计的小型水下机器人，研发出适用于浅水的小型水下机器人的甲板控制装置。此外，本发明体积较小，质量较轻，便于携带和维护操作简便。
一种浅水小型水下机器人甲板控制装置

[发明专利]一种浅小型水下机器人甲板控制系统-CN201310362162.5有效
发明人：牛阿丽 -专利权人： 青岛远创机器人自动化有限公司
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种浅小型水下机器人甲板控制系统，包括：用于实现两个摇杆数据的采集，甲板单元电量的采集以及与水下机器人进行通信的主控板模块；与主控板模块通过视频差分接收模块、视频差分发送模块、第一485通信模块、第二485通信模块连接，实现通讯，用于对水下机器人的甲板控制系统进行控制的甲板单元主控模块；用于对连续三帧差分图进行分割，并对分割得到的运动目标进行数学形态学处理,以消除图像分割后出现的不连续和孔洞的视频进行发送和接收的视频差分接收模块和视频差分发送模块；用于通过高低电平来判断0或1，各协议只是定义01排布方式及意义的第一485通信模块和第二485通信模块。此外，本发明质量较轻，便于携带和维护操作简便。
一种小型水下机器人甲板控制系统

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