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[发明专利]电液耦合的线控转向系统及其转角跟踪控制器的设计方法-CN202211130568.6有效
发明人：施国标;郭琮;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了电液耦合的线控转向系统及其转角跟踪控制器的设计方法，涉及汽车转向技术领域，包括如下步骤：(1)建立考虑非线性因素的电液转向系统模型；(2)建立系统的状态方程；(3)建立包括线性扩张状态观测器的自适应鲁棒控制器，并采用控制器对线控电液转向系统进行转角跟踪控制。得到目标转角后，通过系统状态方程可得目标控制量，所设计的转角跟踪控制器通过自适应控制平衡参数摄动，通过鲁棒控制削弱系统无法通过建模得到的不确定性因素，通过扩张状态观测器预测非线性因素，进行前馈补偿，使控制量趋近于目标量，实现在非线性因素存在的情况下对系统转角进行精确跟踪，最终使车辆达到目标转角。
耦合转向系统及其转角跟踪控制器设计方法

[实用新型]防水控制器及其中框-CN202321129010.6有效
发明人：施国标;王帅;林强;雷修建;王汉岭;左利明 -专利权人：北京奥特尼克科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了防水控制器及其中框，涉及控制器技术领域，包括具有空腔的框体，所述框体一侧面设有透气孔，框体内侧壁设有透气凸台，所述透气凸台具有顶面和与顶面对称设置的底面，所述顶面设有透气通道，所述透气通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道、第二通道、透气孔依次连通，所述第二通道的直径小于第二通道的直径，所述第一通道内设有防水透气膜。透气孔和透气凸台可以平衡控制器内外压强，避免因控制器内外温度不同产生压强差，对控制器关键密封件产生损坏的情况，防水透气膜可以有效地避免因透气孔和透气通道的存在而导致工作环境中水、油、杂质等进入控制器内部，损害控制器。
防水控制器其中

[发明专利]转向系统及其应急转向控制方法-CN202211069983.5有效
发明人：施国标;宋铭昊;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向系统及其应急转向控制方法，控制子系统中的控制器根据传感器子系统采集到的车速信号、转向盘转矩信号设计对应应急转向助力补偿曲线，助力电机按照所能达到的电流上限值，提供额外的应急转向补偿电流，使助力电机补偿后的输出扭矩实现应急转向功能。通过对相关车速信号、点火信号、助力电机电流信号、转向盘转矩转角等信息的采集，故障诊断模块检测系统是否启动应急转向模式，实现转向系统的安全应急转向，在应急转向模式下采用相应的补偿控制方法，完成应急转向功能，在改善车辆非应急转向模式下转向性能的同时，还能够在应急转向模式下助力驾驶员完成转向动作，极大地提高使用安全性，符合相关安全法规。
转向系统及其应急控制方法

[发明专利]转向伺服系统及其故障容错方法-CN202211025301.0有效
发明人：施国标;乔鹏飞;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了转向伺服系统及其故障容错方法，涉及汽车转向技术领域，在正常情况下，只需依靠第一控制系统完成汽车转向，充分利用了第一控制系统中第一电机的功率，且不需考虑第一控制系统和第二控制系统的协调问题，简化了控制方法；在故障情况下，可切换到备用控制系统即第二控制系统，降低了转向系统的故障重构难度。按执行第一控制系统或者第二控制系统故障发生后对系统可能造成的危险程度划分故障等级，并根据故障等级和转向系统状态制定容错策略在第一控制系统或者第二控制系统部分失效或完全失效的情况下可以快速完成转向系统的故障重构，保障了重型商用车在高级无人驾驶模式下转向的安全性和故障可操作性。
转向伺服系统及其故障容错方法

[实用新型]转向助力器及其防爆结构-CN202123436156.9有效
发明人：施国标;张洪泉;王帅;雷修建;左利明 -专利权人：北京奥特尼克科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了转向助力器及其防爆结构，涉及防爆技术领域，包括电机、控制组件和防爆壳，所述防爆壳为一端开口的箱体结构，所述电机和控制组件均设置在防爆壳内部，所述电机一端与控制组件连接，电机另一端用于与蜗杆连接，电机与蜗杆连接处设有支撑板，所述防爆壳的开口处于支撑板可拆卸连接，且电机与防爆壳之间具有空隙。防爆壳将电机和控制组件保护在内，隔绝环境气体，当电机及控制组件工作产生电火花时，通过防爆壳及多重密封件对电机及控制组件进行隔离防护，以适应矿井作业工况的安全性，成本较低，防止因电子电器、摩擦工作产生的电火花暴露于易燃易爆气体中引发的爆炸危险。
转向助力器及其防爆结构