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[发明专利]一种基于误差补偿的无人机机载光电平台的目标定位方法-CN202310741305.7在审
发明人：陈奎宇;雷仲魁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于误差补偿的无人机机载光电平台的目标定位方法，包括：获得无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值。将无人机的位置信息和合作目标的位置信息传输到误差模型，得到无人机姿态角和摄像机转动角的误差值。根据无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值、无人机偏航角误差、无人机姿态角和摄像机转动角的误差值建立误差角度的补偿的模型。将无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值输入误差角度的补偿的模型进行补偿。将补偿后的无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值和无人机的位置信息传输到机载光电平台无人机定位模块，得到目标定位结果。实现降低无人机目标定位误差，使得目标定位结果的精度得到巨大提升。
一种基于误差补偿无人机机载光电平台目标定位方法

[发明专利]基于改进狼群算法的无人机任务分配方法-CN202110726450.9有效
发明人：叶辛宁;雷仲魁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于改进狼群算法的无人机任务分配方法，建立无人机任务分配模型，对狼群算法进行改进，通过调整自适应步长和采用基于饥饿值的狼群更新策略，求出最优任务分配方案。改进后的算法将原有狼群算法中探狼的漫无目的搜索，改进为具有引导信息的有目的搜索，简化了寻优过程，加快了寻优效率。应用于无人机协同任务分配中将具有较好的收敛性、快速性和全局搜索能力，适用于不同规模的任务分配等组合优化问题。
基于改进狼群算法无人机任务分配方法

[发明专利]一种基于神经网络增量动态逆的飞翼飞行器姿态控制方法-CN202211016430.3在审
发明人：李一航;雷仲魁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络增量动态逆的飞翼飞行器姿态控制方法，步骤包括：以时标分离为原则建立飞翼飞行器姿态角和角速率回路非线性模型；基于动态逆方法设计姿态角回路控制律，基于增量动态逆方法设计角速度回路控制律；引入单隐层神经网络在线补偿由于传感器延迟、外界干扰和建模不准确造成的逆误差影响，确保飞行器姿态角能够达到期望动态性能。本发明利用神经网络在线拟合未知动态的特性，解决了传统逆控制方法由于传感器延时造成的逆误差，在保证控制器对飞翼飞行器动力学和外界干扰不敏感的前提下进一步提高了控制器鲁棒性，改善了飞行姿态的动态性能和稳态性能。
一种基于神经网络增量动态飞行器姿态控制方法

[发明专利]一种单圈绝对编码器抗干扰及噪声的细分处理方法-CN201810425903.2有效
发明人：袁鹏飞;雷仲魁;黄大庆 -专利权人：南京航空航天大学;南京晓庄学院
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01D5/347 文献下载
摘要：本发明公开了一种单圈绝对编码器抗干扰及噪声的细分处理方法。首先对CCD观测范围内的若干条编码盘刻画图像数据采用质心算法估计出各自脉冲中心，再由这些脉冲中心位置构建细分矩阵并通过矩阵分解的方法求出这些刻画线组各自细分权重，使得受干扰和噪声污染大的刻画线组分配较低权重，受干扰影响小的刻画线组分配较大权重从而提高整体测量精度。本发明具有精度高、抗干扰、抗噪声的优点，非常适合长期在恶劣工况环境下作业的电子经纬仪、全站仪(单码道绝对编码方式)等精密测角仪器上使用。
抗干扰刻画单圈绝对编码器脉冲中心组分配权重噪声矩阵恶劣工况环境电子经纬仪噪声污染测角仪器矩阵分解绝对编码图像数据整体测量质心算法编码盘单码道抗噪声全站仪构建精密观测

[发明专利]一种单圈绝对编码式电子经纬仪的测角信号处理方法-CN201710981533.6有效
发明人：袁鹏飞;雷仲魁 -专利权人：南京航空航天大学;南京晓庄学院
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种单圈绝对编码式电子经纬仪的测角信号处理方法。该方法采用脉冲交点法，只需刻划脉冲左右边沿各2个采样点就可以快速估计出脉冲的宽度和脉冲中心坐标位置，对脉冲中心再采用最小二乘直线拟合的方法可快速准确地估计出细分值；采用二值化的办法可以快速定位粗码位置；采用对2个读数头处理结果加权平均进行融合的方法可以有效消除系统偏心误差。本发明能够在一种信号处理算法里实现粗码定位和细分估计，且运算量小，有利于降低成本。
一种绝对编码电子经纬仪信号处理方法

[发明专利]一种基于人眼及面部方向的图像自动旋转方法及其装置-CN201610623306.1在审
发明人： 雷仲魁 -专利权人： 雷仲魁
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人眼及面部方向的图像自动旋转方法，所述方法包括下述步骤：步骤101，启用智能移动设备的前置摄像头；步骤102，通过前置摄像头捕捉图像；步骤103，对图像进行处理，自动判定在图像的给定区域中是否有人脸；步骤104，如果没有人脸，对屏幕图像不做旋转，直接退出；步骤105，如果有人脸，自动识别人脸面部的方向，输出相对屏幕的方向数值；步骤106，将方向数值量化为0°，90°，180°，270°四个方向之一；步骤107，按照量化的方向旋转屏幕中的图像。
一种基于面部方向图像自动旋转方法及其装置

[发明专利]一种带吊舱和伞舱的无人机整体结构及该整体结构的制造模具-CN201310677776.2有效
发明人：昂海松;江伟光;操李敏;黄大庆;雷仲魁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：本发明提出一种带吊舱和伞舱的无人机整体结构及该整体结构的制造模具，其通过设计的三部分复合材料结构制造后胶接而成；这三部分结构为：上翼面、机头与伞舱组合结构面，下左翼面、机头与吊舱组合结构面，下右翼面、机头与吊舱组合结构面。该无人机整体结构，由玻璃纤维（或碳纤维）树脂复合材料制造，分别由所设计的三个模具加工制造；先将下左右组合结构面胶接，再将下左右组合结构面与上翼面、机头与伞舱组合结构面胶接，则形成无人机整体结构。所有内部系统设备分别安装于整体结构相应位置，电路连接在整体结构内部事先实现连接，避免无人机机体和电路的现场安装，具有结构整体化、重量轻、制造方便、不需现场临时安装与电路连接的特点。
一种带吊舱无人机整体结构制造模具

[实用新型]紧凑舱体内自动启闭舱门装置-CN201120306567.3有效
发明人： 雷仲魁;钱默抒;谭红明;张照纯 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2011-08-22 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： E05F15/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种紧凑舱体内自动启闭舱门装置，包括设置于舱体的舱门框以及舱门；舱门与舱门启闭驱动装置连接，舱门启闭驱动装置包括电机底座、驱动电机以及绳牵引装置，该绳牵引装置包括牵引钢丝绳、舱门开合控制器、绳张紧机构、舱门开合电位计；舱门开合电位计上安装有第二角位移传感器；绳张紧机构包括绳张力电位计以及张紧导轮，该绳张力电位计包括绳张力电位计基座以及绳张力电位计摇臂，所述绳张力电位计上安装第一角位移传感器；舱门开合控制器根据第一角位移传感器以及第二角位移传感器所反馈的数据，自动控制驱动电机的运行。因此，本实用新型解决了紧凑舱体内的舱门开合问题，并且克服在整个运动过程中可能出现的卡死、钢丝脱落等现象。
紧凑体内自动启闭舱门装置

[发明专利]紧凑舱体内自动启闭舱门装置-CN201110240612.4无效
发明人：钱默抒;雷仲魁;谭红明;张照纯 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2011-08-22 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： E05F15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧凑舱体内自动启闭舱门装置，包括设置于舱体的舱门框以及舱门；舱门与舱门启闭驱动装置连接，舱门启闭驱动装置包括电机底座、驱动电机以及绳牵引装置，该绳牵引装置包括牵引钢丝绳、舱门开合控制器、绳张紧机构、舱门开合电位计；舱门开合电位计上安装有第二角位移传感器；绳张紧机构包括绳张力电位计以及张紧导轮，该绳张力电位计包括绳张力电位计基座以及绳张力电位计摇臂，所述绳张力电位计上安装第一角位移传感器；舱门开合控制器根据第一角位移传感器以及第二角位移传感器所反馈的数据，自动控制驱动电机的运行。因此，本发明解决了紧凑舱体内的舱门开合问题，并且克服在整个运动过程中可能出现的卡死、钢丝脱落等现象。
紧凑体内自动启闭舱门装置

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