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[发明专利]一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法-CN202210619954.5在审
发明人：刘伟;赵建航;刘滢;费诗淇;钱宗敏;季新然;周杰;张泽林;余慧;秦轶;陈鑫茹;刘莹;钱科匀;赵环宇;马从国 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法，该方法包括：根据柔性关节机械臂的动力学方程得到具有全状态约束的纯反馈非线性系统的状态方程；依据所述纯反馈非线性系统的状态方程构建设计变量；利用基于动态面控制方法进行递推设计，根据控制目标拟设计虚拟控制变量、实际控制输入及自适应更新律；采用所述设计变量和纯反馈非线性系统的状态方程构建Lyapunov函数，选取合适的Lyapunov函数V，对函数V求导并将虚拟控制变量、实际控制输入、自适应更新律代入，验证是否成立。本发明方法可保证系统的状态约束条件永远不被违反，且针对系统中存在的未知参数，采用利用神经网络逼近，解决系统控制参数不完全情况下的控制问题。
一种基于柔性关节机械自适应控制方法

[实用新型]一种嵌入式电极一次性压制成型装置-CN202122530796.X有效
发明人： 陈鑫茹 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种嵌入式电极一次性压制成型装置，属于铁矿粉烧结特性检测领域，包括套筒和与所述套筒适配的压块，所述套筒底部可拆卸连接着底座，所述底座与所述套筒连接处设有容纳所述电极的凹槽。本实用新型可将电极材料与氧化钙粉末一起压制成规则且标准形状，解决了实际应用中因人工手工制作氧化钙块不规则和电极难以准确插入成型后的氧化钙块内的问题。
一种嵌入式电极一次性压制成型装置

[发明专利]一种水泥熟料含水量检测用的取样装置-CN202111385337.5在审
发明人： 陈鑫茹 -专利权人： 陈鑫茹
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种水泥熟料含水量检测用的取样装置，涉及水泥熟料取样加工技术领域，包括取样外筒和转动设置取样外筒内的取样内筒，所述取样外筒和取样内筒前表面均设置有多个进料口，所述取样内筒内左右滑动设置有便于出料的辅助出料组件；所述辅助出料组件包括滑动设置于取样内筒中的活塞、可拆卸的设置于活塞右侧的滑杆和设置于滑杆右端的转板，所述转板与端盖转动连接，所述端盖内壁开设有内螺纹，所述取样外筒外壁开设外螺纹。在本发明中，通过滑杆带动活塞便于取出取样内筒中的水泥熟料试样，并通过与取样外筒螺纹连接的端盖，限制滑杆滑出，防止活塞在无需工作时意外运动，从而提高水泥熟料取样的效率。
一种水泥熟料含水量检测取样装置

[实用新型]一种建筑施工用的水泥生产设备-CN202022314844.7有效
发明人：李辉;崔明东;陶绪成;陈鑫茹 -专利权人：崔明东
申请日： 2020-10-17 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： F27B7/20 文献下载
摘要：本实用新型是通过如下的技术方案来体现：一种建筑施工用的水泥生产设备，包括用于承载石灰石的湿法窑，用于驱动湿法窑旋转的电机驱动装置，设置在湿法窑靠近地面一侧并用于加热湿法窑的加热装置，所述湿法窑一端设有用于添加石灰石和混合液体的添加口，另一端设有用于排料的排料口，本实用新型的一种建筑施工用的水泥生产设备，该装置通过电机驱动湿法窑的方式使湿法窑进行旋转，进而带动湿法窑内部的石灰石液体进行旋转，在凸块的作用下对石灰石和液体进充分的混，并且在加热装置的作用下可以不间断的对湿法窑进行加热，防止温度过低而造成凝结，该装置结构简单，适合大中小企业。
一种建筑施工水泥生产设备

[实用新型]一种用于环保的湖泊垃圾清理设备-CN202020234322.3有效
发明人： 陈鑫茹 -专利权人：泉州小斑鹿科技有限公司
申请日： 2020-03-01 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于环保的湖泊垃圾清理设备，包括清理轴、垃圾齿、船体、运料轮、传输带、垃圾挂板、承接板、推动轴、压紧板、反空清理板、清理电机、紧固条、滤料接口、滤料盆、L支板、头板，所述清理轴的一侧与垃圾齿对应侧固定连接，所述垃圾齿的上方固定设有船体，所述船体的上方转动设有运料轮，所述运料轮两端与传输带转动连接。该一种用于环保的湖泊垃圾清理设备，采用清理轴、垃圾齿以及运料轮、传输带、垃圾挂板配合的机构可以使得清理时更为一体化，清理更快速，而且带有运料轮和传输带配合，自动化程度高，可以提高清理的效果，解放了人工，易于后期处理。
一种用于环保湖泊垃圾清理设备

[实用新型]一种环保领域的水面漂浮垃圾收集设备-CN202020304941.5有效
发明人： 陈鑫茹 -专利权人：南安市威速电子科技有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环保领域的水面漂浮垃圾收集设备，包括竖板、设置在竖板下方用于捞起漂浮垃圾的横板、设置在竖板背面用于支撑和抬转竖板的支撑板，设置在船体上用于收放钢索的滚轴装置，可以通过驱动电机转动滚轴释放钢索A，在横板与竖板转动结构以及定滑轮和滑轮A的传动下，横板与竖板呈钝角时抵达漂浮垃圾位置处，再回转滚轴收紧钢索A收起横板，将漂浮的垃圾收集，且在滚轴来回转动收放钢索A的同时，钢索B随之收放带动支撑板的转动，从而在横板伸入水中时支撑板和竖板均呈竖直状态，当横板收集垃圾时与竖板略呈九十度夹角时，支撑板与竖板均呈水平状态，从而便于捞起漂浮垃圾，并收集至船体中，整体结构简单，设计巧妙，便于工作。
一种环保领域水面漂浮垃圾收集设备