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[发明专利]一种实时水面船只视觉跟踪系统及其方法-CN201911312568.6有效
发明人：单云霄;陈自博;崔良语;黄凯 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时水面船只视觉跟踪系统及其方法，该系统包括用于获取图像的图像获取模块、卡尔曼滤波模块和自适应模块，所述卡尔曼滤波模块包括卡尔曼滤波更新模块和卡尔曼滤波预测模块；自适应模块根据图像的误差值将图像决定调用卡尔曼滤波预测模块或卡尔曼滤波更新模块进行不同的追踪流程。本发明提出的自适应模块，通过预测帧间误差以及误差的变化趋势，动态的调用卡尔曼滤波的预测与更新模块，相较于现有方法面对不同的应用场景拥有更强大的适应能力。
一种实时水面船只视觉跟踪系统及其方法

[发明专利]一种基于Transformer模型的机械臂抓手位姿预测方法-CN202111551147.6在审
发明人：郑伟诗;李荣毅;刘志轩;陈自博;谢尚锦 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Transformer模型的机械臂抓手位姿预测方法，包括如下步骤：构建抓手位姿预测模型，所述模型包括Pointnet++模块、Transformer模块及预测模块；将场景点云输入Pointnet++模块中，对点云进行下采样，并提取场景中每一个点的几何特征；将下采样后的点云及几何特征输入Transformer模块，通过计算点云的全局特征和局部特征来获取点云特征；将点云特征输入预测模块对机械臂抓手的位姿信息进行预测。本发明将Transformer模型应用于机械臂抓手位姿预测技术领域，通过计算点云的全局特征和局部特征，并通过多头自注意力模块获取点云特征，提升了机械臂抓手位姿信息的预测性能和效率，增强了鲁棒性。
一种基于 transformer 模型机械抓手预测方法

[实用新型]一种全保护戊糖中单糖中间体的萃取装置-CN201922333482.3有效
发明人：徐博;张冬冬;吴迪;陈自博 -专利权人：南京微构医药科技有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B01D11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及戊糖萃取技术领域，且公开了一种全保护戊糖中单糖中间体的萃取装置，包括萃取层，所述萃取层的顶部固定安装有分离层，所述分离层的顶部固定安装有电机，所述电机的底部固定连接有转动轴，所述转动轴的外部固定连接有桨片。该全保护戊糖中单糖中间体的萃取装置，通过设置过滤网固定连接回收组件使得对桨片加工过程中没有均匀分解的原谅进行过滤回收，以便对后续尾料的一并收集处理，通过在分离层的底部设置消毒组件对分解后的原料进行消毒处理，同时配合分流管内部的筛网对原料进行两次筛选，成品将通过成品管流出而未成品将通过三通阀与储存箱中的尾料进行交汇一同从尾料管中流出，方便收集或者二次处理。
一种保护戊糖单糖中间体萃取装置

[实用新型]一种用于合成磺达肝癸钠单糖中间体的高效反应釜-CN201922333506.5有效
发明人：徐博;张冬冬;吴迪;陈自博 -专利权人：南京微构医药科技有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及单糖技术领域，且公开了一种用于合成磺达肝癸钠单糖中间体的高效反应釜，包括基座，所述基座的底部固定连接有支柱，所述支柱的底部固定连接有万向轮，所述基座的内部固定连接有降温层，所述降温层的内部固定连接有冷凝管，所述转轴的内部固定连接有管道，所述转轴的外壁固定连接有搅拌架，所述搅拌架的外壁固定连接有毛刷，所述水管的左侧固定连接有进管，所述进管的底部固定连接有水箱，所述隔热层的顶部固定连接有控压器，所述控压器的顶部固定连接有压力表。该用于合成磺达肝癸钠单糖中间体的高效反应釜，具备反应效率高，方便检测压力，隔热降温效果好，方便清洗和移动方便等优点。
一种用于合成磺达肝癸钠单糖中间体高效反应