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[发明专利]多传感器数据融合的目标检测方法及装置-CN202211707267.5在审
发明人：逯博;陈天楷;王世峰;孟锦;孟馨;吕佳航 -专利权人：长春理工大学中山研究院
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种多传感器数据融合的目标检测方法及装置，其中方法包括：根据包含点云的几何矩特征的点云特征数据确定第一目标候选框数据，以及根据图像特征数据确定第二目标候选框数据；生成融合张量数据；通过卷积神经网络对所述融合张量数据进行处理，生成融合置信度数据，并根据该融合置信度数据修正所述第一目标候选框数据中的第一置信度数据；基于修正后的第一目标候选框数据进行目标识别处理。本发明实施例的多传感器数据融合的目标检测方法及装置，通过在点云特征提取中引入几何矩，提升了3D候选框的检测精度，进一步再结合2D图像候选框数据的辅助修正，从而有效提高了点云目标识别的准确度。
传感器数据融合目标检测方法装置

[发明专利]一种基于折反射全景相机的多视图三维重建方法-CN202110813960.X在审
发明人：张裕;陈蔓菲;曹猛;李梦迪;孟锦;张越;于子雯;张恺霖;陈天楷;张宁 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：一种基于折反射全景相机的多视图三维重建方法，属于三维重建技术领域，为了解决弱纹理区域的三维重建完整度低的问题，该方法采集全景相机序列图像并对全景图像进行预处理；利用折反射全景相机进行采集序列图像，对序列图像中的冗余信息进行掩膜；求取内参；利用matlab对全景相机进行标定，从而得到折反射全景相机的内参；求取相机间的旋转矩阵R和平移向量t；稠密点云重建及优化，多视图立体视觉算法进行稠密点云重建；对图像的像素点进行匹配，得到能满足重建需要的密集点云；进行点云深度信息融合；利用光度立体算法求解目标物的深度信息，并与已经求得的点云进行融合；改善弱纹理区域三维重建的完整度低的问题；使用meshlab进行网格贴图；显示三维效果。
一种基于反射全景相机视图三维重建方法

[发明专利]一种双目折反射全景系统动态点去除方法-CN202110839896.2在审
发明人：张裕;张越;陈天楷;曹猛;于子雯;李梦迪;孟锦;张恺霖;陈蔓菲;王世峰 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种双目折反射全景系统动态点去除方法，属于视觉处理技术领域，为了解决在动态环境中去除动态点问题，采用双目全景系统采集环境图像信息；对折反射相机进行立体初始化，对环境局部地图进行追踪；运用ORB关键点检测识别所需测量深度的P点，通过立体视觉技术测其深度信息；对追踪的地图点进行判断，将最新时刻求得的逆深度观测值，与上一时刻的逆深度估计值进行融合，直到地图点的逆深度值收敛；若π＞0.6，将该地图点加入局部地图，否则将该地图点去除；需要实时插入关键帧，创建新的地图点和去除动态点；结合BA算法进行优化，不满足条件的关键帧及时去除；以SLAM技术为框架，结合立体匹配技术和逆深度滤波原理，将动态点去除，减小视觉里程计估计误差。
一种双目反射全景系统动态去除方法

[发明专利]一种基于可旋转单线激光雷达的三维激光扫描仪-CN202110814038.2在审
发明人：张裕;彭新力;李梦迪;张越;陈蔓菲;曹猛;陈天楷;于子雯;孟锦;张宁;张鹏;胡仕敏;苗蕾;王世峰 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：一种基于可旋转单线激光雷达的三维激光扫描仪属于地理信息数据采集领域、环境三维形貌测绘技术领域,包括单线激光雷达、惯性测量单元IMU、旋转机构和上位机。本发明能够对激光雷达的视野范围进行扩大，完成对不同空间中三维形貌的测量；本发明结构简单，适用场景丰富，可手持或车载等，在移动中完成三维重建，操作方便、结果稳定；本发明提供了完整的点云处理、拼接系统，使用简单、集成度高。
一种基于旋转单线激光雷达三维激光扫描仪

[发明专利]一种基于双目折反射全景相机的视觉里程计方法-CN202110817522.0在审
发明人：张裕;徐熙平;王世峰;张宁;孟锦;陈天楷;张恺霖;于子雯;李梦迪;张越 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于双目折反射全景相机的视觉里程计方法，属于视觉同时定位与建图和计算机视觉领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括如下步骤：步骤一，对双目折反射全景相机进行标定，得到左右相机之间的外参和各自的内参矩阵。步骤二，双目折反射全景相机初始化，通过两个折反射全景相机之间的位置关系，计算特征点的深度信息。步骤三，使用左相机图像进行跟踪，随着新的全景图像传入系统，不断的输出求解出的全景相机位姿R,t和点云地图。本发明使用双目折反射全景相机可以计算出空间点的深度信息，从而得到具有尺度信息的相机位姿。在跟踪过程中更加的稳定。这种双目折反射全景相机视觉里程计方法在视觉里程计技术中的应用和推广具有重要意义。
一种基于双目反射全景相机视觉里程计方法

[发明专利]一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法-CN202110811710.2在审
发明人：张裕;李梦迪;张越;陈蔓菲;曹猛;彭新力;张恺霖;陈天楷;徐熙平;王世峰 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法，属于相机标定的技术领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括以下步骤：根据折反射相机内参，通过EPNP算法对外参进行计算，应用N个三维点建立约束计算控制点在相机坐标系下的坐标，从而获得折反射全景相机的外参；获取IMU的测量数据，对其进行预积分处理，根据测量模型以及对预积分关于偏置的估计量，推导出下一关键帧的状态信息，通过奇异值分解求解IMU的外参数据；根据折反射全景相机和IMU的测量模型找到两者坐标系之间的关系，对构建重投影误差以及相机和IMU之间的位姿估计值，优化折反射相机‑IMU之间外部参数，得到最终的外部参数标定数，实现折反射全景相机与IMU对外参进行准确标定。
一种反射全景相机 imu 传感器标定方法

[实用新型]利用磁敏电阻器研究非平衡电桥实验的装置-CN201821809123.X有效
发明人：陆德伟;杨虎成;段元熊;刘洁;陈天楷;姜向东 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种利用磁敏电阻器研究非平衡电桥实验的装置，涉及教学实验设备领域，包括固定底座、磁场调节机构、数字电阻表、数字电压表、磁敏电阻器、电源箱以及三个可调电位器，磁敏电阻器和三个可调电位器首尾相连形成闭合回路，闭合回路内构建出相对的两个第一连接点和两个第二连接点，两个第一连接点分别连接电源箱，两个第二连接点连接数字电压表的测量端，数字电压表和数字电阻表均与电源箱连接，磁场调节机构与磁敏电阻器对应且用于调节磁敏电阻器周围的磁场。本装置通过对磁铁位置的控制进而控制磁场的强弱，相对通过外接对温度控制的装置，通过对磁铁位置控制的装置更加方便快捷，且同学能对磁场强度的变化有更加直观的感受。
磁敏电阻器连接点数字电压表磁场非平衡电桥可调电位器闭合回路磁场调节磁铁位置电源箱电阻表教学实验设备本实用新型固定底座连接电源首尾相连测量端构建外接直观强弱研究

[实用新型]利用非平衡电桥测光强的测量仪-CN201821808829.4有效
发明人：杨虎成;陆德伟;段元熊;刘洁;陈天楷;姜向东 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G01J1/44 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种利用非平衡电桥测光强的测量仪，涉及电桥实验设备领域，包括底板、光源发生装置、电源以及平衡电桥电路，电源与平衡电桥电路电连接，平衡电桥电路包括光敏电阻、数字电压表、数字电阻表以及三个可调电阻，光敏电阻与三个可调电阻首尾相连形成闭环电路，光敏电阻和三个可调电阻之间设置两个第一连接点和两个第二连接点，两个第一连接点分别与数字电压表的测量端连接，两个第二连接点分别与电源的两个电极连接，数字电压表和数字电阻表均与电源连接，光源发生装置与光敏电阻对应。本装置采用可调度数电阻，能够减小实验误差，同时做实验时能够更加灵活方便，能够多次改变电阻的阻值从而得到多组数据来验证最后结论。
光敏电阻连接点平衡电桥电路数字电压表可调电阻光源发生装置电源非平衡电桥测量仪电阻表测光电阻底板本实用新型闭环电路电极连接电桥实验电源连接多组数据设备领域实验误差首尾相连测量端电连接可调度减小验证灵活

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