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[发明专利]一种初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法-CN202310679750.5在审
发明人： 陈友东;杨子坪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法，包括以下步骤：路径分类：对即将进行规划的路径进行分类，从而生成不同的S型加减速曲线轨迹；参数计算：以路径分类的结果为依据，将加速时间、加加速度重新计算，获得构成速度离散的关键参数，从而构建路径规划曲线；速度离散：利用获得的参数对速度重新离散，得到离散序列，而后输入控制系统。本发明采用上述初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法，实现了机器人、数控系统、运动控制的速度规划，使得机器人、机床等系统更加灵活高效。
一种初速度加速度减速控制方法

[发明专利]隐藏式手柄平面锁-CN202310437653.5在审
发明人：姚春良;胡伟力;陈友东 -专利权人：宁波生久科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E05B3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种隐藏式手柄平面锁，是针对现有同类产品的卡扣固定结构设计较为复杂，使用操作较为不便，生产成本较高，应用范围有限，以及存在较少采用手柄露出门板安装孔的设计，手柄扣合收入基座内稳定性较差，容易定位不准和摇摆的技术问题而设计。其要点是该手柄平面锁的基座内一端设有卡槽，卡槽内设有卡扣组件，手柄的另一端底部设有手柄扣位，手柄收回基座内时，手柄的手柄扣位与基座内的卡扣组件扣合，手柄固定于基座内；基座内手柄的一端转轴通过基座与底部的钢栓连杆组件内齿轮的轴孔连接，手柄设有锁芯组件，基座外径设有安装耳，基座的手柄槽内手柄露出门板的安装孔；柄固定于基座内时，手柄的定位条相抵插入基座的定位槽。
隐藏手柄平面

[发明专利]一种大型目标的新型吊挂架设装置-CN202310264689.8在审
发明人：陈五一;孙剑飞;陈友东;刘良宝;樊锐;安大卫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B66C11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型目标的新型吊挂架设装置，包括主转台、行星转台、吊索和导轨，主转台安装在屋顶，行星转台设置有三个，且三个行星转台安装在主转台底部设置的导轨上，行星转台能够沿着导轨调节在主转台底部的位置；每个行星转台对应一个导轨，三个行星转台对应的三个导轨呈T形分布；每个行星转台的底部安装有三套伺服滚筒，每套伺服滚筒上缠绕有一根吊索，由伺服滚筒控制吊索的竖向伸缩；每个行星转台底部的三根吊索连接在吊挂目标上的对应的同一个吊点上；本发明中的大型目标的新型吊挂架设装置，能够兼容多种机型，吊索散射小，稳定性可控性高于传统吊挂架设，可以实现目标的方位、俯仰、滚转控制。
一种大型目标新型吊挂架设装置

[发明专利]一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法与系统-CN202211578944.8在审
发明人： 陈友东;刘茁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法与系统，方法包括：将BIM文件转换为IFC格式，读取IFC文件，根据楼层不同将建筑信息进行分类；识别各个构件的类型，并对其中的构件进行筛选；对构件进行投影，使其转化为二维图源中的直线与曲线；提取二维图源中各构件的轮廓信息，将其直线边线与曲线边线保存到改进的新边表中；利用改进的扫描线算法进行机器人导航所需地图的绘制与填充。系统包括：IFC识别、构件筛选、构件投影转换、边界信息提取、地图绘制模块。该方法与系统能够解决在SLAM等自动建图技术受限时，难以获得建筑物实际地图的问题；且BIM技术在建筑行业内广泛应用，因此相较基于其他类型信息的导航地图转换方法有更高的泛用性。
一种基于 bim 信息移动机器人导航地图转化方法系统

[实用新型]一种免拆卸钢模板支护水稳摊铺组件-CN202222324902.3有效
发明人：刘雪涛;崔未明;陈友东;李士全;刘杨 -专利权人：南京久大建设集团有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： E01C19/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种免拆卸钢模板支护水稳摊铺组件，用于水泥石粉稳定层的摊铺，包括钢模板、连接铁丝、水稳固定铁丝、固定钉、固定铁丝，在水稳养护结束后只需用钳子将钢模板背后的固定铁丝拧断即可拆除连接铁丝与钢模板之间的连接，之后就可取下钢模板，拆除的钢模板回收后重复利用，而剩余部分埋入水稳内的铁丝不予处置，剩余的部分在水隐内可增加边部强度的作用。
一种拆卸模板支护水稳摊铺组件

[实用新型]一种大口径混凝土套管内钢管穿越施工装置-CN202222315788.8有效
发明人： 陈友东;崔未明;杨泽烽;张一民;黄玮 -专利权人：南京久大建设集团有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： F16L1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大口径混凝土套管内钢管穿越施工装置，用于混凝土套管安装内钢管，其特征在于：包括轨道、操作机构以及移动车，所述轨道设置于混凝土套管内，所述移动车设置于轨道上，所述移动车用于移动内钢管；所述操作机构用于操作移动车移动。本实用新型避免了对内钢管进行支护，提高施工效率。
一种口径混凝土套管钢管穿越施工装置

[发明专利]一种预埋嵌套组合式塔吊节结构及施工工艺-CN202211067567.1在审
发明人：石城;丁伟;陈友东;孟长安;李成龙 -专利权人：南京久大建设集团有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种预埋嵌套组合式塔吊节结构及施工工艺，包括上承台、大格构塔吊节、小格构塔吊节、第一连接架、第一固定架、格构柱、连接机构、固定块以及灌注桩，所述格构柱固定连接于上承台的底端，所述格构柱的外壁与第一连接架固定连接，所述第一连接架的外壁与第一固定架固定连接；所述大格构塔吊节固定安装与上承台的内部，所述连接机构设置于大格构塔吊节的内壁，所述连接机构与小格构塔吊节固定连接，所述固定块安装于大格构塔吊节的外壁，所述灌注桩安装于上承台的上端。本发明不仅运输成本低，而且施工进度快。
一种嵌套组合式塔吊结构施工工艺

[发明专利]一种免拆卸钢模板支护水稳摊铺装置及施工工艺-CN202211054786.6在审
发明人：崔未明;杨泽烽;陈友东;李成龙;孟长安 -专利权人：南京久大建设集团有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： E01C19/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种免拆卸钢模板支护水稳摊铺装置及施工工艺，用于水泥石粉稳定层的摊铺，包括钢模板、连接铁丝、水稳固定铁丝、固定钉、固定铁丝，在水稳养护结束后只需用钳子将钢模板背后的固定铁丝拧断即可拆除连接铁丝与钢模板之间的连接，之后就可取下钢模板，拆除的钢模板回收后重复利用，而剩余部分埋入水稳内的铁丝不予处置，剩余的部分在水隐内可增加边部强度的作用。
一种拆卸模板支护水稳摊铺装置施工工艺

[实用新型]一种石油钻采泥浆泵吊装架及石油钻采泥浆泵-CN202220176361.1有效
发明人： 陈友东 -专利权人：四川省广汉三阳机械制造有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B66C23/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种石油钻采泥浆泵吊装架及石油钻采泥浆泵，吊装架包括：吊臂部和支撑部，所述支撑部与泵体可拆卸地转动连接，所述吊臂部与支撑部可拆卸地连接。石油钻采泥浆泵包括泵体和吊装架，所述泵体设置有套筒，所述吊装架包括吊臂部和支撑部，所述吊臂部与支撑部可拆卸地连接，所述支撑部至少部分插接于所述套筒，并且可在套筒内转动；所述支撑部设有第一连接板，所述支撑部设有第二连接板，所述第一连接板与第二连接板可拆卸地连接。将吊装臂与旋转定位轴分体设置，便于拆装，利于生产运输；在多个位置设置加强筋，增加吊装架的承重能力，可起吊重量较高的设备，而不发生倾倒，灵活转动，使用方便，提高石油钻采泥浆泵的工作效率。
一种石油泥浆泵吊装

[实用新型]一种快速更换滤网的五通总成-CN202220164431.1有效
发明人： 陈友东 -专利权人：四川省广汉三阳机械制造有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B01D29/96 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种快速更换滤网的五通总成，包括五通，所述五通内形成有分配腔；密封组件，设置于所述五通；过滤件，与所述密封组件可拆卸连接，并设置于所述分配腔。本实用新型提出的快速更换滤网的五通总成，包括五通、密封组件和过滤件。其中，五通内的分配腔用于泥浆的流动和分配。密封组件用于将五通的至少一个连通口密封，从而避免泥浆的流出。过滤件能够将对五通内的介质进行过滤。此外，过滤件和密封组件可拆卸连接，能够保证过滤件的快速拆卸，避免了传统拆卸方式的繁琐，从而实现高效便捷的过滤件拆卸过程。
一种快速更换滤网五通总成

[发明专利]机器人集群系统安全接入系统、方法及计算机可读取介质-CN202210710795.X在审
发明人： 陈友东;季旭东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人集群系统安全接入系统、方法及计算机可读取介质，属于工业信息安全技术领域，解决了现有技术中别度低、安全性低的问题。本发明的机器人集群系统安全接入系统用于对待接入的机器人进行安全接入机器人集群系统提供安全认证，包括通信模块、指纹采集模块、指纹库模块、认证模块和投票模块。本发明的安全接入系统的认证安全性强、操作简单，且极易识别出伪装机器人。
机器人集群系统安全接入系统方法计算机读取介质

[发明专利]基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法和系统-CN202111009668.9有效
发明人： 陈友东;胡琦;郭家贺 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法和系统。该方法包括：对DXF格式文件中各种区域和几何对象进行标识，并设置相应图层；读取DXF格式文件并获得图幅大小，解析出几何对象的各几何图元参数；根据需要对几何对象进行筛选，并将筛选出的几何对象的几何图元参数进行坐标转换，获得预设地图分辨率和画布大小下的几何图元参数；依据转换结果，按图层绘制出移动机器人导航地图图像。本公开的地图转换方法解决了当操作空间受限时，无法采用传感器实际扫描构图的问题。
基于 dxf 格式移动机器人导航地图转换方法系统

[发明专利]一种用于雾化消毒设备的液位检测装置-CN202210710701.9在审
发明人： 陈友东;郭家贺 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01F23/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于雾化消毒设备的液位检测装置，包括：外壳组件，内部设置有与雾化消毒设备内部相连通的药液腔；高液位检测组件，高液位检测组件的检测部安装在外壳组件外壁上；至少一个低液位检测组件，且低液位检测组件的检测部安装在外壳组件外壁上，利用高低液位变化带动检测组件移动，带动杠杆组件触发光电传感器发出报警信号；本检测装置故障率低，产品可靠性高，采用机械机构，可以避免液位传感器与消毒药液直接接触，防止消毒药液腐蚀传感器，从而避免液位检测不准确的现象；同时可采用多组高低液位检测组件，通过多点位布局结构进行液位组合检测，可以减弱设备移动时其内部液体的波动影响，保证检测准确度高，检测误差小，实用性强。
一种用于雾化消毒设备检测装置

[发明专利]一种复合式水库滑坡与锚固结构模型试验装置及方法-CN202110949146.0有效
发明人：周昌;隋旺华;陈友东;黄诚 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：一种复合式水库滑坡与锚固结构模型试验装置，包括实验容器、后缘加载组件、水位调节组件和监测组件；实验容器上端设有多个喷头、内部设有倾斜布置的滑床和滑体；后缘加载组件中加载板通过液压机推动滑体向前移动；水位调节组件中的升降组件带动水位箱上下移动、并且进水口和排水口分别通过进水管和排水管与水位箱连接，排水管上设有用于过滤土颗粒的过滤组件；监测系统包括：滑体应力应变监测、温度场监测、渗流场监测和锚固应力应变监测。本复合式水库滑坡与锚固结构模型试验装置，不仅实现复杂工况下滑坡、降雨与水库综合作用的模拟，而且在复杂工况下对滑坡与锚固结构参数进行监测，并获取相关参数，使得试验更加全面准确可靠。
一种复合水库滑坡锚固结构模型试验装置方法

[发明专利]一种移动机器人自动充电系统及方法-CN202210853999.9在审
发明人： 陈友东;郭家贺 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种移动机器人自动充电系统及方法。包括，充电桩，所述充电桩包括第一至第三发射器；移动机器人，所述移动机器人上安装有沿周向间隔布置的第一至第四接收器；对接方法为三个阶段，第一阶段通过自转一圈或以上，不断判断任一接收器的接收状态，实现移动机器人的初始定位；第二和第三阶段采用绕弧的方式，微调移动机器人的当前位姿，保证移动机器人受电接线触头与充电桩供电接线触头的朝向精准对齐。该自动充电系统及对接方法更加快速全面，可以显著提高移动机器人对接效率。
一种移动机器人自动充电系统方法

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