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[发明专利]基于多传感器紧耦合的移动机器人位姿估计方法和系统-CN202110702106.6有效
发明人：彭刚;陈博成;周奕成;彭嘉悉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器紧耦合的移动机器人位姿估计方法和系统，属于机器人定位技术领域，其中方法包括：对相机采集的当前帧RGB‑D图像与上一帧RGB‑D图像进行特征匹配，计算匹配过程的视觉重投影误差；对IMU测量的数据进行积分，构建IMU积分残差；从激光雷达采集的点云中提取边缘特征点和平面特征点，计算边缘特征点到边缘线的距离以及平面特征点到平面的距离，构建激光点云几何残差；以视觉重投影误差、IMU积分残差和激光点云几何残差最小为目标，进行位姿估计，得到局部位姿；使用局部位姿更新激光点云地图后在激光点云地图上进行全局优化，得到全局位姿。本发明提高了移动机器人在复杂运动和复杂环境下的定位精度和鲁棒性。
基于传感器耦合移动机器人估计方法系统

[实用新型]一种施工机械智能驾驶系统-CN202121108196.8有效
发明人：赵奎奎;胡滨;许镟;张士聪;李剑峰;陈博成;窦全礼;王学鹏 -专利权人：潍柴动力股份有限公司;华中科技大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E02F3/76 文献下载
摘要：本实用新型提供一种施工机械智能驾驶系统，用于施工机械的智能驾驶，包括：主控板、计算平台、车载ECU、障碍物信息获取装置，所述障碍物信息获取装置用于获取所述施工机械行驶环境的障碍物信息，所述计算平台基于所述障碍物信息获取装置获取的障碍物信息进行障碍物识别并规划所述施工机械的行驶路径和作业行为，所述主控板获取所述计算平台的计算结果控制所述车载ECU，以使所述车载ECU控制所述施工机械行走和/或作业。本实用新型提供一种施工机械智能驾驶系统，用以至少解决目前还没有针对施工机械的施工机械智能驾驶系统的技术问题。
一种施工机械智能驾驶系统

[发明专利]测试方法、装置、电子设备和计算机存储介质-CN202010479753.0在审
发明人： 陈博成 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种测试方法、装置、电子设备和计算机存储介质。所述测试方法，包括：通过线上服务链路和待测试服务链路，获得线上服务处理数据和测试服务处理数据；统计所述线上服务处理数据和所述测试服务处理数据的字段中满足统计条件的业务数据量；分析所述线上服务处理数据和所述测试服务处理数据的所述字段相应的业务数据量，得到所述待测试服务链路和所述线上服务链路的差异测试结果。在本发明实施例的方案中，由于线上服务处理数据和测试服务处理数据的字段中满足统计条件的业务数据量能反映出字段中业务数据量的变化，因此，保证了测试准确性，同时通过统计条件又保证了测试的灵活性，从而实现了可靠的测试。
测试方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]一种基于解析解的7自由度机械臂控制方法与系统-CN201811415102.4有效
发明人：彭刚;陆泽早;王志濠;陈博成 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于解析解的7自由度机械臂控制方法与系统，其中系统包括：7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂和控制模块通信连接；7自由度机械臂中相邻3个关节电机的轴线相交于一点，相邻2个关节电机的轴线垂直；控制模块，用于基于解析解对7自由度机械臂进行逆运动学求解，得到7自由度机械臂中每个关节电机的关节角度，然后基于关节角度进行路径规划，得到从7自由度机械臂的起始点到目标点的多个路径点，在多个路径点之间进行插补计算，得到7自由度机械臂的运行轨迹，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度机械臂运动。本发明求解速度快，提高了多自由度机械臂在复杂环境下路径规划的平滑程度。
一种基于解析自由度机械控制方法系统

[外观设计]拉杆箱（0521时尚版）-CN202030259415.7有效
发明人： 陈博成 -专利权人： 陈博成
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：拉杆箱（0521时尚版）。2.本外观设计产品的用途：用于拉杆箱。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
拉杆 0521 时尚

[外观设计]行李箱-CN201930533005.4有效
发明人： 陈博成 -专利权人： 陈博成
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：行李箱。2.本外观设计产品的用途：用于盛装物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
行李箱

[实用新型]手表机械机芯镶石摆陀-CN200820146554.2无效
发明人： 陈博成 -专利权人：陈博城
申请日： 2008-08-06 - 公布日： 2009-07-15 - 主分类号： G04B5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手表机械机芯镶石摆陀，安装在机芯底部，所述摆陀边缘均匀设置有多个开孔。与现有技术相比，本实用新型在机芯摆陀的边缘处设置有多个开孔，并在开孔中镶嵌钻石，不但不影响机芯摆陀的正常运行，而且使整个表芯更加高贵美观，极大地提升了表芯的价值。
手表机械机芯镶石摆陀