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[发明专利]一种基于Autoware的动态3D点云正态分布AGV定位方法-CN201910935403.8有效
发明人：匡兵;田春月;时君;陈凤冉;孙毛毛 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Autoware的动态3D点云正态分布AGV定位方法，该方法步骤为：1）对激光点云数据建立三维点云地图并重建为稠密点云；2）蒙特卡洛定位；3）在三维点云地图中导入大小均匀的单位网格，并将单位网格内的粒子转换成正态分布概率估计，构造出连续分段的正态分布模型，在建立正态分布模型的基础上，使用最大似然估计算法对概率分布参数和进行优化，得到适合两点云匹配的坐标转换参数值；4）对已进行划分的单位网格内的正态分布模型进行参数实时的更新，在正态分布的基础上，迭代更新其短期局部地图中的均值和协方差，最终达到动态更新全局地图。该方法解决了传统网格定位效率较低的问题，又解决了AGV在动态环境中运动的定位问题。
一种基于 autoware 动态正态分布 agv 定位方法

[实用新型]一种家用清洁机器人-CN202222023056.1有效
发明人：程彬彬;罗冬华;陆游;秦玲;陈凤冉;王秋花 -专利权人：桂林信息科技学院
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种家用清洁机器人，包括机器人主体，机器人主体上设有第一驱动轮机构、第二驱动轮机构、万向轮、垃圾储存处入口以及清扫机构，第一驱动轮机构、第二驱动轮机构与万向轮呈品字型排列设置且相互配合支撑机器人主体，清扫机构上的两侧减速电机带动X轴毛刷，X轴毛刷上的毛刷由外往内旋转，两侧同时旋转将毛刷清扫到的垃圾集中到中间，再由主动锥齿轮旋转带动从动锥齿轮，从动锥齿轮连动Y轴滚刷，实现Y轴滚刷向内旋转，将两侧集中到中间的垃圾清扫到垃圾储存处，整体结构简单，除了减速电机之外，实现了全封闭结构，大大降低了工作时的噪音，两边的两个X轴毛刷可使角落和地面扫的更彻底，更干净。
一种家用清洁机器人

[发明专利]一种基于2D激光雷达测距的折线提取极大似然估计的方法-CN201910368726.3有效
发明人：匡兵;田春月;陈凤冉;孙毛毛;曾宪锋 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于2D激光雷达测距的折线提取极大似然估计的方法，该方法选取Ros框架作为本次算法实验的平台，并安装基于RoboSence3D激光雷达的接口驱动，调用驱动雷达对实验环境进行扫描，为了便于特征线的提取，将3D点云线束进行转换为2D的激光点云线束，获取激光雷达的点云数据话题，同时启动riviz可视化建图指令，构建二维点云地图，为下一步的折线提取和折线优化做准备，最终实现激光基于折线特征提取的较为精确的平面地图。该方法的折线提取简单、效率和准确性高，为后续机器人在环境地图中进行路径规划和导航提供了可能。
一种基于激光雷达测距折线提取极大估计方法

[发明专利]一种二维工程图尺寸标注自适应调整方法-CN201910434840.1有效
发明人：刘夫云;耿立冬;彭旺生;唐振天;余汉红;胡汝凯;王秋花;张秋峰;伍建伟;杨运泽;杨孟杰;赵亮亮;陈凤冉;段鹏 -专利权人：桂林电子科技大学;桂林福达股份有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维工程图中尺寸标注自适应调整方法，步骤为：1）确定需要调整的尺寸标注；2）确定调整尺寸标注距离的大小；3）对需要调整的尺寸标注位置调整。该方法有效的解决了变型设计后快速生成的二维工程图中尺寸标注位置干涉的问题，能够有效的帮助二维工程图快速自动生成，代替设计人员手工调整尺寸标注位置，缩短了产品设计周期，提高了产品设计效率，有助于图纸的标准化。此方法具有通用性，基于工程图模板的二维工程图参数化自动化快速设计均可用此方法对图中尺寸标注位置的自动调整。
一种二维工程图尺寸标注自适应调整方法

[实用新型]一种微网中的分布式电源-CN202121362372.0有效
发明人：黄颖丽;陈凤冉;王贵 -专利权人：桂林电子科技大学信息科技学院
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： H02J7/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微网中的分布式电源，包括：风力发电扇叶，所述风力发电扇叶的中心后端安装有风力发电机；套管，安装于所述风力发电机的下端，所述套管的内部安置有立管，所述立管的内部安装有中心杆，所述中心杆的顶端与所述套管相固定；太阳能电池板，安装于所述套管的左右两侧，所述太阳能电池板与所述套管之间设置有支架；防水箱，安装于所述套管的底部，所述防水箱的内部安装有蓄电池组，所述蓄电池组的上方设置有控制器，所述蓄电池组的右上角安装有GPS定位器。该微网中的分布式电源将风力发电机与太阳能电池板进行有效结合，使得整个电源不仅可以通过风力供电，还能通过太阳能供电，更加稳定安全，更加节省能源。
一种中的分布式电源

[实用新型]一种车用防水透气器-CN202023104087.7有效
发明人：秦玲;陈凤冉;杨小英 -专利权人：桂林电子科技大学信息科技学院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60H1/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车配件，具体而言，涉及一种结构简单、使用方便，能帮助临时停放的汽车既通气又不会被雨水淋湿的一种车用防水透气器，由以下部分组成：一个外通气道，联通外壳和外腔；外腔下部有排水槽；外腔内由隔板围成一个内腔，隔板上部有内气孔；外通气道的下出口低于内气孔，排水槽低于外通气道的下出口；内腔的下部有长管；长管下部链接通气的安装阀门；安装阀门联通车内部、长管、外通气道并最终通向汽车外部空气；安装阀门内有通气开关。
一种防水透气

[发明专利]一种车用防水透气器-CN202011523475.0在审
发明人：秦玲;陈凤冉;杨小英 -专利权人：桂林电子科技大学信息科技学院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B60H1/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车配件，具体而言，涉及一种结构简单、使用方便，能帮助临时停放的汽车既通气又不会被雨水淋湿的一种车用防水透气器，由以下部分组成：一个外通气道，联通外壳和外腔；外腔下部有排水槽；外腔内由隔板围成一个内腔，隔板上部有内气孔；外通气道的下出口低于内气孔，排水槽低于外通气道的下出口；内腔的下部有长管；长管下部链接通气的安装阀门；安装阀门联通车内部、长管、外通气道并最终通向汽车外部空气；安装阀门内有通气开关。
一种防水透气

[发明专利]基于逆向二级进气道的一种窄口式防进水浮潜呼吸管头-CN202011531036.4在审
发明人：秦玲;陈凤冉;杨小英 -专利权人：桂林电子科技大学信息科技学院
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B63C11/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种运动器材，具体而言，涉及一种结构简单小巧，能避免使用者在浮潜时被波浪呛水的，基于逆向二级进气道的一种窄口式防进水浮潜呼吸管头，由以下部分组成：一个外罩，外罩下部是窄罩口，外罩上部是阔罩身，形成第一级进气道；一个通气管，从窄罩口伸入外罩内，通过安装架安装在外罩中，形成气流方向相反的第二级进气道；通气管下端设置一个安装头；通气管的上端接近外罩内顶部；阔罩身上有少量小孔，小孔高度略低于通气管上端。
基于逆向二级进气道一种窄口式防进水呼吸

[实用新型]一种用于楼梯的重物运送装置-CN201921005535.2有效
发明人：姚嘉;潘宏坤;陈凤冉;田春月 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B66B9/08 文献下载
摘要：一种用于楼梯的重物运送装置。在建筑物内运送重物的装置结构复杂且占地面积大，缺少与人步行同步配合的小型且简单的运送装置。本实用新型包括载物托板和主动导向组件，主动导向组件包括箱体、电机、第一导向箱、齿轮、齿条和多个第一导轮，箱体和第一导向箱之间并列设置，箱体的顶部设置有载物托板，载物托板为折叠板体，电机设置在箱体内，齿轮设置在第一导向箱内，电机的输出轴上套装有齿轮，齿条与齿轮相啮合，多个第一导轮设置在第一导向箱内，每个第一导轮滚压面与齿条相配合。本实用新型用于楼梯。
一种用于楼梯重物运送装置

[发明专利]一种基于AGV的室外定位导航系统及其定位方法-CN201911023306.8在审
发明人：匡兵;孙毛毛;陈凤冉;赵世宠;周志权 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AGV的室外定位导航系统及其定位方法，系统包括主控模块、两个自结算UWB标签、若干个UWB基站、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器，主控模块、两个自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块设置在AGV上，两个自结算UWB标签分别设在AGV前后对称位置，若干个UWB基站固定设在需要定位的场景中，主控模块分别与自结算UWB标签、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器通信，自结算UWB标签还分别与UWB基站、PC端上位机通信。该系统定位精度高，工作稳定可靠，抗干扰抗多径能力强，可以有效弥补GPS组合惯导在无、弱GNSS信号环境中无法定位的缺陷，有效弥补了组合惯导由于累计误差导致的姿态不稳定的情况。
标签结算主控模块组合模块基站电机控制器上位机卫星定位导航系统定位精度高抗多径能力上位机通信工作稳定前后对称抗干扰室外场景通信

[实用新型]一种便于调节的轻载AGV叉车货叉-CN201920388833.8有效
发明人：匡兵;陈凤冉;田春月;曾宪锋;孙毛毛 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于调节的轻载AGV叉车货叉，包括叉架、滑动安装在叉架上的两个叉齿、以及调节机构，所述调节机构包括双向丝杆、套设在双向丝杆上的两个丝杆螺母、以及安装在双向丝杆上的手轮，所述双向丝杆水平转动安装在叉架内，两个所述丝杆螺母分别位于双向丝杆的右旋段和左旋段，所述丝杆螺母上套设有连接块，所述连接块安装在叉齿上。本实用新型通过手动摇动手轮，带动双向丝杆随之转动，从而通过两个丝杆螺母的移动带动两个叉齿的平行位移，达到调整两个叉齿之间间距的目的。其中，为了减小在调节过程中因摩擦力过大所导致的难调节问题，上下挂钩内侧与连接块上，均采用光滑圆角。
双向丝杆丝杆螺母叉齿叉架本实用新型叉车货叉光滑圆角滑动安装平行位移水平转动手动摇右旋段左旋段减小轻载上套手轮转动挂钩移动

[实用新型]一种自适应非线性刚度调节特性的摩擦离合器从动盘总成-CN201920091207.2有效
发明人：刘夫云;耿立冬;唐振天;余汉红;胡汝凯;张秋峰;王秋花;伍建伟;杨运泽;杨孟杰;赵亮亮;陈凤冉;段鹏 -专利权人：桂林电子科技大学;桂林福达股份有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： F16D13/64 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自适应非线性刚度调节特性的摩擦离合器从动盘总成，包括依次同轴设置的盘毂、前减震盘、前摩擦片、从动片、波形片、从动片内环、花键盘、后摩擦片、后减震盘、拨盘；前减震盘、从动片内环和后减震盘的圆周上均匀设置窗孔，并通过减震弹簧连接；波形片周围上设有铆钉孔，通过铆钉孔分别与摩擦片和从动片铆接；前减震盘、从动片内环、花键盘、后减震盘和拨盘上设有铆钉孔，通过铆钉接成一体；从动片内环与后减震盘之间设有两片阻尼片；从动片内环与后减震盘之间还设有阻尼垫片和波形弹簧；拨盘设有预减震弹簧，预减震弹簧外设有预减震弹簧罩，通过预减震弹簧罩将预减震弹簧固定拨盘上。本实用新型有效减少了离合器从动盘的振动。
从动片减震弹簧后减震内环铆钉孔前减震拨盘自适应非线性摩擦离合器刚度调节波形片花键盘离合器从动盘本实用新型从动盘总成波形弹簧固定拨盘后摩擦片均匀设置前摩擦片同轴设置有效减少阻尼垫片从动盘摩擦片总成本阻尼片铆钉窗孔铆接盘毂

[发明专利]一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法-CN201910417642.4在审
发明人：匡兵;陈凤冉;孙毛毛;田春月;曾宪锋 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法，该系统包括设置在AGV上的激光雷达、UWB定位标签模块、RFID识别器模块、主控模块和工控机，固定在室内环境中的微型天线、若干个UWB定位基站和设置在货架上的若干个RFID标签，以及与工控机通信连接的上位机；用该系统进行定位，UWB测距精度高，工作稳定可靠，具有优异的抗多径性能，对环境适应性好，可以有效地弥补激光技术的不足，在激光雷达迷航的时候为采用激光雷达进行导航的AGV提供辅助定位导航服务。RFID在实际应用中具有成本低、精度高等优势，可以作为系统规划路径导航定位的最终修正。
激光雷达导航定位系统室内仓储工控机物流测距环境适应性导航服务定位标签定位基站辅助定位工作稳定激光技术路径导航室内环境通信连接微型天线系统规划主控模块上位机有效地多径货架修正应用

[发明专利]一种基于超宽带和惯性导航技术的AGV定位系统及定位方法-CN201910188416.3在审
发明人：匡兵;陈凤冉;孙毛毛;田春月;王翔龙;李永斌;陈彬彬 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超宽带和惯性导航技术的AGV定位系统及定位方法，系统包括主控模块，还包括分别与主控模块连接的电源模块、UWB模块、输入模块、伺服驱动器、IMU模块、Flash模块、DDR存储模块、通信模块；主控模块通过通信模块还与上位机连接，伺服驱动器与AGV的电机连接。该定位方法基于该定位系统进行定位，该系统和定位方法改善了AGV在室内运动过程中，因障碍物等环境问题以及时间积累产生的状态累积误差导致的定位精度低的缺点。该定位系统也避免了因环境问题产生的布线难得问题，从而使得AGV系统更加灵活可靠。
定位系统主控模块伺服驱动器惯性导航环境问题通信模块超宽带定位精度低电机连接电源模块时间积累室内运动输入模块状态累积上位机障碍物布线灵活

[发明专利]一种自适应非线性刚度调节特性的摩擦离合器从动盘总成-CN201910052016.X在审
发明人：刘夫云;耿立冬;唐振天;余汉红;胡汝凯;张秋峰;王秋花;伍建伟;杨运泽;杨孟杰;赵亮亮;陈凤冉;段鹏 -专利权人：桂林电子科技大学;桂林福达股份有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： F16D13/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应非线性刚度调节特性的摩擦离合器从动盘总成，包括依次同轴设置的盘毂、前减震盘、前摩擦片、从动片、波形片、从动片内环、花键盘、后摩擦片、后减震盘、拨盘；前减震盘、从动片内环和后减震盘的圆周上均匀设置窗孔，并通过减震弹簧连接；波形片周围上设有铆钉孔，通过铆钉孔分别与摩擦片和从动片铆接；前减震盘、从动片内环、花键盘、后减震盘和拨盘上设有铆钉孔，通过铆钉接成一体；从动片内环与后减震盘之间设有两片阻尼片；从动片内环与后减震盘之间还设有阻尼垫片和波形弹簧；拨盘设有预减震弹簧，预减震弹簧外设有预减震弹簧罩，通过预减震弹簧罩将预减震弹簧固定拨盘上。本发明有效的减少了离合器从动盘的振动。
从动片减震弹簧后减震内环铆钉孔前减震拨盘自适应非线性摩擦离合器刚度调节波形片花键盘离合器从动盘从动盘总成波形弹簧固定拨盘后摩擦片均匀设置前摩擦片同轴设置阻尼垫片从动盘摩擦片总成本阻尼片铆钉窗孔铆接盘毂

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