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[发明专利]一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法-CN202310243323.2在审
发明人：符长虹;康益诚;刘玉枫;陆习宁;陆晟标;罗子铖 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法，该机器人包括头部段、尾部段和多节身体段，相邻身体段、头部段、尾部段之间以双自由度连接段连接，双自由度连接段设置有分别沿Pitch轴和沿Yaw轴转动的两个舵机，双自由度连接段与控制系统相连接，以实现沿Pitch轴和Yaw轴转动的正交双自由度相对运动；身体段为径向尺寸从前端到后端逐渐增大且具有低轴向径向尺寸比的薄壁碗状。与现有技术相比，本发明整体结构紧凑、柔性高、运动灵活，能够真实复现蛇类的脊柱结构、外形和运动方式；采用模块化的装配方式，能够提高机器人的使用效率、拓宽使用场景、节省使用成本；此外还可搭载于外部设备，提高机器人机载性能利用率及其多任务执行性能。
一种基于模块轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法

[发明专利]一种模块化仿生蛇形机械臂内部结构及其走线方法-CN202211025980.1在审
发明人：符长虹;陆习宁;余晓刚 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化仿生蛇形机械臂内部结构，包括依次串联连接的多个关节，单个关节包括转动机构和摆动机构，转动机构包括转动舵机和转动舵盘，摆动机构包括摆动舵机和摆动舵盘；关节设置有外壳，外壳内部设有摆动舵机框架和转动舵机框架，摆动舵机安装于摆动舵机框架内，转动舵机安装于转动舵机框架内；外壳的顶部设有转动仓，转动仓内安装有无限转动结构。与现有技术相比，本发明基于无线化外形设计、可实现摆动和转动功能的单关节模块化设计和多关节串联的方式，创新地实现一种“转动+摆动”的驱动模式，具有自由度多、灵活性高与机动性强、环境适应性强等优点，不仅解决了排线外露及绕线问题，也提高了蛇形机械臂的轴向转动能力及柔性。
一种模块化仿生蛇形机械内部结构及其方法

[发明专利]基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置-CN202210653688.8在审
发明人：符长虹;陆习宁;余晓刚;郑光泽;左浩博 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于边缘智能视觉感知的蛇形飞行机械臂电力巡检装置，包括无人机，可自主与其分离、连接的首尾双头蛇形机械臂，首尾双头蛇形机械臂包括若干依次活动连接的转动与摆动关节，多组沿首尾双头蛇形机械臂长度方向依次布置的具备自适应感知的电缆电塔抓钩组合，首尾双头蛇形机械臂的蛇头和蛇尾分别配置边缘智能视觉感知系统。与现有技术相比，本发明可以自主高效地完成电缆、电塔的近距离360度电力巡检任务，解决了传统电缆、电塔机器人的投放部署仍需操作人员登高作业的问题，且弥补了在电缆、电塔场景下工作时无人机精度不足以及无法直接作用于电缆、电塔的缺陷，同时自锁功能保护设备在极端恶劣情况下不易脱落损毁。
基于边缘智能视觉感知蛇形飞行机械电力巡检装置