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[发明专利]一种柔性机械臂系统高阶滑模抗干扰控制方法-CN202210171096.2有效
发明人：王军晓;闫小东;黄美琴;徐建明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂系统高阶滑模抗干扰控制方法，适用于柔性机械臂系统的高精度位置控制，首先根据柔性机械臂结构建立柔性机械臂的动力学模型，同时考虑电机侧和连杆侧动力学，将机械臂存在的齿隙非线性和模型不确定性作为外部扰动引入到机械臂动力学模型中，建立柔性机械臂四阶动力学模型；针对高阶系统中存在的非匹配扰动设计扩张状态观测器对未知扰动进行实时估计，在此基础上设计高阶滑模控制器并对非匹配扰动进行补偿；针对高阶滑模控制器在平衡点附近存在控制量的较大波动设计了基于扩张状态观测器的高阶滑模控制器，保证机械臂系统位置跟踪性能前提下降低了控制输入量的波动幅值，利于在工程实际中应用。
一种柔性机械系统高阶滑模抗干扰控制方法

[发明专利]蒸发器管道装置-CN202210014775.9在审
发明人：李观辉;孙玉东;刘多;闫小东;安亮;张军雷;贾明礼 -专利权人：河南顺达新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B01D1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种蒸发器管道装置，包括脱水回流输入管和脱轻回流输入管，还包括蒸发器，所述的蒸发器内部设置内处理罐，所述的脱水回流输入管和脱轻回流输入管均与蒸发器的内处理罐连通，所述的蒸发器的内处理罐底部还连通脱水回流输出管和脱轻回流输出管，所述的脱水回流输入管用于脱水回流物质输入，所述的脱轻回流输入管用于脱轻回流物质输入，所述的脱轻回流输出管用于脱轻回流物质输出至母液泵再返回反应釜，所述脱水回流输出管用于脱水回流物质输出至母液泵再返回反应釜。本发明增加脱水回流至蒸发器、脱轻回流至蒸发器管道，当稀酸泵出现故障时，可以随时投用，不影响醋酸生产，避免醋酸装置大减负荷或停车。
蒸发器管道装置

[发明专利]一种汽车座椅减震器及汽车-CN202310186869.9在审
发明人： 闫小东;廖程亮;贺小明;周梦楠;滕淑红;熊运生;李信丽;万佳雯 -专利权人：江西五十铃汽车有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60N2/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车座椅减震器及汽车，该减震器包括第一支撑组件、第二支撑组件以及设于所述第一支撑组件与所述第二支撑组件之间的升降组件和减震组件，所述第一支撑组件包括第一安装面板，所述第二支撑组件包括第二安装面板，所述减震组件安装在所述第一安装面板与所述第二安装面板之间，所述减震组件用于减小所述第一支撑组件与所述第二支撑组件之间产生的震动，所述升降组件用于调整所述第一支撑组件与所述第二支撑组件的高度。本申请提供的汽车座椅减震器能够大幅提升驾驶员乘坐的舒适性，并且随着时间的推移，不会轻易出现老化的问题，对应提升了驾驶员的驾驶体验。
一种汽车座椅减震器汽车

[发明专利]一种注入式惯性测量装置半实物仿真试验方法-CN202211689577.9在审
发明人：张翔;刘梦焱;刘满国;刘明喜;刘琦;肖堃;牛智奇;王兴平;王磊;朱克炜;王姣;闫小东;吕芳 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种注入式惯性测量装置半实物仿真试验方法，属于仿真试验领域。本发明方法采用信号注入的方法跳过惯性测量装置的陀螺仪组件和加速度计组件，通过仿真信息接口将仿真计算机解算出的载体俯仰、偏航、滚转三个方向的角加速度信号以及x向、y向、z向三个方向的加速度信号直接注入给惯性测量装置，激励惯性测量装置进行导航解算，进而得到载体的姿态角信息和位置信息，解决了传统的惯性测量装置半实物仿真试验方法严重依赖转台方可进行试验的问题。
一种注入惯性测量装置实物仿真试验方法

[发明专利]一种惯性测量装置半实物仿真方法-CN202211690842.5在审
发明人：张翔;刘满国;刘明喜;刘梦焱;刘琦;王兴平;王磊;朱克炜;肖堃;张欣;闫小东 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯性测量装置半实物仿真方法，属于仿真试验领域。本发明方法通过改变转台俯仰角行程的方法，避开了转台运动的奇异点，解决了转台在奇异角度范围内无法提供偏航和滚转两个方向自由度的运动从而造成飞行器姿态角度变化无法模拟的问题。该方法与传统的仿真方法在仿真精度方面保持一致，不影响仿真效果，具有与实际外场环境很好的相似性，仿真模拟精度高。
一种惯性测量装置实物仿真方法

[实用新型]电动代步车差速减速驱动机构-CN202222068489.9有效
发明人： 闫小东 -专利权人： 闫小东
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62M11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动代步车差速减速驱动机构，属于电动车驱动机构。旨在提供一种体积小、电机更换灵活、结构简单、可减小传动比的电动代步车驱动机构。差速器由安装在机壳中的齿轮安装架、安装在该齿轮安装架内部的两个行星锥齿轮（13）、与两个行星锥齿轮（13）同时啮合的上太阳锥齿轮（8）、与两个行星锥齿轮（13）同时啮合的下太阳锥齿轮（12）、与上太阳锥齿轮（8）固连的上半轴（7）、与下太阳锥齿轮（12）固连的下半轴（2）构成；减速器由固定在齿轮安装架上的大锥齿轮（10）、与该大锥齿轮啮合的小锥齿轮（14）构成。本实用新型结构简单、性能可靠，是一种电动代步车的驱动机构。
电动代步车差速减速驱动机构

[实用新型]新型废水泵吸装置-CN202220031086.4有效
发明人：李观辉;信东;闫小东;王学文;冯望龙;安亮;张军雷;贾明礼;黄永超;万帅;汪江磊;桑文波;张鑫 -专利权人：河南顺达新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F04D29/70 文献下载
摘要：本实用新型公开一种新型废水泵吸装置，本实用新型新型废水泵吸装置包括自吸罐和泵主机，所述的自吸罐顶部通过吸收管连通废水池，所述的自吸罐底部通过泵输入管连通泵涡轮，所述的泵涡轮内涡轮轴与泵主机的输出轴连接，所述的泵主机固定在基座上；所述泵涡轮上开设输出管，所述的输出管用于连通酸水站，本实用新型现场增加一台离心泵（可以采用停用过的机泵），安装自吸罐，运行正常满足生产需要，操作及检修方便，避免了原废水泵的受限空间检修的风险，且维修成本较低。
新型水泵装置

[实用新型]蒸发器管道装置-CN202220031939.4有效
发明人：李观辉;孙玉东;刘多;闫小东;安亮;张军雷;贾明礼 -专利权人：河南顺达新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B01D1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种蒸发器管道装置，包括脱水回流输入管和脱轻回流输入管，还包括蒸发器，所述的蒸发器内部设置内处理罐，所述的脱水回流输入管和脱轻回流输入管均与蒸发器的内处理罐连通，所述的蒸发器的内处理罐底部还连通脱水回流输出管和脱轻回流输出管，所述的脱水回流输入管用于脱水回流物质输入，所述的脱轻回流输入管用于脱轻回流物质输入，所述的脱轻回流输出管用于脱轻回流物质输出至母液泵再返回反应釜，所述脱水回流输出管用于脱水回流物质输出至母液泵再返回反应釜。本实用新型增加脱水回流至蒸发器、脱轻回流至蒸发器管道，当稀酸泵出现故障时，可以随时投用，不影响醋酸生产，避免醋酸装置大减负荷或停车。
蒸发器管道装置

[实用新型]氢氧化钠存储槽-CN202220031958.7有效
发明人：李观辉;刘多;闫小东;安亮;贾明礼;王朝林;高卫星;黄永超;万帅;汪江磊 -专利权人：河南顺达新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B01F27/71 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种氢氧化钠存储槽，本实用新型氢氧化钠存储槽其包括存储槽体，所述的存储槽体底部连通搅拌腔，所述的搅拌腔内设置绞龙轴，所述的绞龙轴的主轴与驱动电机的输出轴连接，所述的驱动电机设置在绞龙轴外部一侧，所述的存储槽体顶部通过管道连通添加斗，存储槽体与添加斗连通的管道上设置调速阀，所述的调速阀用于调整氢氧化钾溶液流速，所述的存储槽体顶部还开设加水口，本实用新型用氢氧化钠水溶液替代氢氧化钾，由本实用新型存储槽体存储，降低了人员劳动强度及风险，也降低了化学辅料成本，加水口可以在存储槽体内添加水，将高浓度的氢氧化钠水溶液通过添加斗添加，所述的绞龙轴可以用于搅拌以实现与水混合稀释。
氢氧化钠存储

[发明专利]氢氧化钠存储槽-CN202210015207.0在审
发明人：李观辉;刘多;闫小东;安亮;贾明礼;王朝林;高卫星;黄永超;万帅;汪江磊 -专利权人：河南顺达新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B01F27/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种氢氧化钠存储槽，本发明氢氧化钠存储槽其包括存储槽体，所述的存储槽体底部连通搅拌腔，所述的搅拌腔内设置绞龙轴，所述的绞龙轴的主轴与驱动电机的输出轴连接，所述的驱动电机设置在绞龙轴外部一侧，所述的存储槽体顶部通过管道连通添加斗，存储槽体与添加斗连通的管道上设置调速阀，所述的调速阀用于调整氢氧化钾溶液流速，所述的存储槽体顶部还开设加水口，本发明用氢氧化钠水溶液替代氢氧化钾，由本发明存储槽体存储，降低了人员劳动强度及风险，也降低了化学辅料成本，加水口可以在存储槽体内添加水，将高浓度的氢氧化钠水溶液通过添加斗添加，所述的绞龙轴可以用于搅拌以实现与水混合稀释。
氢氧化钠存储

[发明专利]新型废水泵吸装置-CN202210015189.6在审
发明人：李观辉;信东;闫小东;王学文;冯望龙;安亮;张军雷;贾明礼;黄永超;万帅;汪江磊;桑文波;张鑫 -专利权人：河南顺达新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： F04D13/02 文献下载
摘要：本发明公开一种新型废水泵吸装置，本发明新型废水泵吸装置包括自吸罐和泵主机，所述的自吸罐顶部通过吸收管连通废水池，所述的自吸罐底部通过泵输入管连通泵涡轮，所述的泵涡轮内涡轮轴与泵主机的输出轴连接，所述的泵主机固定在基座上；所述泵涡轮上开设输出管，所述的输出管用于连通酸水站，本发明现场增加一台离心泵（可以采用停用过的机泵），安装自吸罐，运行正常满足生产需要，操作及检修方便，避免了原废水泵的受限空间检修的风险，且维修成本较低。
新型水泵装置

[实用新型]游泳池硅藻土过滤水处理系统-CN202120963303.9有效
发明人： 闫小东 -专利权人：重庆渝睿鑫科技有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： C02F9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了游泳池硅藻土过滤水处理系统，包括回收池，所述回收池内底部中心处固定连接有保护壳，所述保护壳内部固定连接有电动伸缩杆，所述保护壳顶部固定连接有过滤池，所述电动伸缩杆伸缩端贯穿过滤池并固定连接有伸缩轴，所述过滤池底部开设有两个泄水口，两个所述泄水口内部均设置有密封盖，所述伸缩轴外侧壁设置有套环，所述套环外侧壁均匀固定连接有三个固定杆。本实用新型通过硅藻过滤管、分流组件和合流组件之间相互配合，通过五个硅藻过滤管对泳池水进行分流过滤，大大提高了硅藻土与泳池水的接触面积，对细小杂质起到了更好的过滤作用，与传统的硅藻土滤水系统相比，本装置过滤的更加充分，便于对泳池水进行更好的回收。
游泳池硅藻土过滤水处理系统

[实用新型]一种使用安全、快速定尺收集链接链条吊钩-CN202122288233.4有效
发明人：王吉连;平万里;刘勇;闫小东;孟宏岗 -专利权人：首钢长治钢铁有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B66C1/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种使用安全、快速定尺收集链接链条吊钩，包括吊钩本体，吊钩本体前侧与后侧的底部均固定连接有支撑板，吊钩本体前侧与后侧的底部均通过销轴活动安装有旋板，旋板位于支撑板的底部，支撑板的顶部固定连接有箱体，旋板的顶部开设有限位槽，限位槽的内部设置有插销。本实用新型具备了安全和快速的优点，解决了钢丝绳与被动轮本体及链条接触，在天车吊起被动轮调整高度的过程中钢丝绳与被动轮本体及链条间相互摩擦存在切断钢丝绳安全风险，存在伤人的安全隐患，钢丝绳穿过被动轮轴两侧用天车将被动轮吊起过程中穿绳和抽绳及摘挂天车吊钩中不方便，每次穿摘绳和摘挂吊钩需用时约15分钟左右的问题。
一种使用安全快速收集链接链条吊钩

[实用新型]上煤皮带封闭收尘系统-CN202023291435.6有效
发明人：孙玉东;闫小东;安亮;张鑫;冯望龙;桑文波;翟敏;李二华;程永;胡家安;李纲;陈义开;冀海建 -专利权人：河南顺达新能源科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B65G21/08 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种上煤皮带封闭收尘系统,包括筛分装置和上煤皮带，所述的上煤皮带的输入端连接筛分装置，所述的上煤皮带上侧覆盖有封闭罩，所述的筛分装置外周和顶部封闭设置，所述的上煤皮带输入端的上煤口固定设置收尘器，所述的收尘器上连通并固定风机，所述的上煤皮带的输出端连接需煤处。本实用新型对上煤进行封闭收尘，减少粉尘污染，可以满足环保部门对大气污染分级管控要求，真正实现全封闭收尘。
皮带封闭收尘系统

[实用新型]游泳池用热泵恒温结构-CN202120963168.8有效
发明人： 闫小东 -专利权人：重庆渝睿鑫科技有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： F24H4/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了游泳池用热泵恒温结构，包括热泵主机，所述热泵主机的内部左侧设置有蒸发器，所述热泵主机的内部右侧设置有换热罐，所述蒸发器与换热罐之间通过隔热板隔开，所述换热罐与蒸发器之间设置有压缩机、介质罐、过滤器和膨胀阀，且压缩机、介质罐、过滤器和膨胀阀设置在热泵主机内部左侧，所述蒸发器的内部设置有盘管，所述热泵主机的表面对应盘管的位置设置有进风口。本实用新型将换热罐设置在热泵主机内部，并通过隔热板将换热罐与热泵主要组件隔开，一方面减少导热介质输送至换热罐的路径长度，进而减少导热介质输送过程中的热损，从而增加热利用率以及换热效率，另一方面可以避免换热罐的温度与热泵主机内部主要组件温度相互影响。
游泳池用热泵恒温结构

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