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[发明专利]一种基于磁流变液离合器的机器人关节结构-CN201510005481.X在审
发明人：李蓉;王晓杰;叶晓东;张丽华;繆琴;骆长俊;赵贤相;钱崔卡娅;陈海霞;黄俊;谢颖;张春苗 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所
申请日： 2015-01-07 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于磁流变液离合器的机器人关节结构，包括外壳，外壳内部从右至左依次连接设置有伺服电机驱动器、电机编码器、盘式伺服电机、谐波减速器、磁流变液离合器、末端输出轴；所述盘式伺服电机输出端与谐波减速器通过第一联轴器连接，所述谐波减速器与末端输出轴通过第二联轴器连接。本发明可用较小的励磁电流控制较大的传递功率，易于实现自动控制，能够保证接合和分离过程的平稳性，具有传动平稳、均衡、结构简单、紧凑、操作简便、能耗低、使用寿命长的优点。
一种基于流变离合器机器人关节结构

[发明专利]一种新型自动穿管设备-CN201410306034.3有效
发明人：徐林森;杨慧;张春苗;钱崔卡娅 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所
申请日： 2014-07-01 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种新型自动穿管设备，其特征在于，包括：机架，其上设有管束导向架、托架，用于托住管束；该机架上还设有左右调节装置以及上下调节装置，均与该管束导向架相连，用于调整该管束导向架的位置；该机架上还设有管束进给装置，用于提供管束前进的驱动力；管束夹持旋转装置，固定在该管束进给装置上，用于使管束旋转；激光引导装置，包括：导向头，用于安装在从该管束导向架穿过的管束端部；激光发生器，安装在该导向头内；旋塞，用于安装在换热器壳体管板上；激光接收器，安装在该旋塞上。本发明提供的能够实时检测并调整穿管过程中管束端部的位置，适应相邻折流板上孔之间一定的位置偏差，完成自动穿管的过程。
一种新型自动设备

[发明专利]一种用于机器人模块化关节的可调刚度的机电连接接口-CN201310351588.0无效
发明人：李露;王美玲;黄俊;施翔;钱崔卡娅 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2013-08-14 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人模块化关节的可调刚度的机电连接接口，包括机械支撑结构，其特征在于：所述机械支撑结构内设有压板以及可沿该机械支撑结构轴向伸缩活动的钢球，所述钢球压板上设有与所述钢球圆弧面相配合的浅坑，所述钢球压板通过轴承连接装置与所述机械支撑结构转动相连，当外界输入扭矩于所述机械支撑结构上时，所述钢球驱动所述钢球压板转动，当扭矩过大时，所述钢球脱离所述钢球压板的浅坑。本发明结构简单紧凑、拆装方便快速，在不影响正常机电连接的情况下，实现对关节的过载保护功能，过载消失后，又能方便快捷地恢复初始状态进行正常工作，且调节刚度的结构简单、可靠。
一种用于机器人模块化关节可调刚度机电连接接口

[实用新型]一种锻造用机械手抓-CN201120571516.3有效
发明人：莫贤;赵江海;方世辉;胡晓娟;李露;钱海波;骆长俊;钱崔卡娅 -专利权人：常州先进制造技术研究所
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种锻造用手抓装置，具体的说是为锻造生产企业提供一种在高温环境下使用的自动夹取不同尺寸大小的高温锻造零件的柔性机械手抓。目的是提供了一种应用于锻造设备上自动上料和下料的机械手抓。一种锻造用机械手抓，具有锻造机械手固定座，锻造机械手固定座上设有手抓组件和驱动组件，上述手抓组件包括固定在锻造机械手固定座末端的固定机械夹爪、移动机械夹爪和光轴推杆；上述驱动组件包括固定在锻造机械手固定座上端的气缸和气缸座，上述气缸座具有散热光轴，气缸的伸出杆与上述光轴推杆通过散热间隙连接器连接，且上述气缸座上设有对光轴推杆起导向作用的铜套导向座。
一种锻造机械手

[发明专利]一种锻造用上下料柔性机械手抓-CN201110455256.8无效
发明人：莫贤;赵江海;方世辉;胡晓娟;李露;钱海波;骆长俊;钱崔卡娅 -专利权人：常州先进制造技术研究所
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种锻造用手抓装置，具体的说是为锻造生产企业提供一种在高温环境下使用的自动夹取不同尺寸大小的高温锻造零件的柔性机械手抓。目的是提供了一种应用于锻造设备上自动上料和下料的柔性机械手抓。一种锻造用上下料柔性机械手抓，具有锻造机械手固定座，锻造机械手固定座上设有手抓组件和驱动组件，上述手抓组件包括固定在锻造机械手固定座末端的固定机械夹爪、移动机械夹爪和光轴推杆；上述驱动组件包括固定在锻造机械手固定座上端的气缸和气缸座，上述气缸座具有散热光轴，气缸的伸出杆与上述光轴推杆通过散热间隙连接器连接，且上述气缸座上设有对光轴推杆起导向作用的铜套导向座。
一种锻造用上柔性机械手