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[发明专利]一种基于视觉控制的磨边装置及方法-CN201610077708.6有效
发明人：王平江;郭磊;张顺林;李世其;钟治魁;苏德瑜;陈达伟 -专利权人：华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B24B9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉控制的磨边装置及方法，其利用传送单元传送待磨边的工件；利用视觉控制单元的图像采集模块采集待磨边工件的图像数据，并将图像数据传送至图像处理模块中，图像处理模块基于图像数据获得反映工件边缘的轮廓特征，并根据轮廓特征获得数控系统加工用G代码；最后利用磨边单元在控制系统的控制下根据G代码对待磨边工件进行高效磨边。本发明采用视觉控制的方式，实现餐具盘边缘的自动化磨削，且利用位于不同工位的视觉控制单元与磨边单元，实现餐具轮廓图像的高精度获取及餐具边缘的高精度磨削，具有磨边精度高，效率高，操作简单，维护方便等优点。
磨边视觉控制图像处理模块轮廓特征磨边单元图像数据磨削数控系统加工图像采集模块图像数据传送餐具边缘传送单元工件边缘控制系统轮廓图像维护方便餐具盘工位餐具自动化传送采集

[发明专利]一种基于磨边机恒线速度磨削的控制算法-CN201610091714.7有效
发明人：王平江;钟治魁;张顺林;李世其;陈达伟;苏德瑜;郭磊 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2016-02-19 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磨边机恒线速度磨削的控制算法，首先对餐具盘外轮廓进行轨迹规划，离散外轮廓曲线，获取离散点坐标数据，然后计算每个离散点的砂轮进给速度和该点旋转切向速度，据此编写G代码程序，并结合PID调节控制，实现恒线速度、恒力矩磨削。采用了PID算法保证砂轮恒力矩磨边，该发明由餐具盘外轮廓计算、生成G代码，由G代码控制砂轮进给轴和餐具盘旋转轴实现两轴联动，保证了恒线速度磨边，本发明的控制算法，具有较强的自适应性、磨削精度高和动态响应等特点，可适用于复杂轮廓边缘的，且磨削效果较好。
磨削恒线速度砂轮控制算法餐具盘恒力矩离散点磨边机外轮廓磨边外轮廓曲线动态响应复杂轮廓轨迹规划两轴联动自适应性坐标数据进给轴进给转轴餐具盘旋保证

[发明专利]一种基于视觉控制的餐盘磨边方法-CN201610077868.0有效
发明人：王平江;郭磊;张顺林;李世其;钟治魁;苏德瑜;陈达伟 -专利权人：华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： B24B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉控制的餐盘磨边方法，该方法包括如下步骤将待磨边的餐盘装夹定位，利用两个对称设置在餐盘两侧的相机采集餐盘的图像；将图像经预处理、图像配准及融合处理进行整合，然后提取轮廓特征以生成一幅完整的餐盘轮廓图；将餐盘轮廓图与餐盘的理论CAD模型进行对比，获取当前装夹定位的中心位置和偏差角；根据中心位置和偏差角在数控系统中进行坐标偏置，坐标偏置后的数控系统按照理论CAD模型对应的G代码控制磨边单元实现餐盘的磨边。本发明在加工工位采用两个对称分布在餐具盘两侧的相机，对餐具盘的边缘进行轮廓采集，可实现餐具盘轮廓的全面采集与控制，最终采用G代码加工，具有磨边质量好、加工效率高等优点。
一种基于视觉控制磨边方法