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[发明专利]自动驾驶混合决策控制方法及系统-CN202310340256.6在审
发明人： 金书峰;孙正海;邱利宏;谯睿智 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种自动驾驶混合决策控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。方法包括：采集实时场景信息预构建多个驾驶策略方案；基于汽车运动学模型构建强化学习的状态空间，并在状态空间中构建并训练基于所述强化学习的、每个驾驶策略方案下的两个预设端之间的自动驾驶控制模型；基于在线Q网络函数构建模型不确定性评估模型，并分别对各自动驾驶控制模型进行不确定性评价，获得各自动驾驶控制模型的不确定性；对比各自动驾驶控制模型的不确定性，筛选出不确定性最低的自动驾驶控制模型对应的驾驶策略方案作为目标驾驶策略方案，并基于目标驾驶策略方案执行后续自动驾驶控制。本发明方案提高了自动驾驶决策方案在陌生环境中的适应能力。
自动驾驶混合决策控制方法系统

[发明专利]基于监督信号引导的深度强化学习自动驾驶汽车控制方法-CN202110475638.0有效
发明人：唐小林;金书峰;汪锋;邓忠伟;胡晓松;李佳承 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于监督信号引导的深度强化学习自动驾驶汽车控制方法，属于自动驾驶汽车领域。该方法包括：S1：获取周边车辆状态信息；S2：建立汽车运动学模型；S3：利用DDPG算法构建自动驾驶汽车控制模型对车辆的加速度和转向角进行控制，并优化Actor网络的损失函数，同时利用IDM算法和MOBIL算法构建加速度和转向角监督信号，对DDPG算法的训练进行引导和优化。本发明提升了DDPG算法的训练效率，实现了控制策略的实时性与最优性。
基于监督信号引导深度强化学习自动驾驶汽车控制方法

[发明专利]基于监督式DQN算法的自动驾驶汽车转向控制方法-CN202110577276.6有效
发明人：汪锋;金书峰;唐小林;张志强;彭颖 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于监督式DQN算法的自动驾驶汽车转向控制方法，属于自动驾驶汽车领域。该方法包括：S1：获取周边车辆状态信息；S2：建立汽车运动学模型；S3：利用DQN算法构建自动驾驶汽车转向控制模型对车辆的转向角进行控制，并优化Q网络的损失函数，利用MOBIL算法构建转向角监督信号，对DQN算法的训练进行引导和优化。本发明提升了DQN算法的训练效率。
基于监督 dqn 算法自动驾驶汽车转向控制方法

[发明专利]一种无人车防逆光装置及方法-CN202010712998.3在审
发明人：唐小林;张志强;蒲华燕;徐正平;金书峰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人车防逆光装置及方法，属于无人驾驶环境感知领域。该装置包括图像分析单元、单片机、电机驱动电源、电机和减光镜片；所述减光镜片固定在电机上；所述电机驱动电源与电机连接，给电机供电；图像分析单元与单片机信号连接，用于提取并分析图像感兴趣区域，输出电机旋转信号；减光镜片用于过滤逆光光线；单片机与电机连接，用于转换图像分析单元的输出信号，控制电机带动减光镜片旋转。本发明能够在图像采集阶段快速提高图像品质，同时采用双级减光镜片过滤，使装置可以适应不同强度的逆光场景。
一种无人逆光装置方法

[实用新型]一种具有卷线器的插座-CN201320220081.7有效
发明人： 金书峰 -专利权人： 金书峰
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： H01R13/72 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有卷线器的插座。所述具有卷线器的插座包括插座主体，所述插座主体上连接有一电线，所述电线的另一端连接有插头，所述电线上穿设有卷线器。本实用新型具有卷线器的插座在使用时，如果不需要太长的电线，只需将第一旋转圆盘和第二旋转圆盘分别绕卷线轴逆时针方向和顺时针方向旋转即可，这样第一旋转圆盘和第二旋转圆盘之间的电线就会紧紧缠绕在卷线轴上，如果再次需要比较长的电线的话，将第一旋转圆盘和第二旋转圆盘均沿相反的方向旋转，使卷线轴上的电线松开，这时通过第一穿线孔和第二穿线孔将电线拉长，使用十分方便。
一种具有卷线器插座

[实用新型]一种具有磁性的台历-CN201320220082.1有效
发明人： 金书峰 -专利权人： 金书峰
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： B42D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有磁性的台历。所述具有磁性的台历包括台历本体，所述台历本体的下表面上固定有磁铁，所述台历本体的上表面上固定有两个台历夹。本实用新型具有磁性的台历可通过磁铁固定在冰箱上或者铁质门上，这样就减少了桌面空间的占用。
一种具有磁性台历

[实用新型]一种发光的音乐盒-CN201320220352.9有效
发明人： 金书峰 -专利权人： 金书峰
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G10F1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种发光的音乐盒。所述发光的音乐盒包括音乐盒本体，所述音乐盒本体的底部固定有电池盒，所述电池盒内设有电池，所述音乐盒本体的顶部具有一凹槽，所述凹槽内设有一LED灯，所述LED灯和电池之间电连接，所述音乐盒本体的顶部固定有由夜光材料形成的环形发光层，所述音乐盒本体的侧壁上设有LED灯的开关和音乐盒的开关。本实用新型发光的音乐盒不仅可以发出音乐，其上的LED灯和环形发光层都可以发光，从而起到夜灯的作用，功能不再单一。
一种发光音乐盒

[实用新型]一种高度可调的液晶显示器-CN201320220073.2有效
发明人： 金书峰 -专利权人： 金书峰
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G02F1/13 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高度可调的液晶显示器。所述高度可调的液晶显示器包括液晶显示器本体和底座，液晶显示器本体上连接有一L形的调节支架，L形的调节支架包括第二调节支架本体，第二调节支架本体上具有多个间隔设置的环形凹槽；底座包括第一支撑座和与第一支撑座相连第二支撑座，第二调节支架穿设过第二支撑座，第二支撑座上还穿设有一调节钮，调节钮的一端卡接在第二调节支架本体的凹槽内。本实用新型高度可调的液晶显示器在使用时，只需将调节钮旋开，使第二调节支架本体沿着第二支撑座上下移动，在移动到某一位置处，再将调节钮旋紧使调节钮的一端卡接在第二调节支架本体的凹槽内即可。
一种高度可调液晶显示器

[实用新型]一种具有磁性的电子钟-CN201320220276.1有效
发明人： 金书峰 -专利权人： 金书峰
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G04B37/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有磁性的电子钟。所述具有磁性的电子钟包括电子钟本体，所述电子钟本体上固定有磁铁，所述电子钟本体上具有显示屏和调节按钮，所述电子钟本体上还固定有由夜光材料形成的环形发光层。本实用新型的有益效果是：本实用新型具有磁性的电子钟可通过磁铁固定在冰箱上或者铁质门上，这样就减少了桌面空间的占用也可以避免墙面的破坏。
一种具有磁性电子钟

[实用新型]一种具有电子日历的加湿器-CN201320221065.X有效
发明人： 金书峰 -专利权人： 金书峰
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： F24F6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有电子日历的加湿器。所述具有电子日历的加湿器包括加湿器主体，所述加湿器主体的顶部具有两个出湿气结构，所述加湿器主体内具有定时结构，所述加湿器主体的表面上具有调节钮和时间圈，所述调节钮上具有指示条，所述调节钮和定时结构相连，所述时间圈上设有夜光材料层，所述加湿器主体上设有电子日历。本实用新型具有电子日历的加湿器可以自主设定需要加湿的时间，而且在夜光材料层的作用下，使得加湿器在黑暗的环境中也能看清时间圈上的时间，这样也可设定需要加湿的时间，其上的电子日历的使用增加了加湿器的功能。
一种具有电子日历加湿器

[实用新型]一种具有电动牙刷的电动剃须刀-CN201320220111.4有效
发明人： 金书峰 -专利权人： 金书峰
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： B26B19/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有电动牙刷的电动剃须刀。所述具有电动牙刷的电动剃须刀包括电动剃须刀本体，所述电动剃须刀本体的底部连接有电池盒，所述电池盒内装有电池，所述电池盒上设有电动开关，所述电动剃须刀本体的顶部设有第一剃须刀头和第二剃须刀头，所述电动剃须刀本体的侧壁具有一凹槽，所述凹槽位于第一剃须刀头和第二剃须刀头之间，所述凹槽的顶部转动连接有一牙刷本体，所述牙刷本体的大小和凹槽的大小相匹配。本实用新型具有电动牙刷的电动剃须刀在使用时，不仅可以用于刮胡子，还可以通过牙刷本体进行刷牙，而且在牙刷本体不使用的时候还可以将牙刷本体转动使牙刷本体嵌入凹槽内。
一种具有电动牙刷电动剃须刀

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