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[发明专利]一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN201911092066.7有效
发明人：王玉哲;谢云 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及视觉追踪技术领域。该方法包括：获取待检测帧图像；其中，所述待检测帧图像中包含有跟踪框，所述跟踪框所框选的图像区域为跟踪目标；根据所述待检测帧图像，获取目标检测框，所述目标检测框所框选的图像区域为检测目标；根据所述目标检测框所框选的图像区域，判断其是否满足预设的跟踪需求，若满足，则：对所述跟踪框进行更新，将所述目标检测框所框选的图像作为当前跟踪目标。相对于现有技术，避免了小目标难识别，易跟丢的问题。
一种目标跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机-CN202110031631.X有效
发明人：李泽伟 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本申请提出一种飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过记录一理想飞行状态，该理想飞行状态为图像采集设备以一设定的追踪视角跟踪目标对象时无人机的飞行状态，从而在获得图像采集设备的第一角速度后，可以根据该第一角速度，获得无人机在该理想飞行状态下的目标航向角速度，进而根据无人机的当前航向角速度以及该目标航向角速度，获得无人机的控制输出量，以使无人机能够按照理想飞行状态进行飞行；相比于现有技术，能够结合图像采集设备的第一角速度计算无人机的控制输出量，以使无人机在飞行时能够满足图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象，从而提升图像采集设备跟踪目标对象时获取的图像质量。
飞行控制方法装置存储介质自动驾驶仪无人机

[外观设计]无人机（垂直起降固定翼）-CN202230199557.8有效
发明人：刘庚鹏;王少平;梁玉成;李少兵;马宝柱 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机（垂直起降固定翼）。2.本外观设计产品的用途：用于航空摄影测绘、地质勘探、国土资源巡查等作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人机垂直起降固定

[发明专利]一种激光光轴软校准方法、装置、电子设备及介质-CN202210219384.0在审
发明人：谭程元 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光光轴软校准方法、装置、电子设备及介质，包括：获取预先存储的所述观瞄设备的激光光轴和相机光轴之间的目标偏差角度；在观瞄设备瞄向目标测距物体时，根据观瞄设备的所述目标偏差角度和相机视场角度，确定观瞄设备的屏幕画面中的激光照射点和中心瞄准点之间的目标偏差像素点；其中，相机视场角度不同，所述目标偏差像素点不同；根据所述目标偏差像素点，确定出激光照射点在屏幕画面中的像素点位置作为对所述中心瞄准点的软校准结果，并在所述像素点位置处展示一激光瞄准点，以使所述激光瞄准点对准所述目标测距物体进行测距，从而实现对激光光轴的软校准，降低了机械校准的调试次数。
一种激光光轴校准方法装置电子设备介质

[发明专利]一种吊舱航向角度锁定控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210175418.0在审
发明人：谭程元 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种吊舱航向角度锁定控制方法、装置、设备及存储介质，涉及吊舱控制技术领域，通过获取吊舱与吊舱载体之间的实际角度、航向电机带动吊舱转动的实际角速度、以及吊舱载体的转向角速度；根据吊舱与吊舱载体之间预设的锁定角度和实际角度得到角度误差，并基于角度误差得到航向电机带动吊舱转动的期望角速度；根据航向电机带动吊舱转动的实际角速度和期望角速度得到角速度误差，并基于角速度误差和吊舱载体的转向角速度得到航向电机带动吊舱转动的控制参数，以根据控制参数转动吊舱，从而能够解决吊舱在角度锁定中，由于吊舱载体的转动等干扰导致的锁定偏差大的问题，以及减小控制中的超调现象。
一种航向角度锁定控制方法装置设备存储介质

[外观设计]无人机机载发射台（带发射转台）-CN202130819451.9有效
发明人：刘庚鹏 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机机载发射台（带发射转台）。2.本外观设计产品的用途：用于无人机上发射烟弹。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人机机载发射台发射转台

[发明专利]飞行控制方法及相关装置-CN201810380948.2有效
发明人：赵勇;陈亮;杨郑宇;陈琳;张文君 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器控制技术领域，提供一种飞行控制方法及相关装置，所述方法包括：响应出航指令，控制所述旋翼处于第一工作模式以使所述无人飞行器垂直上升；当所述无人飞行器处于预设高度且处于预设出航方向时，控制所述旋翼处于第二工作模式并控制所述固定翼处于第一操作模式，以使所述无人飞行器水平加速；当所述无人飞行器达到预定空速时，控制所述旋翼处于第三工作模式并控制所述固定翼处于第二操作模式，以使所述无人飞行器固定翼巡航飞行。本发明将固定翼动力系统和旋翼动力系统有机结合成一套系统，旋翼既能辅助固定翼垂直起降，又能为固定翼提供强劲的动力，因而使旋翼的动力得以充分利用。
飞行控制方法相关装置

[外观设计]无人机发射转台-CN202130819448.7有效
发明人：刘庚鹏 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机发射转台。2.本外观设计产品的用途：用于无人机上物品的发射和控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人机发射转台

[实用新型]机载发射台及无人机-CN202123112904.8有效
发明人：刘庚鹏 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B64D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种机载发射台及无人机，包括依次连接的安装座、连接臂组件和发射组件；所述连接臂组件包括用于带动所述发射组件相对所述安装座转动的第一转动驱动件，所述第一转动驱动件的输出轴的轴线为第一轴线，所述发射组件包括主发射管，所述主发射管的轴线为发射轴线，所述第一轴线与所述发射轴线相交。本申请的目的在于针对现有无人机武器系统在发射弹药时后坐力较大，会相对电动机产生较大幅度震动，进而影响打击的准确性的问题，提供一种机载发射台及无人机。
机载发射台无人机

[发明专利]一种云台控制方法、装置、电子设备、吊舱及存储介质-CN202111456559.1在审
发明人：谭程元 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种云台控制方法，涉及云台控制技术领域，所述云台包括电机，所述云台控制方法包括：获取控制指令参数、所述云台的姿态参数、所述电机状态参数和扰动参数；其中，所述扰动参数包括动态扰动参数和系统扰动参数；根据所述控制指令参数、所述云台的姿态参数、所述电机的状态参数和扰动参数，对所述云台进行姿态控制。本发明还提供一种云台控制装置、电子设备、吊舱及存储介质。通过利用所述云台的姿态参数、所述电机状态参数Um和扰动参数d，生成云台的电机控制量，以基于该电机控制量对云台进行姿态控制；如此，可以降低云台的扰动，如相机镜头长度发生变化，对云台控制精度的影响，进而提高云台的控制精度。
一种控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]云台控制方法、装置、控制设备及存储介质-CN202111464763.8在审
发明人：谭程元 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请提出一种云台控制方法、装置、控制设备及存储介质，涉及云台控制技术领域，在基于指令控制参数对云台进行姿态控制的过程中，通过利用云台的历史姿态参数，计算出云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数，从而利用计算出的当前扰动参数对指令控制参数、云台的当前姿态参数进行补偿计算，生成云台的姿态控制参数，以基于该姿态控制参数对云台进行姿态控制；如此，可以降低云台的工作状态发生变化时对云台控制的影响，进而提高云台的控制精度。
控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种云台控制方法及装置、电子设备、存储介质和吊舱-CN202111451464.0在审
发明人：谭程元 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本文涉及一种云台控制方法，所述云台包括电机，包括：获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。通过云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数，计算出动态扰动参数；再通过该动态扰动参数，实现对云台的姿态控制，可以有效避免动态扰动参数对云台姿态控制的影响，从提升云台姿态控制的精度。
一种控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质-CN202111465275.9在审
发明人：谭程元 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本申请提出一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质，涉及云台控制技术领域，通过获取云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，并获取云台在初始位姿状态下增量式编码器的初始码盘计数值，从而根据该目标位姿角度以及该初始码盘计数值，计算出云台处于当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于该当前码盘计数值以及初始位姿状态对云台进行姿态控制；如此，能够利用比IMU等设备测得的惯性姿态角精度更高的码盘计数值作为云台姿态控制的输入，以减少云台在进行姿态控制时输入的噪声，提升云台的姿态控制效果。
控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机载发射台及无人机-CN202111509687.8在审
发明人：刘庚鹏 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B64D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种机载发射台及无人机，包括依次连接的安装座、连接臂组件和发射组件；所述连接臂组件包括用于带动所述发射组件相对所述安装座转动的第一转动驱动件，所述第一转动驱动件的输出轴的轴线为第一轴线，所述发射组件包括主发射管，所述主发射管的轴线为发射轴线，所述第一轴线与所述发射轴线相交。本申请的目的在于针对现有无人机武器系统在发射弹药时后坐力较大，会相对电动机产生较大幅度震动，进而影响打击的准确性的问题，提供一种机载发射台及无人机。
机载发射台无人机

[发明专利]控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机-CN202010256115.2有效
发明人：李泽伟 -专利权人： 重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提出一种控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过设置一条件，使得当自动驾驶仪确定无人机在进行起降时，可以先监测无人机在起降时的状态参数，并当确定监测的状态参数满足该设定的条件时，控制锁止机构使能，从而使无人机在起降过程中，能够避免无人机在起飞时出现既无输出动力，也没有被锁止的状态，进而降低无人机起降时从起降平台上滑落的风险，提高无人机起降时的安全性。
控制方法装置存储介质自动驾驶仪无人机

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