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[发明专利]一种柴油发电机尾气消烟降温装置-CN202211695786.4在审
发明人：王启武;于丽鹏;王玉科;薛建高;李玉森;郝孟超;高淑祥;郭石宇 -专利权人：中国人民解放军火箭军士官学校
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F01N3/01 文献下载
摘要：本发明提出了一种柴油发电机尾气消烟降温装置，涉及柴油发电机尾气处理技术领域。包括与控制系统连接且依次设置的喷淋消烟降温系统、换热式降温除湿系统、高压静电消烟系统以及混风降温系统；其将能够对柴油发电机排出的高温黑烟进行消烟净化和降温，对空气污染防治起到较好效果，节约了水资源。
一种柴油发电机尾气降温装置

[发明专利]一种多自由度液晶电视支架-CN201410055329.8有效
发明人：张波;王茁;孙立波;王涛;田建平;于海军;周英辉;陆洋;郭石宇;于丹丹;胡朝阳;孟凡东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-02-19 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种多自由度液晶电视支架，包括主框架、滑轮、滑轮夹板、滑块式支架、剪叉支架、卷筒、电视支架、丝杠，齿轮等组件。首先通过绳缆穿过滑块式支架开的孔中，然后将穿过孔的绳缆固定在滑块式支架的吊耳上。绳缆的另一端绕过滑轮与卷筒相连，卷筒在电机的带动下，将绳缆缠绕在上面，可以使滑块式支架上升来调节电视的高度。再通过电机带动丝杠使剪叉结构伸缩，可以调整电视距离，最后通过电机带动支架使电视套改变角度，还可以旋转电视套达到需要的高度、角度以及距离。本发明可以满足人们不同姿势看电视的需求，例如坐着、站着甚至躺着，这种机构可以用于家庭、酒店以及医院等场所。
一种自由度液晶电视支架

[发明专利]用于深水双输出轴电机的磁耦合双重密封及同步传动装置-CN201410055328.3有效
发明人：张波;王茁;陆洋;王涛;田建平;孙立波;周英辉;于海军;郭石宇;于丹丹;胡朝阳;孟凡东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-02-19 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： H02K5/12 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供用于深水双输出轴电机的磁耦合双重密封及同步传动装置，包括密封舱体以及位于密封舱体里的电机座、电缆密封连接端盖、传动机构，电缆密封连接端盖安装在电机座上，电缆密封连接端盖的端部通过电缆密封端盖密封，电机座里安装电机；传动机构包括第一传动单元、第二传动单元，第一传动单元包括磁耦合内转子、磁耦合外转子、内转子密封盖及其基座、外转子轴承支撑座，第二传动单元包括传动伞齿轮、传动直齿轮、链轮基座。本发明可在水深1500～10000米范围内输出同步运动，密封效果好。
用于深水输出电机耦合双重密封同步传动装置

[发明专利]一种用于海底导管架修复的全自动卡箍-CN201310563418.9有效
发明人：王茁;张波;于海军;王涛;田建平;孙立波;陆洋;郭石宇;于丹丹;胡朝阳;孟凡东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： F16L3/08 文献下载
摘要：本发明提供的是一种用于海底导管架修复的全自动卡箍。包括导管架和通过回转轴连接的上下鞍板，在上下鞍板的一侧设置液压开合机构，在上下鞍板的两侧设置液压锁紧机构，所述液压开合机构包括分别固定在上下鞍板上的两个连闭合液压缸加强筋和闭合液压缸，所述液压锁紧机构包括压紧液压缸、连接杆、推杆、弹簧、锁紧凸轮、压紧杠杆和侧板。通过吊缆将卡箍整体移动到要修复的导管架处，液压缸控制鞍板张开，调整吊缆位置使鞍板包住导管架，液压缸回程控制鞍板闭合；然后，锁紧液压缸伸出，推动扣板转动，并推动凸轮，使杠杆压紧侧板；最后，由凸轮完成整个卡紧的自锁，完成对导管架的修复作业。
一种用于海底导管修复全自动

[发明专利]海洋平台液压伸缩灌浆卡箍的自动锁紧机构-CN201310563417.4有效
发明人：张波;王茁;张真;王涛;田建平;孙立波;陆洋;于海军;郭石宇;于丹丹;胡朝阳;孟凡东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： F16L55/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种海洋平台液压伸缩灌浆卡箍的自动锁紧机构。包括自锁杆和锁紧箱；所述锁紧箱固定在运动端安装板上，锁紧箱的中间开有便于自锁杆往复运动的导程槽，在导程槽的两端设有安装锁紧销钉及锁紧弹簧的锁紧销钉安装槽，锁紧销钉置于所述锁紧销钉安装槽中，锁紧销钉的后部设置有锁紧弹簧，锁紧销钉安装槽外设置锁紧端盖；所述自锁杆与固定在固定端安装板上的锁紧液压缸的活塞缸相连，自锁杆的中部有锁紧槽。本发明可以实现卡箍水下自动锁紧。由于可以在水下自主完成锁紧动作，因此可以减少因潜水员水下作业产生的人力损失，同时可以有效提高工作效率。
海洋平台液压伸缩灌浆自动机构

[发明专利]管锯机回转式更换切割机具机构-CN201310013600.7有效
发明人：王茁;张波;李艳杰;刘风坤;张毅治;田忠锋;张真;郭石宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： B28D1/06 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供管锯机回转式更换切割机具机构，包括转动支架、回转平台、底部支座、定位导轨，转动支架可固定不同切割机具绕回转平台180°旋转实现切割机具更换作业，回转平台与定位导轨分别固定在底部支座上，回转平台实现转动支架的旋转运动，定位导轨则约束切割机具的进给运动方向。本发明能够综合金刚石绳锯机与闸刀式管锯机作业优势，即在切割管道外层非金属材料时用金刚石绳锯进行磨削切割，然后在切割里层金属材料时，用此回转式更换机具机构进行闸刀式管锯机快速转换，以闸刀式管锯机完成钢管的切割，这样就可以结合二者的优势完成输油复合管道的切割，能够提高切割效率。
锯机回转更换切割机具机构

[发明专利]一种水下轮辐式力传感器-CN201210519392.3有效
发明人：王茁;张波;李艳杰;刘风坤;张毅治;田忠锋;张真;郭石宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-12-06 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G01L5/10 文献下载
摘要：本发明提供的是一种水下轮辐式力传感器。包括用于直接感受被测量的弹性组件、用于力信号处理的转换放大元件；所述弹性组件包括轮圈、轮辐、轮毂、上盖板、下盖板、应变片，所述轮辐由四根弹性剪切梁组成，每根轮辐的两端连接于轮毂与轮圈之间，在四根轮辐的正反面分别贴有应变片，上下盖板分别固定在轮圈上下端，上下盖板与轮圈的接触面处和上下盖板与轮毂的接触面处均加有密封垫圈；所述转换放大元件包括信号数据线、电路板，电路板固定于密封舱中，信号数据线连接与轮辐上应变片与密封舱中电路板之间。本发明强度高、可靠性好，能够实时检测锯绳张力。它可在水陆两栖环境中工作，同时也可应用其它装置中拉力、拖拽力、挤压力等检测。
一种水下轮辐传感器

[发明专利]仿鼹鼠挖掘机器人-CN201210487804.X有效
发明人：王茁;李艳杰;张波;刘风坤;张毅治;田忠锋;张真;郭石宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种仿鼹鼠挖掘机器人。包括躯体，安装在躯体前方的左前肢和右前肢，安装在躯体后方的左后肢和右后肢，左前肢和右前肢上安装有前肢爪趾，左后肢和右后肢上安装有后肢铲斗。四个肢体均为两自由度机构，四个肢体独立运动，可按照预定轨迹循环运动，且轨迹半径可变。左前肢和右前肢主要完成挖掘运动，左后肢和右后肢主要完成排土运动，通过四个肢体的配合协调运动，可实现前进运动和水平面内的转弯运动。躯体分为前后两个部分，通过扭转轴连接在一起，可相对转动一定角度，从而实现机器人挖掘轨迹在竖直平面内转弯。前肢爪趾和后肢铲斗通过辅助滑块固定在肢体末端，可随肢体的转动而转动，随肢体的伸缩而伸缩，实现挖土与排土功能。
鼹鼠挖掘机器人

[实用新型]磁力非接触式驱动的管道夹紧装置-CN201220486157.6有效
发明人：王茁;张佰正;张波;张毅治;刘风坤;李艳杰;张真;田忠锋;郭石宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： B23Q9/02 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供磁力非接触式驱动的管道夹紧装置，包括驱动机构、主体支撑机构、平面连杆机构、丝杠，主体支撑机构包括由支架上底板、支架后支撑板和支架前支撑板固连组成的机构，平面连杆机构包括夹紧臂、连杆、夹紧弧板和传动螺母，加紧弧板、夹紧臂、连杆依次相连且相互之间可旋转，传动螺母连接连杆和丝杠，丝杠通过左侧的丝杠左支承座、中部的丝杠中部支承座、右侧的丝杠右支承座连接支架上底板，丝杠的两端分别连接一个驱动机构。本实用新型可只要求ROV将其携带到指定管道上，管道的夹紧定位动作可以完全由水上人员遥控完成。可适用水深1500~15000米范围。
磁力接触驱动管道夹紧装置

[实用新型]输电线路线缆除冰机器人-CN201220248179.9有效
发明人：王茁;张毅治;刘风坤;张波;张永锐;李艳杰;张真;郭石宇;田忠锋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供输电线路线缆除冰机器人，包括主体越障装置、除冰小车、伸缩臂，除冰小车和伸缩臂均有两个，两个伸缩臂分别安装在主体越障装置的两端，两个除冰小车分别安装在两个伸缩臂上。本实用新型采用主体越障装置和两伸缩臂以及伸缩臂上除冰小车相互配合实现3根线缆同时除冰，可应用于35kV、66kV、110kV等高压线路上3跟线缆水平布置的线路上进行自动除冰作业，实现了一个机器人一次可以同时对3根线缆进行除冰，不仅可以跨越线缆上的障碍，而且可以越过杆塔，实现多档线路上的连续作业，避免了线路工人每到一个杆塔就需要反复登杆/塔安装和卸载机器人。
输电线路线缆除冰机器人

[发明专利]磁力非接触式驱动的管道夹紧装置-CN201210361327.2有效
发明人：王茁;张佰正;张波;张毅治;刘风坤;李艳杰;张真;田忠锋;郭石宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： B23Q9/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供磁力非接触式驱动的管道夹紧装置，包括驱动机构、主体支撑机构、平面连杆机构、丝杠，主体支撑机构包括由支架上底板、支架后支撑板和支架前支撑板固连组成的机构，平面连杆机构包括夹紧臂、连杆、夹紧弧板和传动螺母，加紧弧板、夹紧臂、连杆依次相连且相互之间可旋转，传动螺母连接连杆和丝杠，丝杠通过左侧的丝杠左支承座、中部的丝杠中部支承座、右侧的丝杠右支承座连接支架上底板，丝杠的两端分别连接一个驱动机构。本发明可只要求ROV将其携带到指定管道上，管道的夹紧定位动作可以完全由水上人员遥控完成。可适用水深1500~15000米范围。
磁力接触驱动管道夹紧装置

[实用新型]输电线路除冰机器人-CN201220248193.9有效
发明人：王茁;张毅治;张波;张永锐;刘风坤;李艳杰;张真;郭石宇;田忠锋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；本实用新型不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。
输电线路除冰机器人

[发明专利]一种机器人的摩擦伸缩装置-CN201210157717.8有效
发明人：王茁;刘风坤;张波;张永锐;张毅治;李艳杰;张真;郭石宇;田忠锋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-05-21 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种机器人的摩擦伸缩装置。它包括至少两节臂、支持板、摩擦驱动电机、防滑电机、摩擦轮、绝缘套、夹持电机、夹持机构、弹簧、以及相应的传动机构。本发明的特点是：首先，臂与臂之间的运动是靠电机带动的摩擦轮来驱动的，这样就可以省去复杂而且沉重的液压系统，使整个装置变得紧凑、轻巧。再次，通过弹簧的使用，可以在只有一个驱动源的情况下使本伸缩臂的节数多于两节（如使用齿轮齿条或是丝杠螺母时只能是两节）。最后，防滑棘爪的设计可以使臂与臂之间有序的伸缩。本发明能够适用于高压输电线路三线或多线同步除冰机器人的伸缩机构。并且由于不含具有可燃液压油的液压系统，还可用于火灾现场、化工工业、核工业等具有特殊要求的场合。
一种机器人摩擦伸缩装置

[发明专利]输电线路线缆除冰机器人-CN201210172290.9有效
发明人：王茁;张毅治;刘风坤;张波;张永锐;李艳杰;张真;郭石宇;田忠锋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： H02G1/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供输电线路线缆除冰机器人，包括主体越障装置、除冰小车、伸缩臂，除冰小车和伸缩臂均有两个，两个伸缩臂分别安装在主体越障装置的两端，两个除冰小车分别安装在两个伸缩臂上。本发明采用主体越障装置和两伸缩臂以及伸缩臂上除冰小车相互配合实现3根线缆同时除冰，可应用于35kV、66kV、110kV等高压线路上3跟线缆水平布置的线路上进行自动除冰作业，实现了一个机器人一次可以同时对3根线缆进行除冰，不仅可以跨越线缆上的障碍，而且可以越过杆塔，实现多档线路上的连续作业，避免了线路工人每到一个杆塔就需要反复登杆/塔安装和卸载机器人。
输电线路线缆除冰机器人

[发明专利]输电线路除冰机器人-CN201210172326.3有效
发明人：王茁;张毅治;张波;张永锐;刘风坤;李艳杰;张真;郭石宇;田忠锋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；本发明不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。
输电线路除冰机器人

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