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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]高精度低漂移大范围的三维点云地图构建及重定位方法-CN202310302232.1在审
发明人：李静;郭柯岩;王军政;汪首坤;赵江波;马立玲;沈伟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提出了一种高精度低漂移大范围的三维点云地图构建及重定位方法，该方法中基于三维激光雷达采集的点云信息、IMU信息进行帧间点云配准，获得关键帧之间的相对位姿；考虑机器人GPS信息约束、闭环检测约束、激光雷达里程计约束，基于获关键帧间的相对位姿并进行优化，完成机器人的三维点云地图构建；同时考虑关键帧间点云特征信息构建关键帧描述子，从而进行帧间相似性判断，完成机器人在三维地图中的重定位；本发明在构建三维点云地图构建命题时充分考虑了点云帧间配准时造成的累积误差，通过采用GPS信息约束以及闭环检测约束非线性优化激光雷达里程计造成的误差，构建全局一致性的地图，可大大提升移动机器人由三维点云地图构建的质量。
高精度漂移范围三维地图构建定位方法

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