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[发明专利]一种基于DMA的步进电机脉冲输出控制方法-CN202011459424.6有效
发明人：刘培超;陈俊同;刘主福;解俊杰;郝计军 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02P8/18 文献下载
摘要：本发明涉及脉冲步进电机的控制技术领域，本发明提出了一种基于DMA的步进电机脉冲输出控制方法，包括：步骤一：MCU芯片单元接收点动指令信号；步骤二：所述定时器外设中断，所述MCU芯片单元根据所述指令参数信号分别计算出所需输出的总脉冲个数以及单次输出的脉冲个数；步骤三：所述DMA外设中断，所述DMA外设的脉冲发生模块获取所述单次输出的脉冲个数信号后生成所述单次输出的脉冲个数，并输出所述脉冲个数；步骤四：等待下一次所述DMA外设中断与下一次所述定时器外设中断；步骤五：重复步骤二至步骤四，直至DMA外设完成总脉冲个数的输出。本发明通过DMA外设接收MCU的脉冲个数信号来生成脉冲个数输出，可以精确控制脉冲发送的频率和数量。
一种基于 dma 步进电机脉冲输出控制方法

[实用新型]打印头组件及打印机-CN202122534459.8有效
发明人：赵逸森;解俊杰;郝计军;李武;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B29C64/209 文献下载
摘要：本申请提供一种打印头组件及打印机，打印头组件包括打印头、移动结构以及复位件；打印头能够作为调平调零探针，以接触打印平台；移动结构设于打印头上；外壳上设有传感器；移动结构能够在打印头接触打印平台时朝向传感器移动，以触发传感器；复位件连接于外壳和移动结构之间，且移动结构在复位件复位时背向传感器移动。打印机包括打印头组件和打印平台。通过采用上述技术方案，直接将打印头作为调平调零探针，能够全自动地实现调平和调零作业，并且，在实现自动调平调零的基础上，保证了自动调零的精度。
打印头组件打印机

[实用新型]用于STEAM教育的积木功能模块-CN202122926510.X有效
发明人：饶谦彬;郝计军;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于STEAM教育的积木功能模块，包括本体和设于本体内的电路板，本体上设有至少一列连接孔，每列连接孔均包括有乐高孔和螺纹孔。本实用新型所提出的积木功能模块，其上设置有乐高孔和螺纹孔，能够同时兼容乐高件和大负载运动模块的安装，通用性较高。其中，乐高件采用乐高孔进行安装，大负载运动模块采用螺纹孔进行安装。
用于 steam 教育积木功能模块

[发明专利]桌面机械臂标定方法及装置-CN202011463575.9有效
发明人：刘培超;陈俊同;刘主福;解俊杰;郝计军 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种桌面机械臂标定方法，包括：控制所述旋转底座和所述小臂的关节角保持不变并分别控制所述大臂转动三个不同的第一预设角度；获取所述大臂转动各角度后所述机械臂末端的第一外界坐标，基于三个所述第一外界坐标确定所述大臂的实际臂长。本发明实施例所提出的桌面机械臂标定方法，其先保持旋转底座和小臂的关节角不变，再控制大臂转动三个不同的第一预设角度，以使得机械臂末端随之转动至三个不同的位置处，同时通过坐标测量装置获取机械臂末端在三个不同位置处的外界坐标，譬如激光跟踪仪，而后通过三个外界坐标确定每两个位置之间的距离，再通过外接圆半径计算公式计算大臂的实际臂长。此外，本发明还公开一种桌面机械臂标定装置。
桌面机械标定方法装置

[实用新型]转向梯形结构的驱动机构、转向装置及移动小车-CN202123452769.1有效
发明人：赵逸森;郝计军;姜宇;饶谦彬 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B62D7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种转向梯形结构的驱动机构、转向装置及移动小车，该转向梯形结构的驱动机构包括：摆臂，摆臂可在驱动下以一基点摆动，摆臂上开设有垂直于其摆动方向的滑槽；滑柱，滑柱容置于滑槽中，并可在滑槽中滑动及转动，滑柱的一端穿过滑槽连接于转向梯形结构的转向横拉杆的中点处。本实用新型转向梯形结构的驱动机构能够使移动小车左右转向速度一致。
转向梯形结构驱动机构装置移动小车

[实用新型]打印头及打印机-CN202122372808.0有效
发明人：赵逸森;郝计军;解俊杰;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：本申请提供一种打印头及打印机，打印头包括导料管、喷嘴、加热件、喉管、隔热管以及散热器；喷嘴设于导料管的出料端，喉管套设于导料管外，加热件套设于喷嘴和喉管的一端外，隔热管套设于喉管的一端和加热件之间，散热器连接于喉管的另一端。打印机包括打印头和打印平台。通过采用上述技术方案，通过在喉管的一端和加热件之间设置隔热管，实现了加热件和喉管之间的热量阻隔，有助于减缓热量从加热件向喉管扩散的传递效率，改善了加热件的热量迅速传递至喉管进而传递至导料管导致耗材在导料管内受热软化的问题，从而减缓了耗材在导料管内受热软化导致耗材的刚性变差和喷嘴被堵塞的问题，有助于提高打印质量。
打印头打印机

[实用新型]转向装置及移动小车-CN202122389032.3有效
发明人：饶谦彬;郝计军;解俊杰;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A63H17/26 文献下载
摘要：本实用新型公开一种转向装置及移动小车，该转向装置包括车架、第一连接臂、第二连接臂、转向横拉杆、连杆机构和舵机，第一连接臂的一端与车架转动连接，第一连接臂的另一端与转向横拉杆的一端转动连接，第二连接臂的一端与车架转动连接，第二连接臂的另一端与转向横拉杆的另一端转动连接；连杆机构的两端分别与舵机的输出轴和转向横拉杆连接，舵机、连杆机构、转向横拉杆、第一连接臂和第二连接臂在平面内进行力矩传递。本实用新型转向装置的力矩传递在同一平面内进行，输出扭矩效率高，故可采用体积小的舵机，并且无体积较大的鱼眼轴承关节的设置，减小了整体结构的体积，空间占用小。
转向装置移动小车

[实用新型]电池盒-CN202122369156.5有效
发明人：饶谦彬;郝计军;解俊杰;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H01M50/244 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电池盒，该电池盒包括盒体和盒盖；盒体包括底板和位于底板边缘的若干第一立板；盒盖包括顶板和位于顶板边缘、与第一立板配作的若干第二立板，第二立板的一侧设有与顶板连接、用以抵持第一立板的若干弹性夹片。本实用新型电池盒的盒盖与盒体拆装方便。
电池

[实用新型]翻斗装置及移动载具-CN202122374437.X有效
发明人：饶谦彬;郝计军;解俊杰;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B60P1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种翻斗装置及移动载具，该翻斗装置包括安装板、翻斗、舵机和连杆机构，翻斗位于安装板的上方且所述翻斗的一侧与安装板铰接，舵机固定在安装板上，连杆机构位于翻斗的下方，连杆机构的两端分别与翻斗和舵机的输出轴连接。本实用新型翻斗装置结构紧凑，占用空间小。
翻斗装置移动

[实用新型]过流检测电路、伺服驱动器以及桌面机器人-CN202122386076.0有效
发明人：李武;郝计军;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01R19/165 文献下载
摘要：本申请属于电流检测技术领域，提供了过流检测电路、伺服驱动器以及桌面机器人，首先通过分流采样模块对电流采样，并将采样电流转换为对应的电压采样信号，然后由信号放大模块对电压采样信号进行放大处理，生成采样放大信号，由比较模块将采样放大信号与预设的基准电压比较，根据比较结果生成过流检测信号，实现逆变桥的过电流检测，避免了逆变桥中的功率开关管由于过流损坏，解决了采用软件算法设定过流阈值存在的应用场景受限、软件过流响应方式不及时的问题。
检测电路伺服驱动器以及桌面机器人

[实用新型]机械臂的电机保护电路、装置、机械臂及机器人-CN202023121702.5有效
发明人： 郝计军;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械臂的电机保护电路，该机械臂的电机保护电路包括电容组，所述电容组的正负极两端与所述电机的负载两端连接；所述电容组用于储存所述电机减速时所产生反向电动势发电的电能，并在所述电机加速时向其输出电能。本实用新型机械臂的电机保护电路可实现能量的回收高效利用，使用方便并且花费成本低。此外，本实用新型还公开一种机械臂的电机保护装置、机械臂和机器人。
机械电机保护电路装置机器人

[实用新型]机械臂的末端相机模块、机械臂及机器人-CN202121397848.4有效
发明人：饶谦彬;解俊杰;郝计军;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械臂的末端相机模块、机械臂及机器人，该机械臂的末端相机模块包括壳体；连接结构，连接结构的一端与壳体相连接，连接结构的另一端用于与机械臂的末端相固定连接；镜头，镜头嵌设于壳体的下端面；以及显示屏，显示屏嵌设于壳体的上端面；其中，显示屏的中心与镜头的轴心处于同一条轴线上。本实用新型机械臂的末端相机模块既可进行视频图像的拍摄，还可显示所拍摄存储的影像，使用功能众多，有利于机械臂应用场景的进一步拓展。
机械末端相机模块机器人

[发明专利]自动调平调零装置及打印机-CN202111221275.4在审
发明人：赵逸森;解俊杰;郝计军;李武;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本申请提供一种自动调平调零装置及打印机，自动调平调零装置包括热床机构，包括打印平台和设于打印平台上的传感器；打印头，能够作为调平调零探针，以交替接触打印平台的不同位置；在打印头接触打印平台时，打印平台给传感器提供压力值为预设阈值的压力。打印机包括自动调平调零装置。通过采用上述技术方案，在调平的同时可直接获取打印头的打印零点，以实现自动调零，且无需换算打印头和传感器的探头之间的高度差，这样，就不会因为打印头和传感器的探头之间的高度差不是定值导致算换时带来的误差，有助于提高自动调零作业的精度。因此，本实施例提供的自动调平调零装置，在能够全自动地实现调平和调零作业的基础上，保证了自动调零的精度。
自动平调装置打印机

[实用新型]数字量输入状态自检电路-CN202023201328.X有效
发明人：刘培超;刘主福;郝计军 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01R31/327 文献下载
摘要：本实用新型公开一种数字量输入状态自检电路，用于检测急停元件的短接状态，所述急停元件上具有两个信号输出端和一个公共端，该数字量输入状态自检电路包括两个数字量输入电路和两个第一频率信号注入电路，两个所述数字量输入电路的输入端分别与两个所述信号输出端一一对应电连接，两个所述数字量输入电路的回路端分别通过两个所述第一频率信号注入电路与所述公共端电连接。本实用新型有利于自动判断急停元件的两个信号输出端是否短接。
数字输入状态自检电路

[实用新型]一种电感式编码器组件和电机控制器-CN202022572033.7有效
发明人：刘主福;刘培超;郝计军;李松卫;张俊鹏 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H02K11/225 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电感式编码器组件和电机控制器，包括相对转子固定设置的PCB板，与PCB板固定连接的发射线圈，与PCB板固定连接且交错设置的第一接收线圈和第二接收线圈，与转子同步转动的转盘，转盘由导电材料构成，设置于PCB板的数据处理电路，数据处理电路被配置成：控制发射线圈发射高频信号，从第一接收线圈和第二接收线圈分别接收感应高频信号产生的第一感应电压信号和第二感应电压信号，其中第一感应电压信号和第二感应电压信号受转动的转盘的间歇遮挡而变化，根据第一感应电压信号和第二感应电压信号计算以确定转子的位置。本实用新型具有成本低、整体结构小、安装形式多样、对环境要求低以及稳定性高等优势。
一种电感编码器组件电机控制器

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