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[实用新型]一种基于双光路的细对接焊缝追踪传感器-CN202320990674.5有效
发明人：郝盼 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于双光路的细对接焊缝追踪传感器，属于焊缝追踪传感器技术领域。该基于双光路的细对接焊缝追踪传感器包括激光光源、LED光源、分光棱镜、成像镜头、结构光成像相机和背景成像相机。激光光源和LED光源反射光路均先后经过成像镜头和分光棱镜，分光棱镜将激光光源和LED光源的反射光路分开，分开的激光光源和LED光源光路分别被结构光成像相机和背景成像相机接收。本实用新型分光棱镜将激光光源以及LED光源在焊缝平面上的反射光光路分开，并由结构光成像相机和背景成像相机接收，做到同时同光路采集两张不同光源下的图片，通过不同光源下获取的图片进行焊缝位置的确认及追踪。
一种基于双光路对接焊缝追踪传感器

[发明专利]数据筛选方法、系统、终端及存储介质-CN202310837929.9在审
发明人：郝盼;张彦超;马俊杰 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/2457 文献下载
摘要：本发明提供了一种数据筛选方法、系统、终端及存储介质，该方法包括：获取待筛选数据，并分别对所述待筛选数据中的各数据点进行帧内评分，得到帧内评分值；若所述数据点对应的数据帧是第一帧数据，则将所述数据点相对应的所述帧内评分值确定为总评分值；若所述数据点对应的数据帧不是所述第一帧数据，则对所述数据点进行帧间评分，得到帧间评分值，并根据所述帧间评分值和所述帧内评分值，确定所述总评分值；根据所述总评分值对各数据点进行数据筛选。本发明基于帧间评分值和帧内评分值，能有效地表征各数据点的特征性，基于表征各数据点的特征性的总评分值对各数据点进行数据筛选，提高了数据筛选的准确性。
数据筛选方法系统终端存储介质

[发明专利]机械臂手眼标定坐标转换方法-CN202310837841.7在审
发明人：张彦超;郝盼;马俊杰;黄华峰 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机械臂手眼标定坐标转换方法，涉及机器视觉系统技术领域。该机械臂手眼标定坐标转换方法，包括建立机械臂所对应的机械臂基坐标系和双目立体视觉系统所对应的光学系统坐标系；所述双目立体视觉系统用于采集立体图像；通过所述机械臂的末端进行位置标定；分别计算所述信息标记在所述机械臂坐标系下的位置标定的重心平移向量；将所述重心平移向量按照奇异值分解法计算得到光学系统坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，通过图像处理进行特征提取，由于光源的特性可以预先获得光照信息，然后根据三角测量原理求取特征点的三维坐标信息，结构光视觉可以简化图像处理中的特征提取，具有良好的实时性。
机械手眼标定坐标转换方法

[发明专利]一种视觉检测装置及电池盒上盖板密封检测系统-CN202310550769.X在审
发明人：郝盼;张启伟;李兵;唐卫东;王亮;杨青云;王霞 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明属于电池制造设备技术领域，提供了一种视觉检测装置，包括：检测单元，其用于对待检测电池盒上盖板进行视觉检测，检测单元包括：视觉工作台，其设置在机架上；光源，其固定设置在机架上；相机，其设置在光源的上方并与机架固定连接；以及设置在机架上的对中组件，其用于对待检测电池盒上盖板进行对中定位；以及投放单元，其用于将待检测电池盒上盖板投放至视觉工作台上；还提供了一种电池盒上盖板密封检测系统，包括运动装置、固定涂胶枪、活动涂胶枪、涂胶夹具、烘烤装置、冷却架和气密检测装置，还包括上述视觉检测装置。本发明所提供的视觉检测装置及电池盒上盖板密封检测系统，结构简单，设计合理，可以自动投料，检测效率较高。
一种视觉检测装置电池盖板密封系统

[发明专利]一种混合动力复合电缆用旋转接头-CN202310604477.X在审
发明人：张启伟;郝盼;蒋希赟;李兵;杨青云;许杨;王霞;任天猛 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H01R35/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合动力复合电缆用旋转接头，属于转接器技术领域，包括同轴串联的静端衔接机构和动端衔接机构，静端衔接机构和动端衔接机构转动连接，静端衔接机构中设有位于其中心并沿其轴线延伸的第一流体输送通道，动端衔接机构中设有位于其中心并沿其轴线延伸的第二流体输送通道，第一流体输送通道与第二流体通道转动密封连接，静端衔接机构中设有至少两条第一导线，动端衔接机构中设有与第一导线数量匹配的第二导线，每条第二导线均对应连接一个圆环形导电环，各个导电环之间间隔一定距离且导电环的圆心均与动端衔接机构的中轴线重合；每条第一导线分别与一个导电环滑动电性连接。本发明的旋转接头可以360°旋转，完全适用于旋转工况。
一种混合动力复合电缆旋转接头

[发明专利]一种基于三维点云的筛网焊点提取方法及系统-CN202310296017.5在审
发明人：李渭;郝盼 -专利权人：李渭;郝盼
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种基于三维点云的筛网焊点提取方法及系统，其中，所述方法包括：获取筛网的原始点云数据；对原始点云数据进行第一次主成分分析，基于第一次主成分分析结果对原始点云数据进行分割，获取多组区域点云数据；对每组区域点云数据，进行第二次主成分分析，并基于第二次主成分分析结果对区域点云数据对区域点云数据进行处理，获取区域投影图像；对每个区域投影图像进行预处理，获取预处理后的投影图像；通过骨架提取算法基于原始点云数据的投影图像，生成筛网的骨架图像；基于骨架图像，提取筛网的多个骨架交叉点；基于多个骨架交叉点生成筛网的焊点的点云数据，具有可以准确地确定筛网的焊点的优点。
一种基于三维筛网提取方法系统

[发明专利]一种焊缝识别参数自动生成的方法-CN202310106663.0在审
发明人：马俊杰;张彦超;郝盼;黄华峰 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本申请提供一种焊缝识别参数自动生成的方法，涉及焊接技术领域。一种焊缝识别参数自动生成的方法包括：所述焊接机器人上设置有光投射器，所述光投射器对待焊接工件表面投射柱面结构光；所述摄像机安装于所述焊接机器人手臂上，所述工业电脑对得到的焊缝信息进行计算，生成焊接数据；所述焊接机器人根据焊接指令对待焊接工件完成焊缝焊接，利用光投射器对待焊接工件表面进行投射柱面结构光，提高了对复杂焊缝的跟踪、适应能力和抗干扰特性，利用安装于焊接机器人手臂上的多个摄像机，实现了“眼随手动”，组件之间的相互协调，避免了依靠焊工的个人技术、经验等带来的焊缝位置和间隙的偏差现象发生。
一种焊缝识别参数自动生成方法

[发明专利]一种中小型客机应急座舱分离装置-CN202310410271.3在审
发明人：张启伟;郝盼;蒋希赟;李兵;杨青云;任天猛;王霞 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64D25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种中小型客机应急座舱分离装置，由飞机头外舱、飞机外舱连接装置、飞机中部外仓、飞机尾部外仓、飞机内部应急座舱和飞机内舱连接装置构成，其特征为：飞机头外舱与飞机中部外仓之间由飞机外仓连接装置连接；飞机中部外仓与飞机尾部外仓由飞机外仓连接装置连接；飞机内部应急座舱之间由飞机内舱连接装置连接为一体；其工作原理为：当飞机遇到紧急情况时，飞机外舱连接装置和飞机内舱连接装置能够依次迅速工作，这样飞机头外舱、飞机中部外仓、飞机尾部外仓、飞机内部应急座舱之间能够快速解体，从而飞机内部应急座舱可以快速的分离出来。本发明的效果是：该装置不仅结构简单，还具有拆卸便捷、快速等优点。
一种中小型客机应急座舱分离装置

[实用新型]一种视觉传感器水冷散热装置-CN202320208085.7有效
发明人：郝盼;王雨 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种视觉传感器水冷散热装置，属于传感器散热技术领域。该视觉传感器水冷散热装置包括连接组件和散热组件，所述连接组件包括视觉传感器本体、连接板、弹性件和卡板，所述连接板固定连接于所述视觉传感器本体端部且开设有凹槽，所述散热组件包括散热板和密封板，所述连接板滑动贯穿所述散热板端部，且所述卡板一侧卡接于所述散热板一侧，所述散热板开设有S形通道，所述密封板固定连接于所述S形通道一侧，通过设置视觉传感器本体、连接板、弹性件和卡板，能够方便对散热组件进行拆装，提高拆装效率，便于回收节约成本，通过设置散热板、密封板和S形通道，能够以水冷的方式进行散热，散热效果更好。
一种视觉传感器水冷散热装置

[发明专利]光斑中心定位方法及设备-CN202211414906.9在审
发明人：郝盼;张彦超;张永泉 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及激光技术领域，具体涉及一种光斑中心定位方法及设备。其包括：获取光斑图像；在光斑图像中提取至少一个光斑对应的光斑子图；基于预设的梯度算子确定光斑子图的灰度阈值；基于灰度阈值对光斑子图进行图像处理，得到光斑子图对应的掩膜图；确定掩膜图的连通域；确定连通域是否符合预设的连通域面积和预设的连通域宽高比；在连通域符合预设的连通域面积和预设的连通域宽高比的情况下，基于掩膜图确定光斑的中心。可以解决光斑的中心定位不准确的问题。
光斑中心定位方法设备

[发明专利]激光线的中心提取方法方法、装置、设备及存储介质-CN202211382395.7在审
发明人：张彦超;郝盼;马俊杰;黄华峰 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光线的中心提取方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。其包括：通过图像采集设备获取包括水平方向激光线的激光线图像；对激光线图像中的第n列图像进行处理，得到第n列图像的灰度值序列；基于预设区间宽度，在灰度值序列中确定出灰度值大于灰度阈值的预设数量的目标区间；在确定出目标区间的情况下，获取预先构建的莱斯分布模型；基于莱斯分布模型对每个目标区间进行拟合处理，得到第n列的中心点；在n小于W的情况下，令n＝n+1，并执行对激光线图像中的W列图像进行处理，得到第n列图像的灰度值序列的步骤。可以解决提取激光线中心准确率较低的问题。
激光中心提取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于激光视觉的圆孔自动塞焊方法及装置-CN202111432473.5有效
发明人：郝盼;张彦超;马俊杰;石文静;张永泉 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种基于激光视觉的圆孔自动塞焊方法及装置，包括：焊枪、传感器、机械臂、以及机械臂控制器，所述焊枪和传感器设置在所述机械臂上；所述传感器包括：相机、激光器和焊缝处理器，所述激光器用于发出线激光照射在焊接工件上并扫描焊接工件上的圆形焊孔，所述相机用于拍摄所述焊接工件的激光图像并发送至所述焊缝处理器，所述焊缝处理器用于将所述激光图像的二维坐标转换为圆形焊缝的三维坐标并发送至所述机械臂控制器；所述机械臂控制器用于控制所述机械臂进而带动所述焊枪和传感器动作，还用于计算出焊缝圆的圆心和容积大小以及根据圆形焊缝的圆心坐标和容积控制所述焊枪的焊接位置和焊接时间。本发明可以提高焊缝质量，实现自动化焊接。
一种基于激光视觉圆孔自动方法装置

[实用新型]一种焊枪及视觉传感器集成装置-CN202223096270.6有效
发明人：王雨;郝盼 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种焊枪及视觉传感器集成装置，通过将视觉传感组件直接套设在焊枪的枪管上，从而将视觉传感器固定在焊枪上，减少了不必要的支架结构，有效的减小了整个结构的空间尺寸，便于焊枪适应各种作业环境。通过设置由气缸驱动的防护罩，使防护罩的开合更加方便，有效提高了对保护视觉传感器的保护，减少其在工作时受到弧光飞溅及高温等因素的干扰。
一种焊枪视觉传感器集成装置

[发明专利]基于矫正板的时间戳矫正方法-CN202211497425.9在审
发明人：郝盼;马俊杰;张彦超;张永泉 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于矫正板的时间戳矫正方法，属于计算机视觉技术领域，该方法包括：获取移动路径，获取目标特征点的参考位置坐标，控制末端工具沿移动路径以预设速度匀速运动，同时触发末端工具采集第一当前位姿、并触发视觉设备采集矫正板的第一图像数据，以确定第一位置坐标，使用第一当前位姿将第一位置坐标转换至世界坐标系下，得到转换后的第一位置坐标并进行拟合，得到第一边缘轮廓，基于第一边缘轮廓确定目标特征点的特征位置坐标，确定参考位置坐标与特征位置坐标之间的距离差，使用距离差和预设速度确定的时间差，对向末端工具和视觉设备发送第一工作指令的时间戳进行矫正；可以解决忽略时间差影响工业机器人的控制精度的问题。
基于矫正时间方法

[发明专利]双目十字激光精准定位系统及方法-CN202211487986.0在审
发明人：郝盼;张彦超;张永泉;马俊杰;黄华锋 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种双目十字激光精准定位系统及方法，属于计算机技术领域，该系统包括：第一十字激光器向圆形目标物发射第一十字激光；第二十字激光器向圆形目标物发射第二十字激光；相机采集圆形目标物的图像数据；定位组件提取图像数据上的圆边缘信息，利用霍夫变换对圆上边缘特征进行处理，得到处理后的圆边缘；确定十字激光与处理后的圆边缘的8个交点的交点坐标；将交点坐标转换至世界坐标系，得到转换后的交点坐标；基于最小二乘法和转换后的交点坐标拟合新的圆，得到圆信息；将圆信息反馈至机器人；可以解决基于单个十字激光的圆形目标物的定位结果的准确性较低的问题；可以提高圆形目标物定位的准确性。
双目十字激光精准定位系统方法

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