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[发明专利]机械臂碰撞力检测系统、方法、电子设备和存储介质-CN202111397059.5有效
发明人： 郑阿勇;江磊;张晓波;王家寅;朱祥 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂碰撞力检测系统、检测方法、机械臂控制方法、手术机器人系统、电子设备和存储介质。检测系统包括柔性装置和控制器，柔性装置上设有多个力检测单元，力检测单元与控制器通信连接，柔性装置用于包裹住机械臂的指定区域；力检测单元用于进行受力检测，并将受力检测结果发送至控制器；控制器用于根据力检测单元的受力检测结果，获取机械臂的碰撞力的检测结果。检测方法包括：获取力检测单元的受力检测结果；根据力检测单元的受力检测结果，获取机械臂的碰撞力的检测结果。本发明能够在不影响机械臂的灵活性的前提下，有效检测出机械臂所受到的碰撞力以及碰撞发生的位置。
机械碰撞检测系统方法电子设备存储介质

[发明专利]计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统-CN202110152681.3有效
发明人：王家寅;王超;马申宇;郑阿勇;江磊 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统。所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，所述程序执行如下步骤：获取手术器械与手术视野的相对位置关系；根据所述相对的位置关系和预定的显示方式得到显示内容信息；将所述显示内容信息发送至显示器进行显示。当手术机器人系统的控制单元被配置用于执行所述程序，且利用所述手术机器人系统执行手术操作时，方便医生根据显示器所显示的内容直观地了解手术器械与手术视野之间的相对位置关系，为施术者的操作提供参考，提高手术安全性。
计算机可读存储介质电子设备手术机器人系统

[发明专利]术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统-CN202110614231.1在审
发明人： 郑阿勇;江磊;张晓波;王家寅;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供一种术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述术中不动点的调整方法包括：在患者端控制装置之机械臂所连接的器械相对于围绕所述器械设置的引导管运动时，获取作用于所述器械上的力，和/或，获取作用于所述引导管上的力；其中所述机械臂所连接的器械用于穿过不动点运动；基于获取的所述器械上的力和/或所述引导管上的力，调整所述机械臂的位姿，以使所述不动点相对于支撑装置的位姿保持不变。如此配置，根据获取的所述器械上的力和/或引导管上的力，调整机械臂的位姿，可实现机械臂实时跟随不动点调整，保证了不动点位姿不变。在不中断手术的情况下，能满足各种术中体位调整，提高手术机器人手术的效率和安全性。
不动调整方法可读存储介质手术机器人系统

[发明专利]手术机器人的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统-CN202110534822.8在审
发明人： 郑阿勇;江磊;张晓波;王家寅;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述手术机器人的调整方法包括：在手术机器人之机械臂的关节的位置达到限位位置时，触发所述手术机器人执行位姿调整；其中所述机械臂所连接的器械用于穿过不动点运动；驱动所述手术机器人根据预设逻辑执行位姿调整，使达到限位位置的关节的位置调节至所述限位位置以内，同时保证所述不动点的位姿不变。如此配置，通过驱动手术机器人根据预设逻辑执行位姿调整，使受限的关节的位置调节至限位位置以内，实现对机械臂与手术床之相对位姿的调整，且无需中断当前手术过程即可调整器械运动范围，节约了手术时间；同时可避免不动点位置变化对患者造成二次伤害。
手术机器人调整方法可读存储介质系统

[发明专利]手术机器人系统、调整系统和存储介质-CN202110507239.8在审
发明人：江磊;张晓波;王家寅;郑阿勇;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人系统、调整系统和存储介质，手术机器人系统包括控制端、操作端和控制器，操作端包括至少一条机械臂，控制器用于获取预设手术场景下手术辅助装置的初始位姿信息以及机械臂的不动点的初始位置信息；获取手术辅助装置的当前位姿信息；根据手术辅助装置的初始位姿信息及其当前位姿信息，判断手术辅助装置的位姿是否发生变化；若是，则根据手术辅助装置的当前位姿信息、手术辅助装置的初始位姿信息以及不动点的初始位置信息，获取不动点的目标位置信息，并根据不动点的目标位置信息对应调整机械臂的位姿。本发明可以在无需撤出器械和/或内窥镜的情况下，实现各机械臂实时跟随手术辅助装置的调整而进行相应的调整。
手术机器人系统调整存储介质

[发明专利]计算机可读存储介质及手术机器人系统-CN202110402290.2在审
发明人： 郑阿勇;江磊;张晓波;王家寅;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种计算机可读存储介质及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，实现如下步骤：根据作用对象体表的孔口的当前位姿以及作用对象体内的目标区域规划机械臂的预期位姿，以使机械臂处于预期位姿时，机械臂的不动点位于孔口处，且当机械臂绕不动点转动时，连接于机械臂的手术器械的末端能够到达所述目标区域；根据机械臂的初始位姿和预期位姿规划机械臂的运动路径，以使机械臂按照运动路径运动时能够抵达预期位姿。将所述计算机可读存储介质应用于手术机器人系统时，可确保机械臂快速且精准地运动至与作用对象位姿相匹配的预期位姿，有利于手术的顺利进行。
计算机可读存储介质手术机器人系统

[发明专利]计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统-CN202110152672.4在审
发明人：王家寅;何超;李自汉;唐文博;郑阿勇 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据图像获取装置提供的手术视野信息判断手术器械是否在手术视野内；当所述手术器械位于所述手术视野外时，规划运动方案，并使连接所述图像获取装置的图像臂和/或连接所述手术器械的工具臂执行所述运动方案，使得所述手术器械回到所述手术视野内；控制所述图像臂和/或所述工具臂执行所述运动方案。将该计算机可读存储程序应用于手术机器人时，可提高手术安全性和可控性。
计算机可读存储介质电子设备手术机器人系统

[发明专利]手术机器人的调整系统、方法、介质及终端-CN202011149509.4有效
发明人：江磊;郑阿勇;何超;常新朝 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人的调整系统、方法、介质及终端，所述调整系统包括依次通信连接的调整触发单元、环境建模单元、路径规划单元和调整单元，手术机器人包括至少一个底座，调整单元与底座连接以对底座进行调整，方法包括通过调整触发单元获取机械臂内电机的电机位置信息以判断底座是否需要调整位置；在调整触发单元确认底座需要调整后，通过环境建模单元获取机械臂所处手术室的手术室环境信息，并根据手术室环境信息建立手术室模型；路径规划单元根据手术室环境信息和手术室模型对底座进行路径规划并获得目标调整路径；调整单元根据目标调整路径对底座进行位置调整；提高手术操作的连续性，为医生带来更加舒适的体验。
手术机器人调整系统方法介质终端

[发明专利]机械臂运动空间增强显示方法、手术机器人系统和存储介质-CN202110572078.0有效
发明人：张航;郑阿勇;何超 -专利权人：上海微觅医疗器械有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂运动空间增强显示方法、手术机器人系统和存储介质，所述手术机器人系统包括多条机械臂，所述机械臂的末端安装有器械，所述机械臂运动空间增强显示方法包括：获取各所述机械臂的末端的可运动范围；根据各所述机械臂的末端的可运动范围对所获取的体内视场下的各所述器械的运动图像进行增强显示。本发明通过增强显示腹腔中的器械的可运动范围(即机械臂末端的可运动范围)，从而可以使得医生对体外机械臂的空间位置有更精准的感知，进而能够有效避免体外机械臂间发生碰撞。
机械运动空间增强显示方法手术机器人系统存储介质

[发明专利]手术机器人系统、调整方法、存储介质及终端-CN202011147293.8有效
发明人： 郑阿勇;江磊;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了手术机器人系统、调整方法、存储介质及终端，所述手术机器人系统包括存储单元、检测单元、动作单元和控制单元，所述动作单元包括运载模块和调节模块，所述调节模块的自由端设置手术器械以作用于目标对象。所述控制单元根据所述运载模块的移动信息和所述手术器械的移动前位置信息生成所述运载模块的调整位置信息，以驱动所述运载模块进行运载方位调整，然后根据所述调节模块的移动信息结合所述位姿调整控制信息进行运动路径遍历和最优路径筛选，并根据所述最优路径筛选的结果结合所述约束收敛信息判断是否能够收敛，避免机械臂的运动空间无法满足手术需求的问题，并扩大手术器械的操作空间范围。
手术机器人系统调整方法存储介质终端

[发明专利]手术机器人操作训练方法、装置、系统、介质及设备-CN202111342537.2在审
发明人：江磊;郑阿勇;王家寅;苗燕楠;张晓波 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人操作训练方法、装置、系统、介质及设备，所述手术机器人操作训练方法包括：获取输入的训练种类及期望训练目的；根据所述训练种类及期望训练目的，自历史数据库中选择匹配的样本；以及根据所述匹配的样本生成教程以引导训练者。如此配置，在接收训练对象期望的训练种类及期望训练目的后，根据历史数据自动生成训练的教程，并根据教程为训练对象进行引导，由此训练对象能够根据期望的训练种类及期望训练目的获得匹配的训练教程。
手术机器人操作训练方法装置系统介质设备

[实用新型]一种新型壁挂式配电箱-CN202022885456.4有效
发明人： 郑阿勇 -专利权人：沈阳增泰电气设备有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： H02B1/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型壁挂式配电箱，包括配电箱本体和挂架，配电箱本体的背面固定有至少两个横向固定座，且横向固定座上开设有横向通槽，挂架包括背板，且背板通过数个固定螺栓固定在墙壁上，背板的一侧固定有与横向通槽位置相对应的限位梁，且横向固定座和限位梁之间通过连接螺栓固定，背板的上下两端均设有防护板，且两个防护板相对设置的一侧均通过减振弹簧连接有减震板。本实用新型设计合理，结构简单，安装方便，可以现有的配电箱的基础上进行改造，降低使用成本，通过增设背板、横向固定座、限位梁，可以将原有的点受力转换为面受力，大大增加受力面积，从而使作用力分散，避免配电箱变形甚至是损坏，延长使用寿命，具有推广价值。
一种新型壁挂式配电箱

[实用新型]一种配电箱减振底座-CN202022890015.3有效
发明人： 郑阿勇 -专利权人：沈阳增泰电气设备有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： F16F15/067 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配电箱减振底座，包括配电箱本体和底座本体，底座本体包括基座，基座的上方设有固定机构和上减振机构，且基座的下方设有下减振机构，固定机构包括四个沿周向等距排布的立板，上减振机构包括减震支撑座、中心减震座和四个与立板一一对应的减震单元，减震单元包括挡板、滑杆、滑座、横弹簧、上伸缩杆和上弹簧，下减振机构为四个，下减震机构包括下安装座、斜连杆、万向轮、下伸缩杆和下弹簧。本实用新型设计合理，结构简单，对配电箱进行多方位、多重抗震保护，减振效果好，避免在转移、搬运的过程中因为振动而导致配电箱内部的电气设备受到损坏，使得装置的使用寿命大大增加。
一种配电箱底座

[实用新型]一种配电箱吊装结构-CN202022897859.0有效
发明人： 郑阿勇 -专利权人：沈阳增泰电气设备有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配电箱吊装结构，包括配电箱本体以及固定在配电箱本体上端两侧的吊装组件，吊装组件包括加装板以及对称设于加装板两端的吊装单元，且加装板通过螺栓与配电箱本体固定连接，吊装单元包括吊装箱、导向杆、限位板、下转轴、弹簧、长吊环、上转轴和斜连杆，吊装箱内设有空腔，且吊装箱的两端均开设有与空腔相连通的导向孔，吊装箱的前侧面开设有与空腔相连通的导向槽，吊装箱的上侧面开设有与空腔相连通的通槽。本实用新型具有设计合理，结构简单，使用方便，吊装过程稳定，吊装不变形的优点，具有推广价值。
一种配电箱吊装结构

[发明专利]一种基于物联网的物流柜-CN201910589384.8有效
发明人：赵哲韬;阮顺;郑阿勇;诸梦瑶;赵飞洋;韩雪儿;蔡梦婷;王子龙;吕炳豪 -专利权人：绍兴天宏激光科技有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A47B81/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的物流柜，包括柜体，所述柜体内的两侧设有两根导向杆，所述导向杆上滑动设有若干隔板，所述导向杆上对应相邻的隔板之间套设有电磁铁，所述电磁铁与柜体固定并连接有电源，每个所述隔板的底部均设有磁铁，所述磁铁套设在导向杆上，所述柜体的侧壁上开设有滑槽，所述滑槽内设有滑板，所述滑板的一端铰接有部分伸出滑槽的定位板，所述柜体的内壁上开设有可供定位板向上翻起的容纳槽，所述滑板对应设有定位板的另一端设有连接杆，所述连接杆伸出柜体，所述连接杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与滑板和柜体固定，本发明提供了一种能自动复位的基于物联网的物流柜。
一种基于联网物流

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