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[发明专利]一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人-CN202310944255.2在审
发明人：俞能旺;杜付鑫;张鹏;邹德源;张宇阳;郑逸楠 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，提出了一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，手术臂机构、循环机构和图像采集机构均包括一个外管，以及套设在所述外管内的至少一个内管；手术臂机构中的内管一端设置有手术器械，另一端与驱动机构连接；图像采集机构中的内管一端设置有图像传感器，另一端与驱动机构连接；循环机构中的外管与驱动机构连接；手术过程中，循环机构向膀胱注入液体后充盈膀胱，手术臂机构和图像采集机构的外管与人体尿道内壁接触，内管在外管内进行前后移动和旋转手术动作，在避免对人体尿道黏膜造成损伤的前提下实现对膀胱肿瘤完整切除与取出的目的。
一种用于膀胱手术人体尿道内窥镜机器人

[发明专利]一种多自由度的腹腔镜手术器械-CN202310899373.6在审
发明人：俞能旺;杜付鑫;张宇阳;曾汉;邹德源;姜茗馨;李孟昭 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种多自由度的腹腔镜手术器械，包括执行部，基座一侧转动连接连续体，另一侧连接刀片组件；连接部，包括推杆，推杆一端与连续体连接，推杆另一端连接球铰，柔性内杆设于推杆内，并且其一端穿过连续体与基座连接，手持部，包括手柄，手柄与球铰固定连接，手柄上设有转轮，所述柔性内杆一端穿过球铰与转轮连接，用于通过柔性内杆转动基座，球铰远离手持部一侧通过若干连接线与连续体靠近基座一端连接，手柄上设有用于与刀片组件连接的按钮，通过手柄转动球铰以实现连接线对基座方向的调节；通过手持部上的手柄、转轮和按钮，即可实现刀片组件的方向调节、角度调节、以及刀片的切割动作，具有高自由度。
一种自由度腹腔镜手术器械