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- [实用新型]一种机器人夹具-CN202320401124.5有效
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丁建坤;赵志刚;赵祥堂
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兰州交通大学
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2023-03-07
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2023-07-11
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B65G47/90
- 本实用新型提供一种机器人夹具，该机器人夹具，包括固定座和调节机构；所述固定座的顶部设置有第一电机，所述固定座的一侧设置有安装板；所述调节机构设置于固定座的一侧，所述调节机构包括固定臂、连接臂、第二电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和螺纹杆，所述固定臂的内部滑动连接有连接臂，所述固定臂的一侧设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的外侧啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的内壁固定连接有螺纹杆。本实用新型提供的一种机器人夹具解决了现有的一些机器人夹具的固定臂不能调节长度，导致夹爪不能对不同距离的物品进行夹取，降低了工作效率和灵活性的问题。
- 一种机器人夹具
- [发明专利]一种浮式吊运机器人的防摆控制方法-CN202310000158.8在审
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赵祥堂;赵志刚;苏程;孟佳东
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兰州交通大学
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2023-01-02
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2023-06-06
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B66C13/06
- 本发明属于起重机领域，具体公开了一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，包括浮动基座以及安装在浮动基座上的三自由度肘型机械臂组件；所述三自由度肘型机械臂组件安装在转盘上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；所述第三关节臂末端安装有绳索牵引吊物机构，所述绳索牵引吊物机构具有升降绳索以及连接在升降绳索末端的具有吊钩的吊具，绳索牵引吊物机构和转盘之间设置有调节被吊运物体稳定性的起吊防摆控制组件；所述浮动基座外围设置有调节浮动基座稳定性的防摇控制组件。利用起吊防摆控制组件和防摇控制组件保证被吊物体的稳定起吊以及对浮动基座进行防摇控制，提高吊运的稳定性。
- 一种浮式吊运机器人控制方法
- [发明专利]一种模拟海上浮式平台的六自由度平台装置-CN202211662868.9在审
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赵祥堂;赵志刚;苏程;孟佳东
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兰州交通大学
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2022-12-23
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2023-03-07
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B63B71/00
- 本发明属于海洋工程领域，具体公开了一种模拟海上浮式平台的六自由度平台装置，包括固定平台以及运动平台，固定平台上呈环形阵列分布有三个移动座，各移动座上分别铰接有两个电动缸，运动平台底面呈环形阵列分布有三对铰接点，各电动缸上端与运动平台底面对应的铰接点铰接，使运动平台相对固定平台进行三转动和三移动的六自由度运动输出；固定平台上设置有调整移动座位置的驱动组件，所述驱动组件包括呈环形阵列嵌装在固定平台上的三个直线导轨；底座外沿的限位环和固定平台侧边之间连接有若干缓冲组件；固定平台底面转轴内嵌装有将固定平台与底座锁定的锁止机构，所述运动平台上嵌装有用于采集运动平台的位姿及受力数据的数据采集模块。
- 一种模拟海上平台自由度装置
- [发明专利]海上浮式起重机控制系统-CN202210110266.6在审
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赵祥堂;赵志刚;孟佳东
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兰州交通大学
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2022-01-29
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2022-05-24
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B66C23/52
- 本发明属于起重机领域，具体公开了海上浮式起重机控制系统，包括浮动基座以及安装在浮动基座上的三节式机械臂组件；所述三节式机械臂组件安装在转盘上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；所述第三关节臂末端安装有绳索牵引并联吊物机构，所述绳索牵引并联吊物机构具有升降绳索以及连接在升降绳索末端的具有吊钩的吊具，绳索牵引并联吊物机构和转盘之间设置有调节被吊运物体稳定性的起吊防摆控制组件；所述浮动基座外围设置有调节浮动基座稳定性的防摇控制组件。利用起吊防摆控制组件和防摇控制组件保证被吊物体的稳定起吊转移以及对浮动基座进行平衡调整，对其进行防摇控制，稳定性好。
- 海上起重机控制系统
- [实用新型]一种用于康复手臂的机械臂-CN202020835972.3有效
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赵祥堂;赵志刚;郑晓燕
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兰州交通大学
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2020-05-19
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2021-05-11
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A61H1/02
- 本实用新型属于康复训练设备领域，具体公开了一种用于康复手臂的机械臂，包括第一支撑座、第二支撑座、机械臂结构与绑带，第一支撑座、第二支撑座端部相接且其内均具有空腔，第一支撑座上设有机械臂结构；且机械臂结构包括第一螺杆、第一电机、滑座与支撑臂，第一螺杆通过转轴可转动连于第一支撑座腔内，第一电机位于第一支撑座外且其与第一螺杆端部传动连接；支撑臂上装设有绑带与按摩凸点，支撑臂一侧端部通过转轴活动连接第一支撑座顶部，支撑臂另一侧端安装有连接座；所述第二支撑座上装设有绑带，第二支撑座腔内设有按摩结构与隔板。本实用新型训练成本低，可以大大降低手臂康复成本，并广泛应用于家庭、康复训练中心等。
- 一种用于康复手臂机械
- [实用新型]一种自动中药熬煮锅-CN202020958812.8有效
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王勋宗;张艳龙;李明君;卫启哲;赵祥堂
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兰州交通大学
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2020-06-01
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2021-04-23
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A61J3/00
- 本实用新型涉及一种自动中药熬煮锅，包括外壳、电加热盘、滤筒、锅体和盖子,外壳侧面及底部有散热孔，最下面有4个外壳支架，外壳里面是锅体，锅体上装有液位传感器，锅体下部有出水管，管口处设有过滤网，锅体下面有电加热盘，电加热盘下面有3个支架，锅体里面有滤筒，滤桶底部及侧面分布有通孔，外壳上面有盖子，盖子上面有透气孔和进水孔，外壳内部装有电路，连接开关、控制器与液位传感器。本实用新型实现了对中药材的自动化熬煮过程，包括：加水、熬煮，过滤，有效的提高了中药材的熬煮效率，降低了使用人员的劳动强度，节约了时间，具有很好的实用价值。
- 一种自动中药熬煮锅
- [实用新型]一种可折叠列车桌台-CN202020992554.5有效
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卫启哲;赵志刚;王虎强;赵祥堂;闫增祯
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兰州交通大学
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2020-06-03
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2021-03-26
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B61D37/00
- 本实用新型涉及一种可折叠列车桌台，其结构包括主、副桌板、合页、滑轨、柱形滑块、衣帽钩、辅助支撑板、支撑臂、夹紧装置、上、下固定块，主桌台一端与上固定块铰接；主桌台的下板面固定有滑轨，柱形滑块可在滑轨内进行滑动，滑轨封闭的一端带有橡胶缓冲垫，支撑臂的一端与柱形滑块铰接，另一端与下固定块铰接，上、下固定块均与列车侧壁固连；主、副桌板用合页连接，在主桌台与副桌板相连的下方有固连在主桌台下板面的衣帽钩，在副桌台的下板面有一卡扣槽，在副桌板的较薄处，辅助支撑板与副桌板铰接，辅助支撑板上支撑板与下支撑板用夹紧装置连接，上支撑板开有长条形通孔，下支撑板开有圆形通孔，夹紧装置包括手柄、销、螺柱、橡胶垫和螺帽。
- 一种可折叠列车
- [实用新型]一种多功能折叠床-CN202020835469.8有效
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赵祥堂;赵志刚;张天元;胡立军;杜浩洁;郑晓燕
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兰州交通大学
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2020-05-19
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2021-03-26
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A61G7/015
- 本实用新型属于医疗设备领域，具体公开了一种多功能折叠床，包括床体，床体分成上板、中板和下板三段；上板和中板相对面上分别形成相互卡接的衔接板，中板和下板的衔接面通过蝶形铰链连接，下板两侧对称安装扶手，两扶手朝向中板的一端与中板两侧中部之间分别通过第二电动伸缩杆连接。本实用新型将床板设置为三段式组合结构，保证原有床体的平躺功能外，可将中板与下板组成的整体单独拆分，在第二电动伸缩杆的驱动作用下，中板翻转形成靠背板，从而组成一个独立的轮椅结构，各部分的组合拆装简单，可一键控制；患者可独立完成操作，无需额外的轮椅设备，节省时间，无需从病床转移至轮椅，使用方便。
- 一种多功能折叠床
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