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[发明专利]一种拟人型炒茶机器人及利用该炒茶机器人炒茶的方法-CN201810712006.X有效
发明人： 赖火生;陈新度;吴磊;吕思杰;林进立 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A23P30/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种拟人型炒茶机器人及利用该炒茶机器人炒茶的方法，所述拟人型炒茶机器人包括控制柜、炒茶主体装置、设于所述炒茶主体装置下方的炒锅和用于固定所述炒茶主体装置的固定架，所述炒茶主体装置包括肩部部件和分别设于肩部部件两端的机械臂，所述机械臂末端设有一用于炒茶的抓手，所述抓手设于所述炒锅内，所述肩部部件上设有一用于采集炒锅图像的图像采集装置；所述肩部部件与所述固定架的连接处设有用于控制所述肩部部件旋转的第一驱动装置，所述第一驱动装置通过所述控制柜控制。本发明拟人型炒茶机器人在炒茶杀青过程中仿造人杀青过程，可让茶叶均匀受热，并且避免了茶叶在杀青过程中的机械破损，提高茶叶质量。
一种拟人型炒茶机器人利用方法

[发明专利]臂式炒茶机翻炒茶叶的控制方法和臂式炒茶机-CN201810622407.6有效
发明人： 赖火生;陈新度;吴磊;吕思杰;徐焯基 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及炒茶机器人领域，涉及一种臂式炒茶机翻炒茶叶的控制方法，该方法包括：对炒茶过程中圆形炒锅中的茶叶进行实时拍摄，获得茶叶上表面翻炒初始的第一图像和经过预定时间翻炒后的第二图像；确定第二图像中茶叶的分布形状不是圆形，对第一图像和第二图像进行ROI叠加处理获得第三图像；对第三图像进行Canny边缘检测处理获得边缘点的坐标并计算获得旋转矩阵；控制电机使左右手爪按旋转矩阵进行旋转再翻炒茶叶。本发明还同时提出一种臂式炒茶机。本发明结合机器视觉判断锅内茶叶分布情况，根据茶叶分布情况控制机器人旋转特定角度来翻炒茶叶，可以保证锅内茶叶被均匀翻炒，保证全部茶叶充分杀青。
臂式炒茶机翻炒茶叶控制方法

[发明专利]炒茶机器人翻炒茶叶的末端姿态调整方法和炒茶机器人-CN201810623176.0有效
发明人：吕思杰;陈新度;吴磊;赖火生;尹思伟 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A23F3/06 文献下载
摘要：本发明涉及茶叶加工领域，涉及一种炒茶机器人翻炒茶叶的末端姿态调整方法，包括：对炒茶过程中圆形炒锅的茶叶进行实时拍摄，获得翻炒初始茶叶上表面的第一图像和经过预设时间翻炒后茶叶上表面的第二图像；根据第一图像和第二图像，计算获得茶叶上表面的下沉高度；根据下沉高度计算出炒茶机器人左右手爪的笛卡尔路径；根据笛卡尔路径控制电机调整炒茶机器人的末端姿态来翻炒茶叶。本发明还同时提出一种炒茶机器人。本发明通过炒茶机器人与视觉相结合，即利用实时拍摄炒茶的图像，再藉由茶叶下沉高度和炒茶机器人左右手爪的笛卡尔路径的计算，来控制电机调整末端姿态，从最接近茶叶上表面开始翻炒，避免温度过高而不能及时翻炒茶叶导致茶叶被损坏。
机器人翻炒茶叶末端姿态调整方法

[发明专利]工件表面缺陷检测方法和装置-CN201710051079.4有效
发明人：陈新度;杨明江;吴磊;关日钊;赖火生;徐焯基 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件表面缺陷检测方法，将输入的工件的图像转换为灰度图像之后进行二值化处理之后提取所述工件的轮廓，并提取所述工件的灰度图像，通过对灰度图像进行滤波处理，过滤掉所述工件的所述表面的竖直方向上以及与水平方向成5度夹角的条形纹理之后，进行边缘锐化处理再进行自适应二值化处理之后获得轮廓图像，使用预设尺寸大小的patch进行轮廓检测处理，从而获得对应的特征向量，带入预先训练好的SVM模型进行判别运算，并输出所述判别运算的结果，因此可以准确快速的提取所述工件的对应范围的图像，大大减少后续处理过程的运算量，同时也可以避免干扰，提高判别的准确度的同时也提高了鲁棒性。
工件表面缺陷检测方法装置

[实用新型]一种拟人型炒茶机器人-CN201821038368.7有效
发明人： 赖火生;陈新度;吴磊;吕思杰;林进立 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： A23F3/06 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种拟人型炒茶机器人，包括控制柜、炒茶主体装置、设于所述炒茶主体装置下方的炒锅和用于固定所述炒茶主体装置的固定架，所述炒茶主体装置包括肩部部件和分别设于肩部部件两端的机械臂，所述机械臂末端设有一用于炒茶的抓手，所述抓手设于所述炒锅内，所述肩部部件上设有一用于采集炒锅图像的图像采集装置；所述肩部部件与所述固定架的连接处设有用于控制所述肩部部件旋转的第一驱动装置，所述第一驱动装置通过所述控制柜控制。本实用新型拟人型炒茶机器人在炒茶杀青过程中仿造人杀青过程，可让茶叶均匀受热，并且避免了茶叶在杀青过程中的机械破损，提高茶叶质量。
炒茶肩部主体装置炒锅杀青第一驱动装置固定架控制柜茶叶抓手机器人图像采集装置本实用新型机械臂末端均匀受热机械臂仿造破损采集图像

[发明专利]一种PCB裸板图片配准方法和装置-CN201810355047.8在审
发明人：李延年;陈新度;吴磊;赖火生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种PCB裸板图片配准方法和装置，通过获取PCB裸板的待配准图片和预置参考图片，提取预置参考图片的第一特征区域，通过第一特征区域和预置定位误差得到待配准图片的搜索区域，利用模板匹配算法从搜索区域中精确定位第二特征区域，对第一特征区域和第二特征区域进行SIFT特征点提取和优化，得到至少一组第一特征点和与第一特征点的像素位置相匹配的至少一组第二特征点，通过预置公式计算待配准图片与预置参考图片的单应性矩阵，根据单应性矩阵对待配准图片进行仿射变换得到PCB裸板的配准图片。这种方法获得的配准图片配准精度高，满足PCB裸板的实际生产需求。解决了现有的PCB图片配准精度要求高和因缺少Mark点容易造成PCB图片配准偏差的技术问题。
配准特征区域预置图片参考图片特征点单应性矩阵方法和装置搜索区域模板匹配算法定位误差仿射变换公式计算精度要求配准偏差生产需求像素位置匹配优化

[发明专利]基于关节臂机器人的避碰轨迹规划方法和装置-CN201710594150.3有效
发明人：刁世普;陈新度;吴磊;赖火生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关节臂机器人的避碰轨迹规划方法和装置，根据作业任务要求在规定的时间之内生成候补避碰轨迹序列，考虑路径长度，关节转动总量，以及作业用时这三方面因素，从中选择最佳的避碰轨迹，从而实现自主避碰路径规划，避免在作业过程之中的人工干预。
基于关节机器人轨迹规划方法装置

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