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[发明专利]一种高压气瓶放气过程温降控制系统及方法-CN201910039083.8有效
发明人：赵磊;何广平;赵全亮;苏婷婷;贾涛鸣;狄杰建;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： F17C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压气瓶放气过程温降控制系统及方法。所述系统包括：气瓶充放气装置、多通路连接装置和控制器；气瓶充放气装置通过多通路连接装置与总放气管路连通；控制器与气瓶充放气装置连接，用于控制气瓶充放气装置在放气过程中气体温度大于预设温度下限值；气瓶充放气装置包括N个气瓶单元；每个所述气瓶单元均与相邻气瓶单元通过旁路管路连通；各气瓶单元均通过多通路连接装置与总放气管路连通；N大于或等于2。本发明能够实现安全、高效、零能耗的高压气瓶放气过程的温降控制。
一种压气放气过程控制系统方法

[发明专利]一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法-CN201910916587.3有效
发明人：张忠海;何广平;于功敬;李想;苏婷婷;贾涛鸣;袁俊杰 -专利权人：北京航天测控技术有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法，针对变阻抗控制器中包含多个待定参数或矩阵的特点，基于李雅普诺夫稳定性理论分析，得到时变阻抗动态系统的渐近稳定条件，通过分析和简化代表渐近稳定条件的不等式组，将整定方法从以往的迭代试凑法简化为单一参数α的确定性问题，确定了合适的取值条件，有效简化了变阻抗控制器设计的复杂性，提高了控制器设计效率，并提高了变阻抗控制器的工程适用性。
一种工业机器人阻抗控制器参数方法

[发明专利]一种并联机器人的滑模控制方法及系统-CN201811310662.3有效
发明人：苏婷婷;何广平;赵全亮;赵磊;贾涛鸣 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种并联机器人的滑模控制方法及系统，本发明首先构建并联机器人的动力学模型；其次确定期望运动轨迹；然后采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩；根据所述力矩控制所述并联机器人的动力学模型，获得关节空间坐标；最后获取运动学模型；根据所述关节空间坐标和所述运动学模型，对所述并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度进行更新，并返回步骤“采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩”，可见本发明基于动力学的控制策略，提高定位控制精度。
一种并联机器人控制方法系统

[发明专利]一种基于石墨烯的柔性发声器件及其制备方法与发声方法-CN201910309078.4有效
发明人：赵全亮;庞垒;盛天宇;何广平;狄杰建;袁俊杰;赵磊;苏婷婷;贾涛鸣 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： H04R23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于石墨烯的柔性发声器件及其制备方法与应用，属于发声器件领域。包括层叠设置的柔性基底、电极层和产生热声效应的石墨烯导电薄膜层；所述电极层包括叉指电极结构；所述产生热声效应的石墨烯导电薄膜层覆盖所述叉指电极结构的叉指电极平行交错区域，并形成导电接触。本发明在柔性基底上利用叉指电极结构，可有效降低发声器件的电阻，即在小驱动电压下可实现大电流信号，从而降低对驱动电源和信号放大电路的要求；能够广泛应用于发声领域。实施例的数据表明：本发明所得柔性发声器件的电阻值为7.2～8.0Ω；在3kHz、Ipp＝2A的信号作用下，距发声器件5cm处所测得的声压值约为35dB。
一种基于石墨柔性发声器件及其制备方法

[发明专利]一种燃料电池汽车动力总成的耦合热管理系统-CN201910135610.5有效
发明人：赵磊;何广平;赵全亮;苏婷婷;贾涛鸣;狄杰建;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： H01M8/04007 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃料电池汽车动力总成的耦合热管理系统。所述耦合热管理系统包括燃料电池散热管路、氢气加热系统、氢气加热系统旁通水管路、散热器、水箱、循环水泵和第一换向装置；通过第一换向装置将燃料电池散热管路流出的水引入氢气加热系统，通过氢气加热系统利用燃料电池散热管路流出的水中所蕴含的热量对车载高压储氢气瓶进行直接或间接的加热。本发明的热管理系统实现了利用燃料电池工作过程中产生的废热抑制车载高压储气瓶在向燃料电池供氢过程中的温降，在确保燃料电池汽车动力总成安全性的前提下有效避免了能量的浪费。
一种燃料电池汽车动力总成耦合管理系统

[发明专利]一种L-CH2型加氢站热管理系统-CN201910135867.0有效
发明人：赵磊;何广平;赵全亮;苏婷婷;贾涛鸣;狄杰建;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： F17D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种L‑CH2型加氢站热管理系统。第一汽化器的进液口连接加氢站的低压液氢储罐的出液口；第一汽化器的出气口与第二汽化器的进气口之间接入中间换热器的管程，第二汽化器的出气口连接至气体混合装置的第一接口；气体混合装置的第二接口与加氢站高压储氢容器接管相连，第三接口与氢气预冷器的氢气入口相连，氢气预冷器的氢气出口连接至高压氢气加气枪；氢气预冷器的预冷液进口和预冷液出口之间接入中间换热器的壳程，由氢气预冷器流出的预冷液经过中间换热器内低温氢气的冷却后，流回至氢气预冷器内进行循环。本发明无需采用冷能回收技术，利用液氢携带冷量进行高压氢气预冷，省去传统L‑CH2型加氢站高压氢气加注时的预冷能耗。
一种 ch2 加氢管理系统

[发明专利]线驱动连续机器人内窥操作的协同运动规划方法及系统-CN201811587658.1有效
发明人：苏婷婷;何广平;贾涛鸣;赵磊;狄杰建 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了线驱动连续机器人内窥操作的协同运动规划方法及系统。所述方法包括：获取线驱动连续机器人的连续机械臂；将连续机械臂划分为第一虚拟机械臂和第二虚拟机械臂；获取操作空间预设运动路径和关节空间预设运动路径；计算第一虚拟机械臂在操作空间预设运动路径条件下的关节空间微分运动规律以及第二虚拟机械臂在关节空间预设运动路径条件下的关节空间微分运动规律；计算整个连续机械臂在位形空间的微分运动规律，连续机械臂在位形空间的微分运动规律用于实现线驱动连续机器人在内窥操作的协同运动。本发明能在操作空间和位形空间同时进行协同运动规划，能避免位形漂移引起的意外接触或碰撞，安全性高，且工作效率高。
驱动连续机器人操作协同运动规划方法系统

[发明专利]一种并联机器人拾放操作轨迹规划方法及系统-CN201910049345.9在审
发明人：梁旭;苏婷婷;何广平;赵全亮;赵磊;贾涛鸣 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联机器人拾放操作轨迹规划方法及系统，该方法包括：将门字形拾放操作轨迹中的直角过渡替换为PH曲线过渡，对所述PH曲线求解；采用非对称多项式运动规律确定并联机器人按照所述初始拾放操作轨迹运动的运动周期；以所述运动周期最小为目标函数，采用内点法优化所述初始拾放操作轨迹，得到第一优化拾放操作轨迹；在预设空间范围内采用人工势场法对所述第一优化拾放操作轨迹进行优化，得到第二优化拾放操作轨迹；所述第二优化拾放操作轨迹为在所述预设空间范围内的拾放操作轨迹。本发明缩短了运动周期，提高了并联机器人的工作效率。
操作轨迹并联机器人运动周期优化预设空间人工势场法工作效率目标函数运动规律直角过渡非对称求解内点替换规划

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