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[发明专利]一种基于TD3的机械手臂6-DOF物体操纵训练方法及系统-CN202211612997.7在审
发明人：周勇;贺辉腾;李卫东;胡楷雄 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于TD3的机械手臂6‑DOF物体操纵训练方法及系统，包括：建立机器人抓取的马尔可夫决策过程模型，确定抓取过程的状态、动作和回报；通过获取场景中的深度信息和力反馈；基于设计的模仿学习算法在仿真环境中收集数据，并进行基于TD3算法的深度强化学习策略和价值网络的预训练；预训练好的深度强化学习策略网络根据获取的环境状态参数输出机器人运动策略，机械臂根据运动策略执行抓取动作，并在交互中不断更新策略，从而以更合适的位姿和轨迹进行不同形状目标物体的抓取。本发明能有效地避免单视角下机械臂和其他部件对物体的遮挡带来的环境信息缺失问题，能对不同大小形状和摆放姿态下的物体选取合适的抓取姿态。
一种基于 td3 机械手臂 dof 物体操纵训练方法系统

[发明专利]一种基于协作机器人的自动化焊接系统及方法-CN202110574705.4在审
发明人：胡楷雄;贺辉腾;朋依群;周勇;李卫东;郭玲琼;徐飞飞;邹腊年;邱凤桃 -专利权人：绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院;武汉理工大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于协作机器人的自动化焊接系统及方法，该方法包括：获取3D结构光相机传输的小型精密件的二维图像和点云数据；将所述小型精密件的焊点的所在像素对应到点云数据，确定焊点的3D点云坐标；根据所述3D点云坐标进行路径规划，控制所述协作机器人进行移动焊接。本发明通过3D结构光相机获取工作台上二维图像和点云数据，进一步通过图像识别确定其中的焊点，结合点云数据和图像数据并识别并定位出小型精密件中梁的左右两个焊点，根据定位到的焊点坐标计算路径参数并控制机器人末端焊枪以合理的路径和位姿实现自动化焊接小型精密件上的焊点。
一种基于协作机器人自动化焊接系统方法

[发明专利]一种全自动十字连杆避障起重机-CN201910194125.5有效
发明人：王小平;朱子涵;洪楚扬;陈耀林;贺辉腾;王阳辉;王心诚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及堆垛装卸装置技术领域，具体指一种全自动十字连杆避障起重机；包括门型的自走机架，自走机架内设有横移支架，自走机架的顶梁上设有与横移支架连接的升降机构，所述横移支架上设有可沿其左右移动的避障小车，避障小车的下端设有换位机构，换位机构上悬挂有若干吊具，若干吊具在换位机构的带动下可排列成“一”字形队列或“十”字形队列；本发明结构合理，第一悬臂和第二悬臂构成可开合的十字结构，两端的吊具在联动机构的引导下沿导向滑槽移动，可以将横向排列的货物堆垛呈X形；在遇到障碍时，可将五个吊具呈十字形排列并缩小相互间间距，并在避障小车的驱动下左右平移实现避障，具有很高的灵活性和兼容性，有效降低人员的劳作强度。
一种全自动十字连杆起重机

[发明专利]一种箱形自动抓取吊具-CN201910132749.4有效
发明人：王小平;陈耀林;洪楚扬;朱子涵;贺辉腾;王阳辉;王心诚;肖汉斌 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B66C1/22 文献下载
摘要：本发明涉及自动化吊装用具技术领域，具体指一种箱形自动抓取吊具；包括顶板，所述顶板的底面上设有若干扩展装置，若干扩展装置围绕顶板的竖直中心轴等角间隔设置从而构成箱体；所述若干扩展装置可分别沿顶板横向平移从而改变所述箱体的横截面面积，扩展装置的下端设有抓取装置；本发明结构合理，通过驱动器改变箱体大小以适应不同大小的货物，卡板回位设计可轻松控制卡板的开合以同时抓取多件货物，货物抓取后被四周侧板限位，有效的防止了货物因晃动而引起的损坏；可适用于机械手臂，具有结构简单，成本低廉，安全稳定，效率高的特点。
一种自动抓取

[实用新型]一种高空作业起重机用小便器-CN201820972476.5有效
发明人：王小平;肖汉斌;陈昆;陈耀林;肖凯川;贺辉腾;朱子涵;洪楚阳;王心诚;王阳辉;王淼 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-06-24 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： E03D13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高空作业起重机用小便器，包括壁室、立式便池、冲洗装置、加热‑保温装置、雾化‑蒸发装置、排气装置，所述立式便池位于壁室内，立式便池距离壁室内地面一定距离挂于内墙上；立式便池的上部与冲洗装置的出水口相连，下部与加热‑保温装置的入口相连，加热‑保温装置的出口与雾化‑蒸发装置的入口相连，雾化‑蒸发装置的出口与排气装置相连；所述排气装置用于将水汽排出。本实用新型通过加快尿液的蒸发，最大程度减少了尿液残留，保证了作业干净卫生，减少了金属结构因尿液腐蚀带来的安全隐患。
便池保温装置排气装置蒸发装置雾化加热高空作业本实用新型冲洗装置起重机小便器尿液安全隐患干净卫生金属结构尿液残留水汽出水口排出出口蒸发腐蚀室内保证

[发明专利]一种高空作业起重机用小便器-CN201810656264.0在审
发明人：王小平;肖汉斌;陈昆;陈耀林;肖凯川;贺辉腾;朱子涵;洪楚阳;王心诚;王阳辉;王淼 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-06-24 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： E03D13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空作业起重机用小便器，包括壁室、立式便池、冲洗装置、加热‑保温装置、雾化‑蒸发装置、排气装置，所述立式便池位于壁室内，立式便池距离壁室内地面一定距离挂于内墙上；立式便池的上部与冲洗装置的出水口相连，下部与加热‑保温装置的入口相连，加热‑保温装置的出口与雾化‑蒸发装置的入口相连，雾化‑蒸发装置的出口与排气装置相连；所述排气装置用于将水汽排出。本发明通过加快尿液的蒸发，最大程度减少了尿液残留，保证了作业干净卫生，减少了金属结构因尿液腐蚀带来的安全隐患。
便池保温装置排气装置蒸发装置雾化加热高空作业冲洗装置起重机小便器尿液安全隐患干净卫生金属结构尿液残留水汽出水口排出出口蒸发腐蚀室内保证