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[发明专利]用于同时定位和地图构建的方法及装置-CN202010396437.7有效
发明人： 谷晓琳;杨敏;张燚;曾峥;刘科 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请涉及机器人及智能装备技术领域，公开了一种用于同时定位和地图构建的方法。包括：获取待定位图像及其对应的深度信息；根据所述待定位图像及其对应的深度信息获取待定位设备的估计位姿；根据所述待定位图像获取第一地图点；在所述待定位图像上获取与所述第一地图点相对应的第一特征点；根据所述第一地图点与所述第一特征点的重投影误差和深度误差对所述估计位姿进行优化，获得第一优化位姿。该方法能够使获取到的位姿更加准确，从而提高待定位设备定位的准确性，使得在构建导航地图时能获得更加精确的导航地图。本申请还公开一种用于同时定位和地图构建的装置。
用于同时定位地图构建方法装置

[发明专利]基于小目标特征分布的样本选择方法和目标检测网络-CN202310004399.X在审
发明人：张燚;杨敏;常江;谷晓琳;史高潮;刘科 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：基于小目标特征分布的样本选择方法和目标检测网络，网络包括：骨干网络，用于提取图像原始特征，输出多层特征图；特征融合网络，用于对多层特征信息进行融合得到单层融合特征图；头部检测网络，包括分类分支、回归分支、相关性分支，利用特征融合网络替代特征金字塔，输出单层特征图为小目标提拱了更多语义信息，在头部检测网络中添加用于衡量分类和回归质量的相关性的分支，缓解检测网络与非极大值抑制算法冲突。样本选择方法根据特征融合网络提取的目标的ROI区域，计算目标的高斯特征分布，利用特征点的高斯感受野分布与目标高斯特征分布的重叠分数，为每个目标选择合适的正样本和负样本训练网络，缓解检测网络对小目标检测性能差的问题。
基于目标特征分布样本选择方法检测网络

[发明专利]一种融合目标特征信息和预测信息的样本选择网络-CN202310004388.1在审
发明人：杨敏;张燚;常江;谷晓琳;史高潮;刘科 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：一种融合目标特征信息和预测信息的样本选择网络，包括投影层、合并单元、分数计算单元，用于根据检测网络提取的特征信息和预测的回归信息和分类信息，为每个目标估计样本分数。样本选择方法基于样本分数，根据候选样本的样本分数，计算每个目标需要的正样本个数ni。将每个目标的候选样本按照分数从高到低进行排序，为每个目标选择前ni个分数最高的样本作为正样本，其余为负样本。训练方法先用样本选择网络获取每个目标对应的样本分数，再用样本选择方法选择正样本及负样本，计算样本损失，分类损失和回归损失；利用样本分数计算样本权重，作为分类损失和回归损失的权重因子。该样本选择网络应用于单阶段目标检测器，利于提高目标检测网络的性能。
一种融合目标特征信息预测样本选择网络

[发明专利]一种计算机控制工程用的电路板点焊装置及方法-CN202111132191.3有效
发明人：刘月凡;谷晓琳 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B23K11/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算机控制工程用的电路板点焊装置及方法，包括工作台、导电工位板、点焊针、销槽、方销、限位孔、限位柱、连接槽、连接板、连接螺孔、连接螺钉和升降座，所述工作台顶部的中心固定嵌装有导电工位板，工作台顶部的正上方设置有点焊针，点焊针的一端与焊接头底部的中心固定连接，焊接头两侧的底端对称安装有导电接柱，焊接头的顶部通过销槽、方销、限位孔和限位柱与固定套的底部固定连接；该发明采用气缸驱动方式，自动化程度较高，操作便捷，省时省力，避免了人为误差，提高了装置的焊接效率，且采用榫卯固定方式，取代了传统的焊接固定方式，点焊部件易于安装和拆卸，维修更换便捷，降低了装置的养护成本。
一种计算机控制工程电路板点焊装置方法

[发明专利]特征融合网络、样本选择方法、目标检测方法及装置-CN202111224557.X在审
发明人： 谷晓琳;杨敏;于文考;张燚;贯顺 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提供一种特征融合网络、样本选择方法、目标检测方法及装置，应用于单阶段目标检测器，特征融合网络设于骨干网络和头部检测网络之间，包括三个投影层、两个残差模块、下采样卷积层、上采样卷积层和两次合并，替代特征金字塔网络，对骨干网络提取的特征进行融合，并输出单层的特征图，减少模型参数，降低网络结构的复杂程度。样本选择方法充分考虑网络的预测信息和先验信息对样本选择的影响，使用匈牙利算法为每个目标选择最优的样本参与模型训练，使检测模型输出更加稀疏，是移除非极大值抑制算法的关键步骤。目标检测方法及装置可提高目标检测的性能，加快检测算法的运行效率。
特征融合网络样本选择方法目标检测装置

[发明专利]一种多目标低碳柔性作业车间调度方法-CN202111108660.8在审
发明人： 谷晓琳 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种多目标低碳柔性作业车间调度方法，通过改进的人工蜂群算法求解以完工时间、机器总负荷和总能耗为目标的多目标低碳柔性作业车间调度问题。改进的人工蜂群算法选用两层编码方法来建立初始种群作为雇佣蜂觅食的蜜源，优化过程中雇佣蜂和观察蜂分别采用改进的交叉变异策略和自适应邻域搜索策略来产生新的蜜源，采用贪婪法保留较优的解。为防止最优解的丢失，将每次优化的结果都保存在Pareto档案库中(ParetoArchieve,PA)。最后的侦查蜂更新机制防止算法陷入局部最优，增强了算法的收敛性。
一种多目标柔性作业车间调度方法

[发明专利]一种基于计算机的控制工程用反应釜-CN202111132197.0在审
发明人：刘月凡;谷晓琳 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机的控制工程用反应釜，包括反应壳体、清洁刮板、第一搅拌棒、第二搅拌棒、清洁刷、废气收集箱和升降电机，所述底板的顶部一侧设置有底箱，且底箱的内部设置有连接架，连接架上通过轴承连接有升降丝杠，本发明，通过配电箱中的计算机本体调控反应釜中的反应过程，在反应过程中，利用设置的升降电机带动升降丝杠转动，进而带动连接块和搅拌主轴上下移动，扩大了第一搅拌棒和第二搅拌棒的搅拌范围，使物料充分混合，提高了反应壳体中的反应效率；利用设置的清洁刮板和清洁刷对设备内部进行清洁，减轻了劳动负担；利用设置的废气收集箱对反应过程中产生的废气进行收集，避免了直接排放对环境造成破坏。
一种基于计算机控制工程反应

[发明专利]样本选择方法及装置、分类器训练方法及装置-CN202110933655.4在审
发明人： 谷晓琳;杨敏;张燚;刘科 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2021-08-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种样本选择方法及装置、分类器训练方法及装置，应用于单阶段目标检测器，其中样本选择方法包括：构建同时考虑分类损失和回归损失的代价函数；根据检测网络输出的预测信息和目标真值，利用代价函数计算所有候选样本的代价；利用先验信息筛选候选样本；根据代价对筛选出的候选样本进行排序，选择前N个代价最小的样本为正样本，其余为负样本。分类器训练方法及装置，根据回归框与目标框的IoU值区分所有正样本，提高了高质量候选样本对分类损失的贡献，抑制低质量样本的影响。
样本选择方法装置分类训练

[发明专利]一种多目标柔性作业车间调度用混合遗传方法-CN202110342849.7在审
发明人： 谷晓琳 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目标柔性作业车间调度用混合遗传方法，涉及生产调度技术领域，采用提出的HGA混合遗传算法对于以总完工时间、机器总负荷和关键机器负荷的多目标柔性作业车间调度问题建立数据模型，该模型用于求解多目标柔性作业车间调度问题，通过数据模型对实际车间案例和国际标准算法Kacem问题和BRdata问题进行仿真，能得到Pareto最优解。
一种多目标柔性作业车间调度混合遗传方法

[发明专利]基于SE-FPN的目标检测模型训练方法、目标检测方法及装置-CN202011560657.5在审
发明人： 谷晓琳;杨敏;张燚;刘科 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：基于SE‑FPN的目标检测模型训练方法、目标检测方法及装置，训练方法包括：对多张训练图片按不同缩放系数进行缩放，拼接成一张新图片，所述新的图片包括多个不同大小的目标；将所述多个不同大小的目标按照预定的分配策略分配到SE‑FPN目标检测模型的不同金字塔特征层；在每个金字塔特征层中，根据该层的训练样本的真值找到离中心点最近的m个位置，计算m个位置所有锚与真值的DIoUDg，计算Dg均值mg、标准差vg，得到阈值tg，选择大于tg且在目标框内的中心位置和锚输出；计算分类损失函数和位置回归函数，通过反向传播算法训练模型。构建基于SE‑FPN的目标检测网络模型，改进图像预处理方式和样本选择策略并训练模型，应用于目标检测，提高目标检测效率。
基于 se fpn 目标检测模型训练方法装置

[实用新型]一种可调式的食品安全检测仪放置箱-CN202020265983.2有效
发明人： 谷晓琳;孙晓红;李友平;史杰 -专利权人：哈尔滨市疾病预防控制中心
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01N33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调式的食品安全检测仪放置箱，包括保护箱，所述保护箱的两侧均可拆卸连接有一个连接板和两个固定块，且两个固定块分别位于连接板的两侧，所述连接板的一侧通过铰链连接有转动板，所述转动板的一侧转动连接有滚轮，所述转动板的两侧均固定有插块，所述固定块的一侧设有和插块对应的插槽。本实用新型通过限位装置、插块、插槽和滚轮之间的配合，解决了人工手提携带不方便的问题，实现了能根据需求利用滚轮进行移动位置的功能，避免了人工手提费时费力，劳动强度大的情况发生，同时还能调节滚轮位置，避免了对食品安全检测工作造成的影响，灵活性强，并且能快速运动，节省时间。
一种调式食品安全检测放置

[实用新型]一种可定量采集的大气颗粒物采集设备-CN202020266484.5有效
发明人：王艳;沈明辉;李迎梅;刘彤;谷晓琳;杨晓非 -专利权人：哈尔滨市疾病预防控制中心
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01N1/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可定量采集的大气颗粒物采集设备，包括箱体，所述箱体内的底部固定有固定箱，所述固定箱的上端固定有输气泵，所述输气泵的一端连接有第三连接管，所述第三连接管的一端连接有三通接头，所述三通接头的另两端分别连接有出气管和第一连接管，所述出气管上安装有电磁阀，所述第一连接管的一端贯穿固定箱并延伸至固定箱内，所述第一连接管的一端连接有计量装置，所述固定箱的上端固定有控制器。本实用新型能够对不同单位大气内的颗粒物进行统计，方便调节统计单位，能够适应不同的需求，且能够根据需求增加滤孔大小不同的第二连接筒，方便将颗粒依照统计需求分离，便于统计不同大小颗粒物的含量。
一种定量采集大气颗粒设备

[实用新型]一种便携式河水样本检测装置-CN201922059259.4有效
发明人：刘彤;李友平;王艳;谷晓琳;李迎梅;沈明辉;赵悦 -专利权人：哈尔滨市疾病预防控制中心
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式河水样本检测装置，包括箱体，所述箱体的一侧设有安装槽，所述箱体的另一侧铰接有两个盖板，所述箱体的两侧设有定位机构，所述定位机构和盖板相对应，所述箱体内设有平稳机构，所述平稳机构上设有两个安装板和两个检测设备，所述盖板的一侧设有连接槽，所述连接槽内的相对侧壁上共同固定有连接杆，所述连接杆上套设有第二弹簧和连接块，所述第二弹簧的两端分别固定在连接块和连接槽内的相对一侧。本实用新型能方便工作人员进行携带，且能提升携带的舒适性，方便快速将检测设备移出，便于工作人员取用，能有效提升工作效率，并且能很好的保证盖板的稳定性。
一种便携式河水样本检测装置

[实用新型]一种便携式水库水质用的检测箱-CN201922059271.5有效
发明人：李迎梅;孙晓红;谷晓琳;刘彤;王艳 -专利权人：哈尔滨市疾病预防控制中心
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B65D25/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式水库水质用的检测箱，包括第二L型板，所述第二L型板的一侧铰接有第一L型板，所述第一L型板上设有锁紧机构，所述第二L型板的上端一侧设有豁口，所述豁口和锁紧机构相对应，所述第二L型板的上端一侧设有凹槽，所述凹槽和豁口相对应，所述第二L型板内的一侧设有两个移动槽，所述移动槽和凹槽对应，所述凹槽内的底部套设有两个滑杆，两个滑杆的上端共同固定有顶板，所述顶板和锁紧机构相对应。本实用新型能使第一L型板、第二L型板和两个隔板形成一个整体，从而能很好的放置和保护仪器，并且方便分离，方便工作人员取放仪表，能保证在取放时，仪表的稳定性。
一种便携式水库水质检测

[实用新型]一种食品检测用取样器-CN201820532204.3有效
发明人： 谷晓琳;王艳;李迎梅;刘彤;孙晓红 -专利权人：哈尔滨市疾病预防控制中心
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种食品检测用取样器，取样端头和取样部件连接，所述取样端头包括取样管，取样管和分隔板可拆卸连接，分隔板的一侧设有照明灯带，方便观察取样深度，可以根据实际需要更换不同长短的取样管，方便掌握取样深度；取样部件包括取样桶，取样桶的两端凹陷设置有底板和阻隔板，取样桶的桶壁上设有温度显示装置和计时器，方便观察储存温度和时间；活塞和推杆可拆卸连接，推杆的一端设有手柄，手柄和阻隔板之间设有弹性部件，活塞的外围设有第一密封圈和第二密封圈；取样桶的一侧壁设有分装嘴，分装瓶和分装嘴连接，取样桶靠近分隔板的一端外壁设有外螺纹，取样桶和密封盖螺纹连接，方便进行多次分装，方便运输，实用性较强。
取样桶分装分隔板取样管密封圈推杆可拆卸连接活塞手柄取样部件食品检测取样端取样器阻隔板取样温度显示装置计时器底板本实用新型弹性部件方便运输封盖螺纹照明灯带外螺纹凹陷观察桶壁外壁外围储存

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