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[发明专利]用于椎体和椎间盘分割的双通道互补脊柱图像分割方法-CN202310964406.0在审
发明人：邓云蛟;范朝辉;谭炜键;刘亚;樊大宝;曾达幸;王帅;侯雨雷 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于椎体和椎间盘分割的双通道互补脊柱图像分割方法，其包括：获取若干脊柱的磁共振图像及对应的标签图，提取待分割切片和分割切片进行预处理；构建残差U型网络以提取细节特征，构建空间特征提取器以提取关系特征，构建特征融合模块融合细节特征和关系特征，获取分割特征图；借助网络输出层，输出多类别分割结果，构建双通道互补脊柱图像分割模型；训练并获得最佳双通道互补脊柱图像分割模型，针对待分割磁共振图像切片获取多类别分割结果。本发明借助条纹卷积在每个点上提取垂直和水平关系以应对类别相似性和类内变异性，通过注意力机制渐进地指导两条路径在每个阶段的特定特征学习，实现了更好地特征集成，提高了分割精度。
用于椎间盘分割双通道互补脊柱图像方法

[发明专利]基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置-CN202310261297.6在审
发明人：曾达幸;刘亚;谭炜键;李兴艳;曾嘉豪;卢文娟 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于绳索弹簧机构的主被动柔顺踝关节康复装置，其包括基座、动平台、驱动支链和约束支链，动平台设于基座中上基座与下基座之间，驱动支链和约束支链依次交替间隔设置于上基座与动平台之间，且初始位姿关于XOZ平面对称布置，驱动支链均为SPS支链，且约束支链均为RPS支链，驱动支链和约束支链主被动并联设置，能够实现动平台空间两维转动和竖直方向的移动，从而实现对踝关节的康复训练。本发明驱动支链和约束支链均由柔性构件组成，减轻了机器人系统的机械结构质量，提高了装置的被动柔性，同时结合主动柔顺控制策略，避免单一柔顺方法可靠性差的问题，保证了患者训练的安全性、舒适性和柔顺性。
基于绳索弹簧机构被动柔顺踝关节康复装置

[实用新型]具有转向组件的机械手-CN202222183423.4有效
发明人：卢文娟;范朝辉;麦广峰;古国明;吴皖龙;谭炜键;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有转向组件的机械手，包括直流减速电机、转向组件、螺纹柱、夹取爪组件、第一连杆、传动件和顶压组件；直流减速电机的电机轴穿过转向组件中推力球轴承的轴圈和螺纹柱的第一端连接，螺纹柱的第二端设有磁铁，夹取爪组件中连接件的第一安装端通过滑块和直线导轨的滑动端连接；夹取爪组件中夹爪杆件的第一端和第一连杆的第一端连接，第一连杆的第二端和传动件外圈的第一安装端连接，顶压组件中第二连杆的第一端和传动件外圈的第二安装端连接，传动件内圈的安装端和螺纹柱的中部螺纹连接。本实用新型在只安装一个电机的情况下，实现机械手夹取功能与转向功能的切换，减小了机械手的体积与质量，节省了机械手的制造成本。
具有转向组件机械手

[发明专利]用于手术器械夹取的机械爪-CN202210993358.3在审
发明人：卢文娟;范朝辉;麦广峰;古国明;吴皖龙;谭炜键;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种用于手术器械夹取的机械爪，包括直流减速电机、螺纹柱、滑块、夹取爪组件、第一连杆、传动件、顶压组件、凸轮部件和凸轮推杆组件。直流减速电机的输出轴和螺纹柱的第一端连接，螺纹柱的第二端和传动件的第一安装端连接，顶压组件和传动件的第二安装端连接。滑块通过连接件和夹取爪组件中夹爪杆件的第一端连接，夹取爪组件中夹爪杆件的第二端和第一连杆的第一端连接，第一连杆的第二端和传动件的第三安装端连接，凸轮部件和凸轮推杆组件中轴承接触连接，凸轮推杆组件中凸轮推杆连接件和夹取爪组件中夹爪末端部件连接。本发明解决了手术器械等侧面面积较小物件的夹取问题，同时克服了机械爪夹取物件时的空间限制问题。
用于手术器械机械