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[发明专利]基于波前算法的全覆盖路径规划方法、喷涂方法及装置-CN202211441269.4在审
发明人：李晓妮;谢裔雄;陈绵书;毕若敏;古嘉豪;范晓慧 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于波前算法的全覆盖路径规划方法、喷涂方法及装置，所述的方法包括：获取喷涂目标的目标图像，并将所述目标图像栅格化以得到栅格图像；获取所述栅格图像中初始栅格和终止栅格，以终止栅格为起点利用波前算法向外扩散来为各栅格赋予栅格属性值；以各栅格的栅格属性值为优先级，通过启发式规则确定喷涂路径。本申请通过采用波前算法向外扩散来为各栅格赋栅格属性值，然后以栅格属性值为优先级确定喷涂路径，实现了自动确定全覆盖喷涂目标的喷涂路径，使得机器人可以自动完成对喷涂目标的喷涂，这样一方面减少了对喷涂人员操作经验的依赖，另一方可以避免喷涂对操作人员身体健康的影响。
基于算法覆盖路径规划方法喷涂装置

[发明专利]一种用于全覆盖遍历喷涂的喷涂方法及相关装置-CN202211481927.2在审
发明人：李晓妮;范晓慧;毕若敏;谢裔雄;古嘉豪;孙立悦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于全覆盖遍历喷涂的喷涂方法及相关装置，方法基于喷枪模型及喷涂厚度分布模型，方法包括将待喷涂区域划分为若干子区域，根据子区域宽度及喷涂交叠距离与喷涂半径的关系确定喷涂半径；基于喷涂半径及喷枪雾锥角确定喷涂高度，并基于喷涂厚度及喷涂半径确定漆流速率和喷枪移动速度；控制喷涂设备按照各子区域对应的喷涂高度、漆流速率以及喷枪移动速度进行喷涂，以喷涂待喷涂区域。本申请在获取到喷涂参数后，根据子区域宽度及喷涂交叠距离与喷涂半径的关系确定喷涂半径，使得子区域宽度可以被喷涂设备的单次移动距离整除，解决了实际喷涂情况中喷涂不匀或可能遗留窄带无法喷涂的问题，实现喷涂区域均匀无遗漏全覆盖喷涂。
一种用于覆盖遍历喷涂方法相关装置

[发明专利]一种自动喷涂墙体的控制方法及装置-CN202211455146.6在审
发明人：李晓妮;古嘉豪;毕若敏;范晓慧;谢裔雄;孙立悦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： E04F21/12 文献下载
摘要：本发明所提供的一种自动喷涂墙体的控制方法及装置，所述方法包括：获取目标墙体图像，识别所述目标墙体图像中的待喷涂区域，并将所述待喷涂区域分解为多个子区域；计算每个子区域内的全覆盖喷涂路径，并根据多个所述子区域构建邻接图，每个子区域为所述邻接图中的节点；根据所述邻接图对各个子区域进行路径规划，得到连接各个子区域终点与下一子区域起点的最优路径；按照所述最优路径和所述全覆盖喷涂路径对所述待喷涂区域进行喷涂。本发明通过将待喷涂区域分解为多个子区域，并对各个子区域进行路径规划，实现了墙体喷涂自动化，保证了喷涂质量，提高了喷涂效率。
一种自动喷涂墙体控制方法装置