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[发明专利]双向4至10车道高速公路自动驾驶专用道汇入汇出超车系统及方法-CN201910733559.8有效
发明人：冉斌;何蜀燕;程阳;高婷婷;张雨泽;何永明;李振龙;凃强;袁腾飞;赵佳昊;魏乐宇;王一飞;林杨欣;张园园;金宁;杨柳;熊萍;卢佳;谢羽盟;李彦瑾;郑元;吴浩然;姚志洪;王正礼;李冬辉;栾琨;许世燕;沈毅;黄海南;李林超;万红亮 -专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开一种双向4至10车道高速公路自动驾驶专用道汇入汇出超车系统及方法，自动驾驶专用道(AL车道)在内侧，则通过路侧单元RSU与自动驾驶车辆OBU车载单元进行交互，车路协同驾驶系统技术控制中心TOC根据预设的开启潮汐车道闸门条件，对其进行开关控制，打开或者关闭潮汐车道，自动驾驶专用道在非内侧，则通过路侧单元RSU与自动驾驶车辆OBU车载单元进行交互，车路协同驾驶系统技术控制中心TOC进行决策和控制，通过判断是否满足汇入或离开，控制自动车辆的汇入和离开。其次，当自动驾驶车辆驶至自动驾驶专用道时，控制车辆驶入，调整车速以保证其在不同的行驶场景下实现超车。该方法实现自动驾驶车辆在不同行驶场景下的进出口匝道的设计和超车方法，能够保障自动驾驶专用道系统中的自动驾驶汽车高效、安全运行。
双向 10 车道高速公路自动驾驶专用汇入汇出超车系统方法

[发明专利]一种结构物-地基体系动力响应计算方法-CN202111122022.1在审
发明人：胡丹;李芬;孙亮;谢羽盟 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构物‑地基体系动力响应计算方法，包括以下步骤：S1，建立不包含结构物的地基一维自由场模型；S2，在一维自由场模型底部输入水平地震动，并开展动力响应分析，获取一维自由场模型的动力响应；S3，建立结构物‑地基模型；S4，根据自由场模型的动力响应，以及结构物‑地基模型的整体刚度矩阵和整体质量矩阵，计算等效地震载荷；S5，将等效地震载荷施加在结构物‑地基模型的虚边界的节点上，由此将外源振动转化为内源激励；S6，在结构物‑地基模型的截断边界上施加人工吸收边界，对结构物‑地基模型开展动力响应分析。本发明通过将外源振动转化为内源激励，提高了人工吸收边界对散射波的吸收效率，大大提高了计算效率和精度。
一种结构地基体系动力响应计算方法

[发明专利]部分布设的车路协同自动驾驶的系统-CN202010075945.5有效
发明人：冉斌;程阳;陈天怡;周扬;何赏璐;李小天;李深;张震;董硕煊;石昆松;卢佳;凃强;谢羽盟;吴浩然 -专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开一种部分布设的车路协同自动驾驶系统，其中道路网络具有各种RSU和TCU/TCC，涵盖多种功能。通过在CAVH系统实体之间实施不同层次的协调控制，并向道路用户提供详细的定制信息和时间敏感度控制指令以及运营和维护服务，异构的CAVH网络有助于各种自动化水平的车辆和其他道路用户的控制和操作。
部分布设协同自动驾驶系统

[发明专利]自动驾驶专用车道上故障及事故类型识别和道路救援的方法-CN201910733847.3在审
发明人：冉斌;何蜀燕;程阳;金宁;张园园;李彦瑾;谢羽盟;郑元;高婷婷;杨柳;李振龙;熊萍;何永明;吴浩然;姚志洪;卢佳;王一飞;张雨泽;袁腾飞;林杨欣;凃强;赵佳昊;黄海南;沈毅;栾琨;许世燕;李林亮;万红亮 -专利权人：上海丰豹商务咨询有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开的一种自动驾驶专用车道上故障及事故类型识别和道路救援的方法，实现功能包括：事故类型识别、事故程度评估、自动驾驶车辆速度控制、应急救援流程设计。将自动驾驶车辆事故类型分为车载设备故障、路侧设施故障、普通交通故障3类。根据事故类型的不同，由路段层的交通控制中心TCC与道路上的交通控制单元TCU完成事故等级的评估，并针对不同的事故场景，由车路协同自动驾驶CAVH系统提供不同的车辆速度控制与应急救援方法。本发明可实现车路协同自动驾驶CAVH系统的多个功能类别：感知、预测、决策、车辆控制，并进一步提升自动驾驶专用车道的应急救援效率。
自动驾驶专用车道故障事故类型识别道路救援方法

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