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[发明专利]一种车路协同环境下的车辆车道级定位方法及电子设备-CN202111279431.2有效
发明人：李朋;周勇;谢楚昊;陈振武;钱宇清;王宇;彭亚红;尹绍杰;廖明松;王熙正 -专利权人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种车路协同环境下的车辆车道级定位方法及电子设备。所述定位方法包括：获取预存储地图的各路段的车道中线和车道级控制点及车辆实时GPS坐标；根据GPS坐标及车道级控制点进行路段定位，得到行驶路段；基于车道级控制点对行驶路段进行栅格化处理，得到栅格区域；根据GPS坐标判断车辆是否在栅格区域内，当车辆在栅格区域内时，根据栅格区域内每个车道的车道级控制点之间的连线与GPS坐标之间的几何关系，确定车辆的行驶车道信息；当车辆在格栅区域外时，在原有距离判断的基础上增加车辆行驶方向角，确定车道信息。本发明的定位方法不仅定位精度高、实时性好，且能够处理道路分叉、结合段及匝道等复杂情况。
一种协同环境车辆车道定位方法电子设备

[发明专利]一种基于5G通信架构的紧急车辆预警系统及其预警方法-CN202111297103.5有效
发明人：周勇;李朋;谢楚昊;陈振武;王宇;尹绍杰;廖明松;彭亚红 -专利权人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于5G通信架构的紧急车辆预警系统及其预警方法，该预警系统通过路侧采集单元采集道路视频流数据和点云数据，并通过5G路侧客户前提设备将采集的数据发送给5G移动边缘计算单元进行融合处理，提取紧急车辆的结构化数据，并将其发送给5G车载处理单元，5G车载处理单元基于本车的实时状态信息以及紧急车辆信息进行紧急车辆预警处理，生成对应的预警结构化数据，分别用于提示本车驾驶员和车辆监管人员。本发明提供的紧急车辆预警系统，其具备强大的移动边缘计算能力，为道路跨媒体多源异构信息融合及数据处理提供了算力，使得数据交互更加高效、准确、低时延，从而提高了紧急车辆预警的准确性和实时性。
一种基于通信架构紧急车辆预警系统及其预警方法

[发明专利]一种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质-CN202110922682.1有效
发明人：田锋;李朋;周勇;陈振武;张枭勇;王宇;谢楚昊 -专利权人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： H04L51/066 文献下载
摘要：本发明提出一种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质，属于公共交通信息处理技术领域。具体包括，首先OBU端分发车辆自身的实时状态消息至RSU端，RSU端分发自身存储的消息至OBU端；其次，对RSU端消息集进行管理；再其次，对OBU端消息集进行管理。解决了现有技术中存在的车路协同应用场景的准确度低和效率低的技术问题。明确了各类消息的存储方法和清空方法，提高设备资源利用率，降低不同厂家设备对接的开发成本，加强车路协同应用场景实现效果。降低RSU/OBU设备数据处理复杂度，减少内存消耗，提高车路协同应用场景触发的准确度和效率。
一种协同数据资源管理方法装置存储介质

[发明专利]一种紧急车辆避让预警处理方法及计算机可读存储介质-CN202111285746.8在审
发明人： 谢楚昊;李朋;周勇;尹绍杰;陈振武;王宇 -专利权人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种紧急车辆避让预警处理方法和计算机可读存储介质，该方法包括获取主车和紧急车辆的当前行驶状态信息；根据所述当前行驶状态信息确定所述主车和所述紧急车辆当前行驶的车类型、所述主车和所述紧急车辆的相对行驶模式以及所述主车和所述紧急车辆所处的车道关系；基于所述车道类型和所述相对行驶模式计算所述主车和所述紧急车辆的之间的安全距离以及基于所述车道类型、所述相对行驶模式以及所述车道关系计算所述主车和所述紧急车辆之间的实际距离，根据所述实际距离和所述安全距离生成行驶预警策略。该方法提高紧急车辆预警的实时性、准确性，从而实现对各种位置的紧急车辆的有效避让。
一种紧急车辆避让预警处理方法计算机可读存储介质

[实用新型]一种水下滑翔机-CN202120133854.2有效
发明人：杜建铭;郑自军;谢楚昊;陈大展 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B63G8/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水下滑翔机，包括机身，设在机身上的重心调节机构、可变翼机构及浮力调节机构，可变翼机构中的两个滑翔翼可转动地设在过渡仓上，通过驱动机构驱动滑翔翼转动，来改变滑翔翼与机身轴线之间的后掠角和展弦比，并改变滑翔翼的翼展面积；滑翔翼转动到特定位置后，通过锁紧机构锁紧滑翔翼，使滑翔翼相对机身保持固定姿态；滑翔翼在收拢状态，减小水平面投影面积，便于整体运输。滑翔翼在小角度展开时，后掠角增大，展弦比和阻力减小，升力变大且受力点后移，增大滑翔角，能在狭小空间内滑翔，降低与障碍物碰撞的几率。滑翔翼在大角度展开时，后掠角减小，展弦比和阻力增大，升力减小且升力受力点前移，增大滑翔角和滑行距离。
一种水下滑翔机

[发明专利]一种水下滑翔机-CN202110064790.X在审
发明人：杜建铭;郑自军;谢楚昊;陈大展 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B63G8/18 文献下载
摘要：本发明公开一种水下滑翔机，包括机身，设在机身上的重心调节机构、可变翼机构及浮力调节机构，可变翼机构中的两个滑翔翼可转动地设在过渡仓上，通过驱动机构驱动滑翔翼转动，来改变滑翔翼与机身轴线之间的后掠角和展弦比，并改变滑翔翼的翼展面积；滑翔翼转动到特定位置后，通过锁紧机构锁紧滑翔翼，使滑翔翼相对机身保持固定姿态；滑翔翼在收拢状态，减小水平面投影面积，便于整体运输。滑翔翼在小角度展开时，后掠角增大，展弦比和阻力减小，升力变大且受力点后移，增大滑翔角，能在狭小空间内滑翔，降低与障碍物碰撞的几率。滑翔翼在大角度展开时，后掠角减小，展弦比和阻力增大，升力减小且升力受力点前移，增大滑翔角和滑行距离。
一种水下滑翔机