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[发明专利]一种振刷式枸杞采摘机-CN202111006822.7在审
发明人：陈军;陈清宇;蔡皓轩;高泽宁;赵健;张是夏;陈超;周建国;胡广锐 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种振刷式枸杞采摘机，包括机架、梳刷电机、弹性联轴器、振刷辊、驱动轮、弹簧架、往复电机、驱动电机、刚性联轴器、轴承，机架上安装有梳刷电机、弹簧架、往复电机、驱动电机和轴承，梳刷电机与振刷辊通过弹性联轴器连接，振刷辊另一端安装在弹簧架上，往复电机安装在弹簧架侧下方，驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接，所述驱动轮通过轴承安装在机架上。振刷式枸杞采摘机适用于现有枸杞粗放式种植农艺，能够连续作业，振刷辊带动枸杞枝条振动并对其进行梳刷，将两种采摘方式结合起来，实现枸杞高效低损机械化采摘。
一种振刷式枸杞采摘

[实用新型]一种马铃薯播种机播种单体播深调节装置-CN202222769662.8有效
发明人：陈军;蔡皓轩;骆通运;赵开元;李浦航;乔停;李传林;陈超 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： A01C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种马铃薯播种机播种单体播深调节装置，包括马铃薯播种机播种单体、开沟器、上拉杆组、纵向连杆组、下拉杆组、限深弹簧、安装架、车轮支架与仿形限深轮。上拉杆组与下拉杆组铰接在马铃薯播种机播种单体上，上拉杆组与下拉杆组之间通过纵向连杆组连接，安装架焊接在纵向连杆组的两连杆之间，限深弹簧连接在播种单体与安装架之间，开沟器安装在安装架上，仿形限深轮通过车轮支架安装在下拉杆组上。作业时，仿形限深轮在地面与限深弹簧的作用下带动由上拉杆组、下拉杆组、纵向连杆组与马铃薯播种机播种单体组成的平行四杆机构上下运动，从而带动开沟器进行播深的调节，可满足不同土壤条件下马铃薯播种的播深一致性要求。
一种马铃薯播种机播种单体调节装置

[实用新型]一种马铃薯播种机仿形开沟装置-CN202222912929.4有效
发明人：陈军;蔡皓轩;李浦航;骆通运;李传林;陈超 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A01C5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种马铃薯播种机仿形开沟装置，包括播种机底盘机架梁、上安装板、预紧弹簧、固定销、开沟器、开沟器安装导管、伸缩杆、下安装板、仿形轮安装板、仿形轮。上安装板焊接在播种机底盘机架梁上，伸缩杆焊接在上安装板与下安装板之间，预紧弹簧安装在伸缩杆上，开沟器安装导管通过U型卡扣安装在播种机底盘机架梁上，开沟器连杆插入开沟器安装导管内，固定销贯穿下安装板通孔、开沟器安装导管通槽与开沟器连杆通孔将其安装在一起，仿形轮安装板焊接在两个下安装板之间，作业时，仿形轮在地面与预紧弹簧的作用下通过固定销带动开沟器上下运动，从而进行开沟深度的调节，可满足不同土壤条件下马铃薯播种的开沟深度一致性要求。
一种马铃薯播种机仿形开沟装置

[实用新型]一种马铃薯播种机的平土结构-CN202222841120.7有效
发明人：党革荣;乔停;蔡皓轩;蔡端;陈德元;党小选;卞雨观;吴彤童 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种马铃薯播种机的平土结构，包括马铃薯播种机，所述马铃薯播种机左侧的前侧与后侧均固定连接有支撑板，所述支撑板的内侧开设有固定槽，所述固定槽的内部滑动连接有圆杆，所述支撑板的内侧纵向设置有压紧杆，所述压紧杆的前侧与后侧均与圆杆的内侧固定连接，所述压紧杆顶部的前侧与后侧均开设有传动槽。本实用新型通过震动电机，震动电机启动对压紧杆进行震动，压紧杆震动带动旋转管进行震动，使旋转管对地面进行压紧压平，震动电机能够增加震动力，提高了压平效果，使马铃薯播种机平土效果好，替代现有利用不对土地进行平土的方式，从而达到覆盖平整，种子能被泥土深埋的效果。
一种马铃薯播种机结构

[发明专利]一种高频低幅枸杞采摘设备-CN202110458859.7在审
发明人：陈军;陈清宇;蔡皓轩;周建国;高泽宁;王妙海;张硕;陈雨 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种高频低幅枸杞采摘设备，包括丝杠滑台、驱动电机、橡胶辊、振动杆和振动电机等，丝杠滑台上安装有上部弹簧安装架，上部弹簧安装架上方安装有驱动电机，铝型材中部安装有振动电机安装架，橡胶辊通过角接件安装在铝型材上，振动杆均匀安装在橡胶辊上，振动电机安装架9上安装有振动电机、控制器和电池。高频低幅枸杞采摘设备，适用于双层篱架式枸杞种植农艺，可实现连续性振动采摘，振动电机作为振动源带动枸杞枝条进行高频低幅振动完成采摘，为枸杞采收机械化实现提供新思路。
一种高频枸杞采摘设备

[发明专利]一种振刷式枸杞采摘机-CN202110458930.1在审
发明人：陈军;陈清宇;蔡皓轩;周建国;高泽宁;赵健;王妙海;张硕;陈雨 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种振刷式枸杞采摘机，包括机架、梳刷电机、弹性联轴器、振刷辊、驱动轮、弹簧架、往复电机、驱动电机、刚性联轴器、轴承，机架上安装有梳刷电机、弹簧架、往复电机、驱动电机和轴承，梳刷电机与振刷辊通过弹性联轴器连接，振刷辊另一端安装在弹簧架上，往复电机安装在弹簧架侧下方，驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接，所述驱动轮通过轴承安装在机架上。振刷式枸杞采摘机适用于现有枸杞粗放式种植农艺，能够连续作业，振刷辊带动枸杞枝条振动并对其进行梳刷，将两种采摘方式结合起来，实现枸杞高效低损机械化采摘。
一种振刷式枸杞采摘

[实用新型]一种振动式枸杞采摘机-CN202221390816.6有效
发明人：陈军;张是夏;陈清宇;李传林;孙丽娟;蔡皓轩;陈超;张硕;陈雨 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种振动式枸杞采摘机，包括直流电机、偏心轮、传动机构、导向机构、主轴、工作部件、码盘、光耦测速模块、显示屏、外壳，所述偏心轮通过紧定螺钉与直流电机固定，使两者同轴等速转动；所述导向机构与外壳通过螺栓螺母连接固定，传动机构在导向机构内的滑槽中做直线运动，当偏心轮上部的偏心圆柱在传动机构的后端滑槽内滑动时，传动机构就会做往复直线运动；所述主轴上的偏心圆柱在传动机构前端滑槽中，所以主轴会做一定角度的摆动，通过紧定螺钉带动工作部件做同轴往复摆动，使工作部件上的震动杆与枸杞枝条高频低幅碰撞，振落枸杞果实。振动式枸杞采摘机结构简单且质量轻，体积小巧便携，工作时有明确的运动轨迹与高效的采摘效率。
一种振动枸杞采摘

[实用新型]一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪-CN202123164322.4有效
发明人：陈军;李传林;陈超;蔡皓轩;孙丽娟;张是夏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪，包括推杆电机、电机支撑板、手爪上关节、拉板、手爪下关节和TPU材料支撑。所述推杆电机固定在电机支撑板上；所述推杆电机推杆和拉板铰接；所述电机支撑板和手爪上关节铰接；所述手爪上关节、拉板和手爪下关节铰接；所述TPU材料支撑填充在手爪下关节的缝隙中。一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪通过推杆电机带动拉板上下运动，从而实现手爪下关节的开合，手爪下关节为TPU材料，具有一定的硬度和弹性，对马铃薯有仿形作用，实现马铃薯捡拾功能。
一种基于打印马铃薯捡拾机械

[实用新型]一种枸杞芽菜收割机-CN202123221659.4有效
发明人：陈军;陈超;蔡皓轩;孙丽娟;李传林 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种枸杞芽菜收割机，包括机架、收集箱、驱动轮、仿形板、往复割刀、平行四杆机构、导流板、刮板式输送带、输送辊和带座轴承，所述驱动轮通过带座轴承安装在机架上，平行四杆机构一边固连在机架上，一段固连仿形板，往复割刀固定在仿形板上端，导流板固定在往复割刀后面，输送辊通过带座轴承安装在机架上，刮板式输送带安装在输送辊上，枸杞芽菜收割机可以依据地形的高低进行仿形收割，可以更好地实现对枸杞芽菜顶端的收割，降低了枸杞芽菜收获的成本。
一种枸杞收割机

[实用新型]一种马铃薯自动捡拾装置-CN202123165570.0有效
发明人：陈军;李传林;蔡皓轩;孙丽娟;陈超;张是夏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A01D51/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种马铃薯自动捡拾装置，包括收集箱、升运装置、挡板、笛卡尔机械臂、捡拾装置、水平输送装置和机架。所述收集箱固定在机架上方，保证重心位置；所述升运装置、挡板、笛卡尔机械臂和水平输送装置固定在机架上；所述捡拾装置固定在笛卡尔机械臂上。马铃薯自动捡拾装置通过笛卡尔机械臂的水平移动，带动捡拾装置捡拾马铃薯，捡拾装置将马铃薯放在水平输送装置上，有水平输送装置输送马铃薯到升运装置，在挡板的作用下，升运装置将马铃薯送入收集箱，实现整机自动捡拾功能。
一种马铃薯自动捡拾装置

[实用新型]一种整收整剪式枸杞采收机-CN202122013186.2有效
发明人：陈军;陈超;陈清宇;高泽宁;张是夏;蔡皓轩;孙丽娟;李传林;何晋普;卫武权 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种整收整剪式枸杞采收机，包括机架、机械臂、收集箱、托盘、驱动电机、驱动轮、带座轴承、末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪、双目相机、透明pc板，机械臂底座与机架固定连接，机械臂另一端安装末端执行器，末端执行器由末端执行器底座、分隔器、夹持手指、气动剪组成，分隔器固定在末端执行器底座，夹持手指通过滑块连接在末端执行器底座，气动剪通过铰接在末端执行器底座，四个收集箱分别放置在托盘上，双目相机通过螺栓固定在机架上，驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接，所述驱动轮通过带座轴承安装在机架上。整收整剪式枸杞采收机适用于现有枸杞篱架式种植农艺，实现枸杞高效无损机械化采收。
一种整收整剪式枸杞采收

[实用新型]一种苹果采摘机器人的末端执行器-CN202120897239.9有效
发明人：陈军;陈超;胡广锐;李传林;蔡皓轩;张是夏;孙丽娟;陈雨;张硕 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的末端执行器，包括用于连接机械臂的连接件、输果管、割刀、舵机和包裹器，并且输果管、割刀、舵机和包裹器安装在连接件的一端。包裹系统的包裹器由舵机驱动，实现包裹苹果的动作；切割系统采用舵机做动力源，通过割刀切割苹果柄。本末端执行器采用不接触果实采摘，降低损伤，而且有特定的传送系统可以采摘后直接输送，节约时间。可满足球形果实采摘机器人的需要，对实现苹果采摘机器人的实用化和商业化大有裨益。
一种苹果采摘机器人末端执行

[实用新型]一种便携式枸杞采收装置-CN202120897279.3有效
发明人：陈军;张是夏;陈清宇;高泽宁;李传林;蔡皓轩;陈超;孙丽娟;陈雨;张硕 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型属于农业机械技术领域，特别涉及一种便携式枸杞采收装置，用于提高枸杞收获时的效率。该便携式枸杞采收装置由电机提供动力，可以高效的对枸杞枝条进行高频振动以此来使得枸杞脱落，包括齿轮、齿条、振动击打棍、固定盘、驱动块、导向台、连接杆、连接部件Ⅰ、连接块、连接部件Ⅱ、变幅旋转块、基础板、电机、轴承Ⅰ、轴承Ⅱ、转轴、铰链装置Ⅰ、铰链装置Ⅱ，设计新颖，总体体积较小，可以降低枸杞收获时的劳动强度，提高枸杞的收获效率。
一种便携式枸杞采收装置

[实用新型]一种苹果采摘机器人的模块化机械臂-CN202120898707.4有效
发明人：陈军;陈超;胡广锐;李传林;蔡皓轩;张是夏;孙丽娟;张硕;陈雨 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的模块化机械臂，包括框架、步进电机、滑轨、滑块、支撑杆、底盘和连接杆，支撑杆一端连接在滑块上，一端连接在底盘上，两处连接全为球形连接。模块化机械臂采用步进电机驱动使三个滑块分别处于滑轨不同位置，使底盘处于不同位置，完成工作。采用模块化设计，可以对收获区域分成多个子区域，同时进行工作，节省时间，也可以后期通过增减模块，对不同大小的果树进行采摘。
一种苹果采摘机器人模块化机械

[实用新型]一种马铃薯捡拾机械臂-CN202120916967.X有效
发明人：陈军;李传林;陈清宇;蔡皓轩;陈超;张是夏;孙丽娟;陈雨;张硕 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A01D51/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种马铃薯捡拾机械臂，包括角铁支撑、型材框架、带轮、驱动电机、型材滑轮、末端滑道、末端推动机构、丝杠、丝杠电机和皮带，皮带安装在8个带轮上形成一个闭环，通过驱动电机控制外围两个带轮旋转方向实现整个机械臂水平面内的运动，运动接触部分装有型材滑轮。马铃薯捡拾机械臂水平方向整体采用带传送，结构简单且质量轻，竖直方向采用丝杠传动，运动位置可以得到精准控制。
一种马铃薯捡拾机械

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