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[实用新型]一种自动变位产品取放机构-CN202221294739.4有效
发明人：王亚翔;詹刘振;蒋元陈;杨武林 -专利权人：普达迪泰（成都）智造研究院有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动变位产品取放机构，属于自动化装备技术领域。自动变位产品取放机构，包括：调姿安装台、横向移动机构、移动平台、旋转平台和支撑平台，所述调姿安装台的底部的两端均固定连接所述横向移动机构，所述横向移动机构滑动连接在所述移动平台上，所述调姿安装台的上方设置有所述旋转平台，所述调姿安装台与所述旋转平台之间设有摆动所述旋转平台的摆动机构，所述旋转平台上方设有所述支撑平台，所述旋转平台与所述支撑平台之间设有用驱动所述支撑平台旋转的旋转驱动机构，所述支撑平台上设有抓取机构。有益效果：可以精准实现大负载产品自动抓取、转运、装配任务，提高装配效率和精度。
一种自动变位产品机构

[发明专利]拉力拆解移动机器人及其拉力拆解回收系统与控制方法-CN201911388341.X有效
发明人：张静;刘满禄;王姮;钟宇;张华;王基生;刘冉;周建;兰若璇;蒋元陈;李树春 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拉力拆解移动机器人及其拉力拆解回收系统与控制方法，属于机器人领域。该拉力拆解移动机器人包括第一视觉定位单元和可控移动本体，可控移动本体上安装有夹持单元、控制单元和至少两个千斤顶；可控移动本体包括第一基座，夹持单元包括第一安装座，第一安装座底部铰接有两个第一钩爪，两个第一钩爪之间通过调节两者之间夹角的第一调节件连接，第一安装座与第一基座之间通过调节两者之间间距的第二调节件连接；控制单元分别与第一调节件、第二调节件、第一视觉定位单元、千斤顶、可控移动本体、无线通信模块连接；千斤顶的伸缩端与可控移动本体的移动平面垂直。
拉力拆解移动机器人及其回收系统控制方法

[发明专利]基于深度强化学习的放射性废物推抓协同分拣方法-CN201910673482.X有效
发明人：刘满禄;周祺杰;张华;张静;李新茂;周建;王姮;张敦凤;胡莉;宋宇;蒋元陈 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的放射性废物推抓协同分拣方法，其包括采用RGB‑D相机和γ相机分别采集待分拣对象的图像信息，并将所有的图像信息分别转换为初始状态图；将每张初始状态图旋转16次得到若干旋转状态图；将旋转状态图中的彩色图像和深度图像输入已训练的抓取操作全卷积网络和已训练的推动操作全卷积网络中得到张像素点Q值图；获取所有像素点Q值图中Q值最大的像素点，根据Q值最大的像素点控制机械臂执行作业，根据作业结果给予作业奖励；根据作业奖励计算损失函数，并更新输出Q值最大的像素点对应的像素点Q值图网络的网络参数；判断待分拣对象是否分拣完成，若是，则结束分拣，否则返回步获取图像信息。
基于深度强化学习放射性废物协同分拣方法

[实用新型]一种四驱的全地形机器人底盘-CN201821807671.9有效
发明人：郑丹;刘满禄;张静;张华;王基生;张敦凤;熊开封;艾婷;王浩宇;蒋元陈;杨淞麟 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四驱的全地形机器人底盘，包括车体以及安装在车体两侧的驱动器，驱动器输出端与车体之间设有第一传动轴，第一传动轴上设有安装架，安装架包括安装在第一传动轴上的支架以及铰接在支架底侧的前车轮架和后车轮架，前车轮架和后车轮架下部均设有车轮，安装架内位于驱动器与车轮之间设有传动装置，通过铰接在安装架上且可旋转的前车轮架和后车轮架，使全地形机器人在面对各种地形情况时，车轮可自动调整位置以适应各种复杂地形，尤其是当车辆翻越垂直障碍时，前车轮架利用向上的分力使前轮以及前车轮架向上抬起，变相增加了轮胎半径，从而提高了全地形机器人翻越复杂地形的能力。
前车轮全地形机器人安装架后车轮架传动轴驱动器车轮复杂地形底盘车体铰接四驱支架自动调整位置本实用新型驱动器输出车体两侧传动装置垂直障碍可旋转的分力前轮抬起轮胎地形