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[发明专利]用于船体的自清洗机构及清洗方法-CN201911328699.3有效
发明人： 董毅清;阎震;潘兆瑞;于航 -专利权人：青岛华兴水下机器人技术服务有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B63B59/06 文献下载
摘要：本发明提供了用于船体的自清洗机构及清洗方法，包括：配电柜、控制箱设置在船体顶部用于控制清洗机器人，清洗机器人，设置在船体表面，清洗机器人用于在水下清洁船体表面的海生物，所述控制箱包括第一电源模块、第一控制模块、第一处理模块、第一通讯模块、显示模块和脐带缆，所述清洗机器人包括控制盒、高压水泵、高压水管、清洗机器人本体、照明灯、摄像头、第一重心调节管、第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、第二重心调节管、清洗机构、分流器和高压分流管在清洗机器人设置控制盒和清洗机构，本发明公开的用于船体的自清洗机构及清洗方法解决了船舶必须定期进坞进行清洗，降低了成本和不用直接接触船体，避免了对船体表面涂层造成损伤的问题。
用于船体清洗机构方法

[发明专利]一种船体回收过滤一体装置-CN201911331236.2有效
发明人： 董毅清;阎震;潘兆瑞;于航 -专利权人：青岛华兴水下机器人技术服务有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种船体回收过滤一体装置，包括清洗组件、粉碎机构和过滤机构，清洗组件包括高压泵、高压水管、水下机器人、分流器、清洗机构、回收舱罩、密封条和高压分流管，粉碎机构包括回收管、连接罩、抽水泵，粉碎机构壳体、驱动电机、传动轴、轴承、固定块、叶片、出水口和出水管，过滤机构包括过滤机构盖板、入水口、检测口、压力管、压力表、第一固定板、过滤机构壳体、过滤网和排水管，在清洗机构清洗工作母船表面的同时将清洗机构清洗工作母船表面产生的垃圾收集在内，通过设置粉碎机构和过滤机构，过滤机构中设置了过滤网和排水口，过滤网将垃圾过滤下来，从而实现了垃圾的过滤回收，避免了垃圾直接排放到海水中污染环境。
一种船体回收过滤一体装置

[实用新型]一种设置有应急备用系统的水下机器人-CN202020717320.X有效
发明人： 董毅清;潘兆瑞;潘伟 -专利权人：青岛瑞清海洋科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及设置有应急备用系统的水下机器人，是在水下机器人上设置有一个电池舱，所述的电池舱里面设置有一套备用电池，在水下机器人上设置有6‑8个小功率的小推进器和若干个小功率应急水下灯，设置有一套包含飞控设备的应急电子舱来控制小推进器和小功率应急水下灯，利用原有若干个水下摄像机来为控制人员提供水下机器人周围和脐带缆的实时图像；实时图像由脐带缆中的光纤送回工作母船上供控制人员参考；在水下机器人的电源线断裂或短路而失去岸上/船上供电时，自动切换至备用电池电源，来给水下机器人的备用系统，包括水下摄像机、通讯导航设备、小推进器和小功率应急水下灯供电，帮助工作母船上控制人员安全可靠的回收水下机器人。
一种设置应急备用系统水下机器人

[发明专利]一种船体垃圾清理回收的水下机器人及其操作方法-CN201911330411.6有效
发明人： 董毅清;阎震;潘兆瑞;于航 -专利权人：青岛华兴水下机器人技术服务有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种船体垃圾清理回收的水下机器人及其操作方法，包括：配电柜、控制箱设置在船体顶部用于控制清洗机器人，清洗机器人，设置在船体表面用于清洁船体表面的垃圾，所述控制箱包括第一电源模块、第一控制模块、第一处理模块、第一通讯模块、显示模块和脐带缆，回收组件设置在船体顶部，用于回收过滤清洁船体表面产生的垃圾，所述回收组件包括过滤器和粉碎器，从而使工作人员可以直接在船体顶部控制清洗机器人进行对船体的清洗工作，在清洗船体的同时将清洗过程产生的垃圾进行回收，解决了船舶必须定期进坞进行清洗，避免了船体清洗产生的垃圾对海水造成污染的问题。
一种船体垃圾清理回收水下机器人及其操作方法

[实用新型]一种多管的垃圾粉碎回收过滤装置-CN201922302550.X有效
发明人： 董毅清;阎震;潘兆瑞;于航 -专利权人：青岛华兴水下机器人技术服务有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多管的垃圾粉碎回收过滤装置，属于技术船舶清洗技术领域。该多管的垃圾粉碎回收过滤装置，包括清洁组件和回收组件，清洁组件包括回收罩、进水管、清洗管、轮子和密封环，进水管贯通连接于回收罩顶部的轴心，进水管的一端安装有清洗管，轮子安装于回收罩的一侧，密封环安装于回收罩的底部，回收组件包括壳体、驱动电机、传动轴、轴承、固定板、粉碎刀片、连接罩、回收管、管汇、出水管、连接管和过滤器，驱动电机贯通安装于壳体的一侧，粉碎后的垃圾通过连接管进入过滤器，过滤器将垃圾过滤下来将干净的水排出，使多管的垃圾粉碎回收过滤装置具有了多管路回收水下机器人清洗船体产生的垃圾的效果。
一种垃圾粉碎回收过滤装置

[实用新型]一种船体用清洗盘组-CN201922303618.6有效
发明人： 董毅清;阎震;潘兆瑞;于航 -专利权人：青岛华兴水下机器人技术服务有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种船体用清洗盘组，属于船舶清洗技术领域。该船体用清洗盘组，包括清洗盘组件和高压供水组件，清洗盘组件包括高压旋转管组件、从动齿轮、分支管、喷嘴、水盘、轮子、调速电机、传动轴和主动齿轮，高压旋转管组件贯通连接于水盘的顶部中心，高压旋转管组件的底部与分支管的一端连通，分支管的另一端与喷嘴连通，从动齿轮安装于高压旋转管组件的表面，调速电机贯通连接于水盘顶部的一侧，传动轴的一端安装于调速电机的一侧，主动齿轮安装与传动轴的另一端，高压供水组件包括分流器、高压水管和高压分流管，使船体清洗盘组具有了杂物清除干净，清除时间短工作效率高和不会对船体表面涂层造成损伤的效果。
一种船体清洗

[实用新型]一种可粉碎垃圾回收过滤装置-CN201922303277.2有效
发明人： 董毅清;阎震;潘兆瑞;于航 -专利权人：青岛华兴水下机器人技术服务有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B02C18/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可粉碎垃圾回收过滤装置，属于船舶清洁垃圾回收技术领域，该可粉碎垃圾回收过滤装置，包括回收水泵组件、过滤装置组件和回收组件，所述回收水泵组件包括回收管、连接罩、水泵壳体、固定杆、固定环、轴承、传动轴、垃圾粉碎刀片、刀片旋转驱动装置，所述回收管连通于所述连接罩的一侧，所述水泵壳体安装于所述连接罩的另一侧，所述固定杆的一端固定连接于所述连接罩内壁的一侧，所述，所述固定杆的另一端与所述固定环固定连接，所述轴承安装于所述固定环的内壁，所述传动轴的一端与所述轴承的内壁固定连接，使可粉碎垃圾回收过滤装置具有了回收清除船体产生的垃圾和防止垃圾堵塞回收过滤装置和提升工作效率的效果。
一种粉碎垃圾回收过滤装置

[实用新型]一种重心自调节管道-CN201922303842.5有效
发明人： 董毅清;阎震;潘兆瑞;于航 -专利权人：青岛华兴水下机器人技术服务有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种重心自调节管道，属于船舶清洗技术领域。该重心自调节管道，浮体组件、配重管组件和水下清洗机器人，所述浮体组件包括连接板、第一固定块和第二固定块，所述第一固定块安装于所述连接板顶部一侧，所述第二固定块安装于所述连接板顶部的另一侧，所述配重管组件包括第一管道、第二管道、第三管道、第四管道、第五管道、第六管道和配重球，第一管道的一端与所述第二管道的一端连通，第二管道的另一端与第三管道连通水下清洗机器人不管在任何状态下配重球都可以由重力的作用汇集到最低处将水下清洗机器人重心降低，使重心自调节管道具有了自动调节水下清洗机器人重心位置水下清洗机器人重心稳定更好操控的效果。
一种重心调节管道

[发明专利]一种设置有应急备用系统的水下机器人-CN202010362379.6在审
发明人： 董毅清;潘兆瑞;潘伟 -专利权人：青岛瑞清海洋科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及设置有应急备用系统的水下机器人。本发明的技术方案是在水下机器人上设置有一个电池舱，所述的电池舱里面设置有一套备用电池，在水下机器人上设置有6‑8个小功率的小推进器和若干个小功率应急水下灯，设置有一套包含飞控设备的应急电子舱来控制小推进器和小功率应急水下灯，利用原有若干个水下摄像机来为控制人员提供水下机器人周围和脐带缆的实时图像；实时图像由脐带缆中的光纤送回工作母船上供控制人员参考；在水下机器人的电源线断裂或短路而失去岸上/船上供电时，自动切换至备用电池电源，来给水下机器人的备用系统，包括水下摄像机、通讯导航设备、小推进器和小功率应急水下灯供电，帮助工作母船上控制人员安全可靠的回收水下机器人。
一种设置应急备用系统水下机器人

[发明专利]一种水平及垂直位移可调节机器人清洗装置-CN201911390094.7在审
发明人： 董毅清;阎震;潘兆瑞;于航 -专利权人：青岛华兴水下机器人技术服务有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B63B59/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种水平及垂直位移可调节机器人清洗装置，机器人支架，由一呈水平向的横向框体，及一垂直设置在所述横向框体中部的纵向框体固定连接而成；清洗盘设置在所述横向框体的内部；高度位移调节机构包括第一纵向滑道、第二纵向滑道、第一垂直方向限位器和第二垂直方向限位器；水平位移调节机构包括第一横向滑道、第二横向滑道、第一水平方向限位器和第二水平方向限位器；本发明提出的水平及垂直位移可调节机器人清洗装置，通过在机器人支架上设置高度位移调节机构和水平位移调节机构，以及在机器人支架上设置的云台，通过电机的驱动能够分别在垂直方向和水平方向来控制清洗盘的升降和水平移动，并通过云台摄像组件对清洗过程进行监控。
一种水平垂直位移调节机器人清洗装置

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