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[实用新型]一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构-CN202222120714.9有效
发明人：方宇;黎宇;范狄庆;张海峰;沙玲;杨皓;高玮玮;张爱华;刘欣荣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于风机叶片高空作业机器人的旋翼调整结构，包括多组旋翼，它们分列设置在高空作业机器人的底盘周边的两侧，在所述底盘的底面设置有检测单元，所述检测单元用于检测整个高空机器人的重心位置偏移量以及底盘不同位置和风机叶片之间的距离信息，每组旋翼均通过各自的收纳旋转机构与底盘相连，所述收纳旋转机构用于调整每组旋翼的转动速度、收缩和伸展。本实用新型的整个装置结构简便，反应迅速，便于推广应用。
一种用于风机叶片高空作业机器人调整结构

[实用新型]一种风机叶片自动检修机器人-CN202222120732.7有效
发明人：方宇;王慧鹏;刘欣荣;杨皓;张爱华;高玮玮;范狄庆;沙玲;张海峰 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风机叶片自动检修机器人，包括行走单元，在行走单元上设置有吊装调整单元、修复单元以及工具库，所述行走单元采用双层嵌套结构，通过吸附机构、X轴移动机构和Y轴移动机构配合工作，实现机器人在风机叶片上沿X轴、Y轴方向的运动；所述吊装调整单元用于实现机器人沿牵引绳方向的自升降运动，同时配合旋翼收纳结构，实现对机器人的姿态调整、飞行控制以及自身的收纳，确保机器人能够稳定地降落到风机叶片上；所述工具库用于存储修复风机叶片所需的工具；所述修复单元用于实现对风机叶片上缺陷位置的修复操作。能够实现对风机叶片的吊装、飞行控制和姿态调整，同时能够完成从检测、各种缺陷修复到再确认的全流程修型作业。
一种风机叶片自动检修机器人

[发明专利]基于北斗定位与激光测距融合的架空线路弧垂测量方法-CN202211402467.X在审
发明人：周孝法;龚波涛;张湧;陈新圣;徐坤;陈树藩;方宇;张越港;范狄庆;张海峰;杨皓;张爱华;高玮玮 -专利权人：国网上海市电力公司;上海工程技术大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于北斗定位与激光测距融合的架空线路弧垂测量方法，该方法基于弧垂智能测控装置进行弧垂测量，方法包括：将弧垂智能测控装置放置于架空线路的正下方，根据万向倾角传感器的探测数据，调整可调节式支撑装置的位姿；通过旋转平台机构带动激光测距模块变换角度进行模糊测量，当获取激光反馈信号时，进行位置记录；在每个记录位置上，进行精细测量，当获取激光反馈信号后，得到此时坐标点的位置，获取弧垂的现实测量值；从而构建架空线路的实际曲线，并与架空线路的标准曲线对比，实现架空线路弧垂的监测。与现有技术相比，本发明能够提高弧垂检测的质量，提升工程中张紧线施工的作业效率，降低施工人员的劳动成本。
基于北斗定位激光测距融合架空线路测量方法

[发明专利]一种实现线激光3D相机高精度测量外圆柱面的校准方法-CN202211397409.2在审
发明人： 范狄庆;姚成贤;戴雨轩;张海峰;沙玲 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现线激光3D相机高精度测量外圆柱面的校准方法，包括：S1、通过线激光3D相机获取圆柱工件外表面的深度图像，计算机记录深度图像的每一行数据的深度信息和坐标信息，并计算每行的平均深度；S2、生成圆柱工件的深度变化集合；S3、建立圆柱工件的偏心深度变化函数关系式并对深度变化集合进行拟合，计算圆柱工件的偏心量及偏心方向角；S4、建立相机偏移深度变化函数关系式并对拟合偏差进行拟合，计算相机的偏移量；S5、重复步骤S3、S4操作，直至圆柱工件的偏心量、偏心方向角和相机偏移量与上一轮数据之差均小于预设值，结束迭代。本发明能实现自适应误差消除，保证了线激光3D相机对外圆柱面的高精度测量。
一种实现激光相机高精度测量圆柱面校准方法

[发明专利]一种用于风机叶片缺陷修复的自动化打磨方法-CN202211005933.0在审
发明人：傅坚;任浩瀚;王毅;周卫国;方宇;沙玲;范狄庆;张海峰 -专利权人：上海电力实业有限公司;上海绿色环保能源有限公司;上海工程技术大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于风机叶片缺陷修复的自动化打磨方法，属于风机修复技术领域，包括如下步骤：无人机采集风机叶片的点云图并传输给工控机；工控机根据点云图重建风机叶片模型，对表面深度大于1mm的区域做出标记，并传送给修复机器人；修复机器人通过自升降装置上升至风力发电机的叶片前方，并通过吸盘吸附在风机上，对风机叶片执行打磨前检测程序以确定需打磨区域和性质；修复机器人对需打磨区域根据其性质执行打磨程序；修复机器人对风机叶片执行打磨后检测程序；修复机器人通过自升降装置下降至地面，结束自动化打磨工作。本发明能在空中完成对叶片的打磨工序，安全性好，并且确保了机械臂打磨位置的准确性。
一种用于风机叶片缺陷修复自动化打磨方法

[发明专利]一种弧垂智能测控装置-CN202211158428.X在审
发明人：周孝法;陈新圣;朱琦锋;张峥;柏扬;曹瀛;方宇;范狄庆;张越港;黎宇;沙玲;刘欣荣 -专利权人：国网上海市电力公司;上海工程技术大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种弧垂智能测控装置，包括北斗定位装置、激光测距模块、旋转平台机构、隔振位移平台、支撑平台和可调节式支撑装置，激光测距模块通过工装夹具固定在旋转平台机构上，在旋转平台机构的驱动下在水平方向和垂直方向上转动；旋转平台机构连接隔振位移平台，受隔振位移平台承载和进行水平位姿调节，隔振位移平台连接支撑平台，受支撑平台承载，支撑平台安装在可调节式支撑装置上，北斗定位装置连接支撑平台，支撑平台还设有万向倾角传感器，用于监测装置位姿数据。与现有技术相比，本发明能够提高弧垂检测的质量，提升工程中张紧线施工的作业效率，降低施工人员的劳动成本，减少因现实环境对线路施工工期造成的延后问题。
一种智能测控装置

[发明专利]用于风机叶片高空作业机器人的吸附行走装置及控制方法-CN202210965899.5在审
发明人：方宇;巩斌;刘欣荣;范狄庆;沙玲;张爱华;高玮玮;杨皓;张海峰 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风机叶片高空作业机器人的吸附行走装置，包括嵌套配合的内框和外框，两者之间有间隙，在所述内框的底面设置有内吸附单元，所述外框的底面设置有外吸附单元，所述内框的顶面通过X轴移动机构与工作台相连，所述外框的顶面通过Y轴移动机构与工作台相连，所述X轴移动机构用于在内吸附单元、外吸附单元交替工作时，带动工作台连同外框、内框交替沿X轴方向移动，所述Y轴移动机构用于在内吸附单元、外吸附单元交替工作时，带动工作台连同内框、外框交替沿Y轴方向移动，从而实现高空作业机器人在风机叶片上的自由运动。本发明的整个装置结构简便，反应迅速，便于推广应用。
用于风机叶片高空作业机器人吸附行走装置控制方法

[发明专利]风机叶片高空作业机器人的吊装姿态调整装置及控制方法-CN202210966088.7在审
发明人：方宇;黎宇;范狄庆;刘欣荣;张海峰;沙玲;杨皓;高玮玮;张爱华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风机叶片高空作业机器人的吊装姿态调整装置，包括设置在高空作业机器人的底盘周边不对称布置且间距可调的多组旋翼，在底盘底面设置有检测单元，检测单元用于检测底盘不同位置和风机叶片之间的距离信息，每组旋翼均通过收纳旋转机构与底盘相连，收纳旋转机构用于实现每组旋翼的转动以及收缩和伸展，检测单元、收纳旋转机构均与处理器相连，处理器还与高空作业机器人的中央控制模块相连，用于根据检测单元检测的距离信息，通过收纳旋转机构控制每组旋翼的转动速度，从而调整底盘不同位置与风机叶片之间的距离，实现对高空作业机器人的姿态调整，同时接收中央控制模块的吊装指令，通过收纳旋转机构控制各组旋翼的收缩或者伸展。
风机叶片高空作业机器人吊装姿态调整装置控制方法

[发明专利]一种风机叶片高空作业机器人的自升降装置及控制方法-CN202210966102.3在审
发明人：张爱华;张鑫;方宇;张海峰;刘欣荣;范狄庆;高玮玮;杨皓;沙玲 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，包括设置在高空作业机器人上的基座，在基座的两端分别设置有左收绳轮、右收绳轮，左收绳轮的中心轴与左驱动器的输出轴相连，右收绳轮的中心轴与右驱动器的输出轴相连，左右驱动器分别用于控制左右收绳轮正转或者反转，从而控制牵引绳的拉出或者收回，在左收绳轮的前方设置有左排线器和左计量单元，在右收绳轮的前方设置有右排线器和右计量单元，左右计量单元分别用于计算经由左收绳轮、右收绳轮拉出或者收回的牵引绳长度，处理器用于根据左右计量单元检测的牵引绳长度，分别通过控制左驱动器或者右驱动器的转动方向或转动速度，使经由左收绳轮和右收绳轮拉出或者收回的牵引绳长度相同。
一种风机叶片高空作业机器人升降装置控制方法

[发明专利]一种风机叶片自动检修机器人及检修方法-CN202210967169.9在审
发明人：方宇;黎宇;刘欣荣;杨皓;张爱华;高玮玮;范狄庆;沙玲;张海峰 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种风机叶片自动检修机器人，包括行走单元，在行走单元上设置有巡检单元、吊装调整单元、工具库、耗材库和修复单元，行走单元采用双层嵌套结构，通过吸附机构、X轴移动机构和Y轴移动机构配合工作，实现机器人在风机叶片上沿X轴、Y轴方向的运动；吊装调整单元采用对称式的牵引驱动结构，实现机器人沿牵引绳方向的自升降运动，同时配合非对称式的旋翼收纳结构，实现对机器人的姿态调整、飞行控制以及自身的收纳，确保机器人能够稳定地降落到风机叶片上；工具库、耗材库分别用于存储修复风机叶片所需的工具和原料；该修复单元采用图像处理技术，通过机械臂、工具库的配合工作，实现对风机叶片上缺陷位置的修复操作。
一种风机叶片自动检修机器人方法

[发明专利]一种锂电池电极片的上料装置及上料方法-CN202210836559.2在审
发明人：张爱华;张硕;沙玲;范狄庆;张海峰;刘欣荣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H01M4/04 文献下载
摘要：本发明属于锂电池封装领域，公开了一种锂电池电极片的上料装置，通过简单结构即能在无需要人力的情况下使电极片处于就位位置，并且电极片的输送过程也很稳定，包括竖向驱动单元和吸附组件，竖向驱动单元包括倾斜且沿竖直方向可移动设置的上料托板，并且上料托板的下端具有水平的托板折边；电极片靠设在上料托板朝上的板面上，并且安装折边与托板折边的棱线对应；吸附组件包括沿竖直方向可移动设置的吸附气盘，吸附气盘用于将安装折边推动至贴紧在托板折边的表面并通过安装折边对电极片进行吸附。本发明还公开了由上述锂电池电极片的上料装置实施的锂电池电极片的上料方法。
一种锂电池电极装置方法

[发明专利]一种多视觉融合的风力发电机叶片表面缺陷检测方法-CN202210680382.1在审
发明人：高玮玮;樊博;方宇;杨皓;张海峰;范狄庆;沙玲;刘欣荣;张爱华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多视觉融合的风力发电机叶片表面缺陷检测方法，属于风力发电机叶片视觉检测领域。技术方案包括：首先获取多个工业相机采集的风机叶片表面缺陷的平面图像与深度图像；对其进行特征融合与拼接，得到平面拼接图像及深度拼接图像；然后利用SIFT完成特征匹配得到平面图像表面缺陷的粗定位；利用小波变换方法进行图像增强，减少光照的影响；并利用BiSeNet V2网络进行缺陷检测，获得缺陷检测结果；将平面拼接图像和深度拼接图像以及缺陷检测结果可视化输出至控制终端。本发明根据风力发电机叶片的平面图像和深度图像来实现对其表面缺陷的自动检测，具有检测速度快、精度高的优点。
一种视觉融合风力发电机叶片表面缺陷检测方法

[发明专利]一种用于风机叶片缺陷修复的自动化喷涂方法-CN202211005931.1在审
发明人： 范狄庆;金佳凯;方宇;张海峰;刘欣荣;沙玲;张爱华;高玮玮;杨皓 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B05D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于风机叶片缺陷修复的自动化喷涂方法，属于风机修复技术领域，包括如下步骤：无人机采集风机叶片的点云图并传输给工控机；工控机根据点云图重建风机叶片模型，对表面深度大于1mm的区域做出标记，并传送给修复机器人；修复机器人通过自升降装置上升至风力发电机的叶片前方，并通过吸盘吸附在风机上，对风机叶片执行喷涂前检测程序；修复机器人对判定为需喷涂区域执行喷涂程序；修复机器人对风机叶片执行喷涂后检测程序；修复机器人通过自升降装置下降至地面，结束自动化喷涂工作。本发明能在空中完成对叶片的喷涂工序，安全性好，并且避免喷涂后出现有色差、流挂等现象。
一种用于风机叶片缺陷修复自动化喷涂方法

[发明专利]一种风机叶片表面修型装置及方法-CN202210965921.6在审
发明人：刘欣荣;王慧鹏;方宇;沙玲;杨皓;高玮玮;张爱华;范狄庆;张海峰 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风机叶片表面修型装置与方法，属于风机叶片维修技术领域。该修型装置包括两个修复机械手，两个修复机械手对应面上分别附有多个柔性修复件，每个所述柔性修复件直接作用于风机叶片表面，能根据不同的叶片表面而变为不同的形状；驱动组件，包括直流伺服电机以及驱动连杆，所述直流伺服电机通过所述驱动连杆连接所述两个修复机械手，带动所述两个修复机械手运动；以及连接组件，用于连接修复机器人的机械臂，控制所述修型装置的运动。此风机叶片表面修型装置具有很好的柔性，可更好的贴合修复叶片表面，保持厚度均匀；且结合了机械臂，使得其表面自适应能力增强，可以满足不同叶片表面形状的修型工作。
一种风机叶片表面装置方法

[发明专利]一种超高压架空输电线路全方位高精度巡检机器人-CN202210632824.5在审
发明人：黎宇;方宇;范狄庆;崔晨阳;魏旋旋;张海峰;杨浩 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超高压架空输电线路全方位高精度巡检机器人，属于高压线路巡检的机器人技术领域。它包括机体、行走机构和检测装置，行走机构设在机体上，驱动行走机构，机体在四组架空线上同时进行行走或同时进行越障作业，且四组架空线分为两组，每组两个，且其中一组架空线与另一组架空线相平行；行走机构包括行走臂、驱动机构，行走臂的个数至少为三对，每对两个。本发明中的巡检机器人可以进行巡检任务、越障任务、维修任务，相比于现有技术来说，可进行全方位高精度的检测，也能对例如间隔棒、防震锤的角度倾斜等简单导线问题进行清理，并且在翻越常规障碍物如间隔棒、防震锤、压接管，悬垂线夹等过程中不会出现重心不稳等问题。
一种超高压架空输电线路全方位高精度巡检机器人