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[发明专利]用于移动式跟踪测量设备的误差场构建方法与应用-CN202310130661.5在审
发明人：李文龙;田亚明;徐伟;蒋诚;苏凌杰;王东方;范嘉恩;彭清宇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明属于大范围视觉测量相关技术领域，其公开了一种用于移动式跟踪测量设备的误差场构建方法与应用，包括以下步骤：(1)构建视觉测量场，视觉测量场设置有全局测量定位系统、静态靶标阵列及自动导引小车，自动导引小车上设置有跟踪测量设备及动态靶标阵列；(2)辨识全局测量定位系统坐标系下的微分运动矢量；其中，基于跟踪测量设备与自动导引小车在空间中的相对位姿不变来构建线性最小二乘模型，以求得微分运动矢量；(3)求解微分运动变换，进而计算以物体空间位姿为自变量的误差权因子，以构建误差场。本发明将忽米级精度有机融入到误差场的构建之中，突破了全局测量定位系统受测量空间尺寸制约导致定位精度难以提升的技术瓶颈。
用于移动式跟踪测量设备误差构建方法应用

[发明专利]一种面向航空大构件铣削的机器人末端位姿跟踪补偿方法-CN202210974274.5在审
发明人：李文龙;田亚明;范嘉恩;王东方;蒋诚;徐伟 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人加工相关技术领域，其公开了一种面向航空大构件铣削的机器人末端位姿跟踪补偿方法，包括以下步骤：(1)确定视觉跟踪测量系统与机器人加工系统之间的位姿变换关系，并在工件待加工区域内完成机器人关节刚度参数辨识，且构建机器人末端柔度椭球；(2)将机器人末端柔度椭球转换至铣削加工接触点处以完成刀具轴的机器人刚度空间转换，并确定刚度性能评价指标，以加工刀具冗余角为自变量优化求解机器人理论位姿；(3)基于瞬时刚性力模型及接触点处的柔度椭球预测加工路径上接触点的变形，进而完成机器人末端位姿预补偿，并对测量位姿偏差进行实时补偿。本发明实现了航空大构件机器人铣削加工过程中的末端位姿精准调控。
一种面向航空构件铣削机器人末端跟踪补偿方法

[发明专利]线路板-CN202011033531.2有效
发明人： 范嘉恩;黄惠愈;彭智明;李俊德 -专利权人：颀邦科技股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H05K1/02 文献下载
摘要：本发明揭露一种线路板，其包含基板及线路层，该线路层形成于该基板的表面，该线路层具有至少一个测试线路，该测试线路具有主线段及支线段，该支线段连接该主线段，用以供测试装置接触以进行电性测试，因此可避免该主线段于测试过程中发生断线。
线路板