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[发明专利]智能机器人避障方法、装置、智能机器人及可读存储介质-CN202311117184.5在审
发明人：李欢;洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种智能机器人避障方法，该方法包括：获取待处理点云数据，待处理点云数据包括多个目标数据点；对待处理点云数据中的多个目标数据点进行分类处理，获取障碍物簇；确定障碍物簇的拟合直线；根据障碍物簇和拟合直线确定障碍物边界；根据智能机器人与障碍物边界之间的实时距离对智能机器人进行避障控制。由此，提高了障碍物检测的准确性，并且能够有效躲避障碍物。本公开还提供了一种智能机器人避障装置、智能机器人及可读存储介质。
智能机器人方法装置可读存储介质

[发明专利]一种基于深度相机和视觉算法的自动跟随方法及装置-CN202310112092.1在审
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于深度相机和视觉算法的自动跟随方法，解决了常规如蓝牙、超声、雷达等定位跟随方案存在需要人员佩戴信号收发设备，操作繁琐、跟随不稳定且成本较高等问题；而纯视觉的方案则由于普通相机缺乏准确的距离感知，包括如下步骤：S1、通过深度相机捕获当前环境图像帧It；S2、通过SSD‑MobileNet目标检测模型检测当前帧It，确认出图像中所有人员的像素坐标以及空间坐标位置，输出数据Pt；S3、将当前环境图像帧It与检测模型输出数据Pt通过跟随算法输入，依据跟随算法当前所处阶段确定算法执行流程，S4、将跟随算法输出信息对应转换为设备移动指令，下发设备内部电机并驱动设备向人员方向移动。
一种基于深度相机视觉算法自动跟随方法装置

[发明专利]一种基于深度相机和视觉算法的档案盒存放定位方法-CN202310069717.0在审
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度相机和视觉算法的档案盒存放定位方法，包括通过深度相机采集档案架的场景图像；对场景图像进行语义分割处理，获取场景图像中背景、档案盒、仓位边界以及仓位编码的像素点集合；求取档案盒、仓位边界、仓位编码的像素点集合的连通分量；对各个连通分量集合之间进行配对，根据配对结果确定仓位的占用和空闲状态、仓位位置是否可用的场景信息；获取目标档案盒和需要取放的仓位编码的空间位置，根据场景信息利用抓取机构进行目标档案盒的抓取或存放。本发明利用深度相机采集档案架图像，确定图像中档案盒，仓位边界，仓位编码各部分的位置关系，从而获得档案架的空闲、占用状态。
一种基于深度相机视觉算法档案盒存放定位方法

[实用新型]一种档案架间档案盒旋转移栽机构-CN202222938696.5有效
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型提供一种档案架间档案盒旋转移栽机构，包括安装板，所述安装板的侧部设有Y轴移动组件，所述Y轴移动组件连接背板；所述背板的侧部固定有X轴移动组件，所述X轴移动组件的侧部设有旋转组件；所述Y轴移动组件、所述X轴移动组件用于带动所述旋转组件进行Y轴、X轴方向上的移动；所述旋转组件的底端固定有拾取组件，所述拾取组件用于拾取档案盒；所述旋转组件用于带动拾取的档案盒旋转；本实用新型的档案架间档案盒旋转移栽机构，通过设有的拾取结构能够拾取需要转移的档案盒，拾取时通过输送板和吸盘双重固定，确保拾取的档案盒能够稳定、牢固的固定；且旋转移栽机构使用灵活，可通过旋转和移动组件改变档案盒的方位，高效便捷。
一种档案档案盒旋转移栽机构

[实用新型]一种蜗轮蜗杆电机旋转阻尼器机构-CN202223099601.1有效
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本实用新型提供一种蜗轮蜗杆电机旋转阻尼器机构，包括牵引杆和蜗轮蜗杆电机，所述牵引杆与所述蜗轮蜗杆电机之间通过阻尼器连接；所述阻尼器包括紧定螺钉、锁紧螺母、玻珠螺钉、阻尼环；所述牵引杆的表面开设通孔，且所述通孔四周分布球窝；所述通孔的内部贯穿阻尼环，且所述阻尼环的顶端连接锁紧螺母；所述锁紧螺母的连接玻珠螺钉，且所述玻珠螺钉的底端配合连接球窝；所述阻尼环的内部开设插孔，所述蜗轮蜗杆电机的输出轴贯穿插孔；且所述输出轴的底端连接限位螺钉；所述锁紧螺母的侧部插入紧定螺钉；本实用新型实现保护蜗轮蜗杆电机不会堵转和断齿，避免蜗轮蜗杆电机内部齿轮组件被破坏。
一种蜗轮蜗杆电机旋转阻尼机构

[实用新型]一种二级电动升降机构-CN202222882367.3有效
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种二级电动升降机构，包括底座，所述底座的表面固定有升降组件，所述升降组件的侧部固定有横板；所述升降组件用于带动所述横板在所述底座的侧部进行升降；所述底座的表面设有启停组件，所述启停组件包括第一槽型光电开关、第二槽型光电开关和挡板；所述底座的表面一端设有两个第一槽型光电开关，所述底座表面另一端设有两个第二槽型光电开关；所述横板的底端固定有挡板，所述挡板与所述第一槽型光电开关、所述第二槽型光电开关配合连接，所述第一槽型光电开关、第二槽型光电开关与所述升降组件电连接。本实用新型避免出现设备之间的相互碰撞，增加升降机构使用时的安全性，提高升降机构的使用寿命。
一种二级电动升降机构

[实用新型]一种基于双出轴减速机配合双皮带的升降机构-CN202223064966.0有效
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B65G15/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于双出轴减速机配合双皮带的升降机构，包括固定板，所述固定板的顶端两侧对称设有升降组件，所述升降组件包括惰轮、加强筋、侧板、同步带和同步带轮，所述侧板固定于固定板的表面，且所述侧板与固定板之间通过加强筋固定；所述侧板的两端分别转动连接惰轮和同步带轮，且所述惰轮和同步带轮之间通过同步带连接；所述同步带的侧部连接升降板；所述侧板的顶端固定有安装板，且所述安装板连接驱动组件；所述驱动组件用于驱动两个升降组件带动升降板升降；本实用新型通过升降板两侧的升降组件带动升降板进行升降，升降时即使置于升降板上的物品不处于中心处，升降板也不会出现倾斜，提高升降机构使用时的稳定性和可靠性。
一种基于双出轴减速配合皮带升降机构

[实用新型]一种基于连杆的开关门机构-CN202223101043.8有效
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E05F15/603 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于连杆的开关门机构，包括内箱体，所述内箱体上设有四个门体，四个所述门体分为上下两层，所述门体的一侧均设有运动机构，所述运动机构设置在底板上，所述底板上均设有运动机构，所述运动机构包括蜗轮蜗杆电机、牵引杆和阻尼器，所述阻尼器固定在牵引杆上，所述蜗轮蜗杆电机的输出轴与阻尼器连接，所述底板上还设有弧形孔，所述弧形孔的两端均设有槽型光电开关，所述槽型光电开关与蜗轮蜗杆电机电性连接。本实用新型可以实现单门单控，保证门体旋转的稳定性，并且不会占用过多的外部空间。
一种基于连杆开关机构

[外观设计]智能库接驳中转设备-CN202230752327.X有效
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能库接驳中转设备。2.本外观设计产品的用途：接驳设备是为了自动连接调度跟随机器人与档案归档库。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能接驳中转设备

[发明专利]一种同向文件盒自动接驳控制装置-CN202310054479.6在审
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供一种同向文件盒自动接驳控制装置，包括支架，所述支架的一侧设有缓存机构，所述缓存机构用于放文件盒；所述支架的另一侧设有三轴模组，所述三轴模组连接取料机构；所述取料机构包括固定板，所述固定板的侧面底端固定有中转盒，且所述固定板的表面通过第二移动组件连接限位框；所述固定板的表面设有第三限位板，所述第三限位板滑动连接所述限位框；所述第二移动组件用于带动所述限位框在所述第三限位板上滑动；所述限位框的端部通过第一移动组件连接固料组件，所述第一移动组件用于带动固料组件移动；所述固料组件用于吸附固定文件盒；本发明解决文件盒存入文档库中需要人工介入而导致出错的问题，同时降低劳动力，提高了工作效率。
一种同向文件自动接驳控制装置

[实用新型]一种单弹簧配合连杆轴承的机器人底盘减震机构-CN202222896693.X有效
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D21/11 文献下载
摘要：本实用新型提供一种单弹簧配合连杆轴承的机器人底盘减震机构，包括前轮固定座和后轮固定座，所述前轮固定座、后轮固定座之间通过固定连板连接，所述固定连板包括限位槽，限位槽内部连接有减震组件，减震组件的另一端连接减震连杆，在底盘经过地面不平整时，电机驱动轮上浮，通过电机驱动轮一侧的驱动轴带动驱动轮压块底端的连接减震连杆，减震连杆一端连接有减震组件，减震连杆摆动使得弹簧主体压缩形变，通过弹簧主体形变产生阻尼，通过减震连杆反向传导到电机驱动轮，减缓电机驱动轮在运动过程中产生的颠簸，相比于传统的减震机构，本实用新型减震连杆与减震组件的配合使用，使得电机驱动轮上下摆动范围更大，使得机器人底盘运动过程中的稳定性。
一种弹簧配合连杆轴承机器人底盘减震机构

[外观设计]调度跟随机器人(V1.0版)-CN202230584014.8有效
发明人：金东辉 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：调度跟随机器人(V1.0版)。2.本外观设计产品的用途：调度跟随机器人智能服务机器人，主要有智能导航，智能跟随，智能引领等功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
调度跟随机器人 v1

[外观设计]档案库智能机器人-CN202230660933.9有效
发明人：洪健 -专利权人： 苏州立构机器人有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：档案库智能机器人。2.本外观设计产品的用途：用于档案库房内档案自动存取，自动上下架的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
档案智能机器人

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