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[发明专利]一种3D视觉扫描机构-CN202310739555.7在审
发明人：刘国营;葛继 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D视觉扫描机构，包括下机架，下机架上侧安装有上支架，上支架外侧滑动设有扫描支座，扫描支座一侧通过连接臂和连接轴铰接有扫描摄像头，上支架内壁开设有从动齿槽，扫描支座内侧旋转设有主动齿轮，且主动齿轮与从动齿槽啮合连接，从动齿槽设置成弧形齿槽，上支架和下机架一体设置，本发明通过上支架外侧滑动设有扫描支座，上支架内壁开设有从动齿槽，扫描支座内侧旋转设有主动齿轮，且主动齿轮与从动齿槽啮合连接，使得通过第一电机驱动主动齿轮旋转调节，从而能够使扫描支座在上支架下部外侧旋转滑动调节，进而便于调节扫描摄像头的扫描角度，角度调节较广，有利于提高3D视觉扫描的效率。
一种视觉扫描机构

[发明专利]一种3D视觉平面度检测设备-CN202310739557.6在审
发明人：葛继;刘国营 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D视觉平面度检测设备，包括底座，底座上侧安装有立架，立架内顶部安装有第一气缸，第一气缸下侧通过支撑架和连接轴铰接有视觉检测相机，立架底部两侧均设有第二气缸，且第二气缸的伸缩杆一端通过限位座旋转设有两个定位夹座，两个定位夹座之间夹持固定有待检测件，且一个限位座外侧通过齿轮组传动连接有第一电机，本发明通过立架底部两侧均设有第二气缸，且第二气缸的伸缩杆一端通过限位座旋转设有两个定位夹座，待检测件夹持固定在两个定位夹座之间，便于更好的对待检测件的端面进行检测处理，有利于提高检测的准确性和效率。
一种视觉平面检测设备

[发明专利]基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法-CN202010172636.X有效
发明人：葛继;郝淼;刘国营;宫正 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法。本发明一种基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法，包括：标定板3D点云数据生成；3D点云数据按照预设的映射规则生成二维图片；对二维图片进行处理，获取目标特征点信息；标定板目标特征值与理论值比较，误差小于预设值时，继续下一步，大于时，缩小图片遍历区间，返回上一步重新求解；根据预设映射规则，进行反映射计算；生成标定板目标数据。本发明的有益效果：1)本专利提出的基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理算法，可以高效的、精确的获取手眼标定测试数据，从而进一步提高手眼标定的标定精度。
基于特征用于工业机器人标定处理方法

[实用新型]一种3D视觉引导系统用拆垛配盘机械手定位机构-CN202221202801.2有效
发明人：葛继 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种3D视觉引导系统用拆垛配盘机械手定位机构，包括底座和定位台，底座上设有下支座，下支座上侧两端设有立柱，立柱内部旋转安装有丝杆，定位台两端通过滑座与丝杆螺纹滑动连接，定位台上设有安装板，定位台外安装有外导向座，且外导向座滑动套设在立柱外，外导向座和立柱之间开设有锁定机构，下支座外侧通过齿轮组传动连接有第一电机，本实用新型由于定位台两端通过滑座与丝杆螺纹滑动连接，使得通过丝杠能够驱动定位台升降调节，满足不同高度的机械手安装定位处理，而且滑座外侧的定位台两端安装有外导向座，且外导向座滑动套设在立柱外侧，使得能够对定位台升降调节时进行导向处理，有利于提高定位台升降调节的稳定性。
一种视觉引导系统用拆垛配盘机械手定位机构

[实用新型]一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构-CN202221203159.X有效
发明人：葛继 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于3D视觉引导的机器人抓取机构，包括抓取机构本体，抓取机构本体包括设有的液压缸，液压缸一端传动连接有伸缩杆，伸缩杆一端安装有支撑板，支撑板外侧通过第一销轴铰接有抓取夹臂，抓取夹臂一端安装有可伸缩调节的抓取夹头，抓取夹头内侧安装有防滑板，防滑板外侧安装有防滑垫，液压缸一端安装有连接板，且连接板和抓取夹臂之间通过第二销轴铰接有连杆，支撑板下侧安装有上压紧机构，本实用新型通过抓取夹臂一端安装有可伸缩调节的抓取夹头，使得能够根据需要调节抓取夹头的使用长度，从而满足不同物品的抓取使用处理，而且通过支撑板下侧设有的上压紧机构，便于提高夹爪抓取物品的稳定性。
一种基于视觉引导机器人抓取机构

[发明专利]一种高精度3D视觉测量机构及其测量方法-CN202210489152.7在审
发明人：葛继;刘国营;汝长海;孙钰 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度3D视觉测量机构及其测量方法，包括底座，底座上侧安装有X轴丝杆，X轴丝杆上通过第一滑座螺纹滑动安装有测量台，底座另一端上侧安装有立架和Z轴丝杆，Z轴丝杆上滑动安装有第二滑座和第一连接座，第一连接座一端设有第二连接座，第二连接座一侧安装有CCD视觉相机，本发明通过Z轴丝杠能够驱动CCD视觉相机升降调节处理，从而满足不同高度的测量使用处理，而且测量台下侧通过第一滑座螺纹滑动安装在X轴丝杆上，使得通过X轴丝杠能够驱动测量台水平移动调节使用处理，从而能够变换CCD视觉相机与测量台的测量位置，能够进行多角度和不同水平位置的测量处理，有利于提高测量的精度。
一种高精度视觉测量机构及其测量方法

[发明专利]一种基于3D视觉引导的拆垛系统及其拆垛方法-CN202210489155.0在审
发明人：葛继;刘国营;汝长海;孙钰 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B65G59/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉引导的拆垛系统及其拆垛方法，包括环形轨道，所述环形轨道的四个拐角处各设置有一个支撑腿，环形轨道通过支撑腿与地面固定连接，所述环形轨道上安装有多个拆垛机构，所述拆垛机构由轨道小车、电动伸缩杆和机械爪组成，所述轨道小车安装在环形轨道上并可沿着环形轨道移动；通过安装在拆垛机构上的第一图像获取机构以及安装在环形轨道上的第二图像获取机构来获取工作现场的3D视觉，从而为拆垛机构的拆垛、货物抓取以及投放货物提供精确制导，本发明通过通过构建环形轨道，且环形轨道上设置多个拆垛机构，在增加拆垛效率的同时，可以避免由非闭合轨道带来的多个拆垛机构需要相互等待运行所带来的工作效率降低的问题。
一种基于视觉引导系统及其方法

[发明专利]一种视觉3D信息采集设备及采集方法-CN202210518251.3在审
发明人：葛继;刘国营;汝长海;孙钰 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉3D信息采集设备及采集方法，包括导轨板、采集箱、视觉扩大罩和3D红外采集头，所述3D红外采集头设在采集箱的一侧，所述采集箱的端部设有箍架，所述采集箱的一侧设有视觉扩大罩，所述箍架的一端与支撑底板铰接，所述支撑底板的一端与导向卡板连接。该发明设有导轨板，在导轨板的一侧设有可在其上丝杆传动的导向卡板，在导向卡板的一侧设有支撑底板，通过其方便对导向卡板进行自动升降控制，在支撑底板的顶部通过铰接方式设有箍架，在箍架的内侧设有采集箱，且采集箱的一侧的中部设有3D红外采集头，在采集箱的另一侧设有视觉扩大罩，使其可以对采集过程的视觉进行扩大，提高采集范围，增大采集的全面性。
一种视觉信息采集设备方法

[发明专利]一种基于3D视觉的测量装置-CN202210489211.0在审
发明人：葛继;刘国营;汝长海;孙钰 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉的测量装置，包括显示屏、支撑架体、3D视觉测量仪和可调节伸缩座，所述支撑架体的上方的两侧分别设有第一托座和第二托座，所述3D视觉测量仪通过固定架连接设在第二托座的上方，所述显示屏设在第一托座的上方。该发明中的物体测量座与重心平衡块通过固定铰链铰链连接，通过固定铰链便于将物体测量座向两侧进行平衡旋转，与跷跷板原理相似，将中间作为一个支撑点，通过对按压手柄进行使力，使物体测量座向左或向右进行调节，调节角度限制0‑30度之间，便于对产品的侧棱面或狭小的缝隙间内进行视觉测量，减少测量的盲区，相比自动化摄像头调节，该方法更实用，维修成本较低。
一种基于视觉测量装置

[发明专利]大曲率表面工件的三维高精度视觉测量方法-CN202010182232.9有效
发明人：葛继;宫正;刘国营;孙钰;汝长海 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种大曲率表面工件的三维高精度视觉测量方法。本发明一种大曲率表面工件的三维高精度视觉测量方法，包括：(1)将直线、等间距光条投射至待检测零部件表面，计算出零部件的绝对相位图及其相位梯度图(2)遍历在相位梯度图中每一个点的值，将相位梯度图中超过预设值的值减小，得到新的相位梯度图；(3)根据新的相位梯度图，重新计算出新的绝对相位图；(4)更新投射光各个点的亮度值，同时将更新后的投射光条重新投射到待检测零部件表面。本发明的有益效果：根据零部件表面形貌特征，自适应生成曲线投射光条，该光条投射至零部件表面时，不会出现光条集聚、拥挤等现象。
曲率表面工件三维高精度视觉测量方法

[发明专利]高反光表面工件的三维高精度视觉测量方法-CN202010182224.4在审
发明人：葛继;宫正;刘国营;孙钰;汝长海 -专利权人： 苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高反光表面工件的三维高精度视觉测量方法。本发明一种高反光表面工件的三维高精度视觉测量方法，包括：(1)设定结构光投射亮度值区间[Lmin,Lmax]，投射结构光的组数为N；(2)顺序投射N组，采用3D相机每组拍摄2*M张亮度值为的相移光栅图案，其中i＝0,1,2…,N‑1；(3)将N组的相移光栅图像，通过图像融合方法，融合成1组2*M张图像；(4)最后将融合后的2*M帧图像重构出精确的待检测物体3D点云图；其中，M和N都是正整数。本发明的有益效果：利用高速结构光亮度顺序切换和高速图像融合方法，解决了工件表面高反光导致的3D点云重构质量差、测量精度低的难题。
反光表面工件三维高精度视觉测量方法

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