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[发明专利]一种移动平台红外搜索跟踪系统的稳定控制方法-CN202310671169.9在审
发明人：熊辉;李锐华;阎歆婕;舒骏逸;林宇;冯建伟;郑婕;冯若涵 -专利权人：昆明物理研究所
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02P23/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动平台红外搜索跟踪系统的稳定控制方法，属于自动控制技术领域。该方法利用编码器获取电机实时运动角度，并经过差分运算和速度滤波，反馈构成电机速度内环；利用低成本陀螺器件感应光电载荷框架相对于惯性空间的视轴角速度，利用观测器观测机动过程中受到的力矩扰动和光电载荷框架的视轴空间速度；反馈估计的视轴空间速度，构成陀螺速度外环；前馈上一帧电机速度，实现双速度闭环同阶串级控制；利用平方PI控制提升陀螺速度外环和观测器的带宽，在系统机械谐振频率不变的情况下，增大低频段的开环增益和斜率。本发明能够快速补偿机动过程中的视轴角速度波动，使移动平台红外搜索跟踪系统获得优异的光电载荷视轴稳定精度。
一种移动平台红外搜索跟踪系统稳定控制方法

[实用新型]一种多光谱多光轴自动校准系统-CN201720786674.8有效
发明人：罗亚江;林宇;舒骏逸;曾怡;林丹丹;张晋;阎歆婕;张若岚;陈津津;贾星蕊 -专利权人：昆明物理研究所
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多光谱多光轴自动校准系统，其自动校准系统包括多光谱靶板、平行光管、上位机、多光谱观瞄仪、电缆组成校准系统。其中多光谱靶板在激光照射下能够辐射可见光和辐射激光光斑图案的红外光，且置于平行光管的焦面位置；平行光管口径能够覆盖激光发射窗口、电视窗口及热像仪窗口；上位机安装有自动校轴软件且自动校轴软件能依次执行从校轴开始到校轴结束的命令；多光谱观瞄仪具备视频跟踪功能，多光谱观瞄仪通过电缆与上位机相连。本实用新型的有益效果是只需要在自动校轴软件的校轴界面按下“开始校轴”按钮，系统就能自动完成校轴，免去了人工判断光轴偏差及人工移动十字光标的麻烦。
一种光谱光轴自动校准系统

[发明专利]一种基于双音多频信号的四旋翼飞行器控制系统及方法-CN201210283430.X无效
发明人：张婷;程思源;舒骏逸;陈建良;常彦春 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-08-09 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种基于双音多频信号的四旋翼飞行器控制系统及方法，包括双音多频信号接收模块1、双音多频信号解码模块5、主控模块6、飞行控制模块11、电源模块12和用户控制终端18。控制者拨打双音多频信号接收模块1上安装的SIM卡对应的号码。接通后控制者根据需求选择按触对应的按键，按键对应的双音多频信号发送给双音多频信号接收模块1，最后将其发送给双音多频信号解码模块5进行解码。经过解码产生相应的二进制代码，主控模块6解读取该二进制代码进行解算产生对应的脉位调制信号,飞行控制模块11根据脉位调制信号计算得到电机的电压控制量，从而控制飞行姿态。本发明能够将任意型号的电话与四旋翼飞行器建立连接，适用性强，控制距离显著扩大。
一种基于双音信号四旋翼飞行器控制系统方法