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[发明专利]一种无人机航迹规划方法-CN202310631500.4在审
发明人：高敬鹏;赵鹏杰;叶方;张天然;宋夏;胡欣瑜;毛新蕊;王国轩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机航迹规划方法，无人机获取自身和目标信息，获取每个时刻状态，将每个时刻状态输入至预先训练好的DDPG网络，DDPG网络包括Actor网络和Critic网络，利用Actor在线网络决策每个时刻无人机飞行动作，形成最终航迹；DDPG网络的训练过程包括：对无人机航迹规划场景进行建模，设计无人机航迹规划模型状态空间、动作空间、奖励函数以及网络训练参数；采用融合沙丘噪声灵敏度和萤火因子的改进蜣螂算法优化奖励函数的奖励系数，获取最优系数组合，根据最优系数组合和网络训练参数对DDPG网络进行训练，得到训练好的网络。本发明解决了模型适配场景有限、收敛效果不佳问题，提高航迹规划可靠性。
一种无人机航迹规划方法

[发明专利]一种基于联合优化的无人机航迹规划方法-CN202110632549.2有效
发明人：高敬鹏;胡欣瑜;叶方;江志烨;毛新蕊;高路;郑沛;何重航 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种基于联合优化的无人机航迹规划方法。本发明通过前端飞行状态优化模型获取无人机自身飞行状态的最优估计，大幅度降低了自然干扰因素对传感器数据的误差；通过后端飞行动作优化模型，将实际偏差大的飞行角度调整至预期飞行角度，解决了强化学习决策飞行动作不佳的问题，提高了飞行航迹的可靠性。在实际应用中，对于传感器实时采集飞行状态数据，利用前端飞行状态优化模型实时获得最优飞行状态估计，将其作为已训练TD3模型的输入，得到飞行动作，并利用后端飞行动作优化模型，得到对应的飞行动作偏置，对其进行判决，控制输出优化后的飞行动作，从而实现无人机面对自然干扰影响的实时航迹规划。
一种基于联合优化无人机航迹规划方法

[发明专利]一种基于层级指标的雷达威胁评估方法-CN202110631515.1有效
发明人：高敬鹏;毛新蕊;吴若无;许雄;胡欣瑜;项建弘;綦俊炜;王上月 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明属于雷达威胁评估技术领域，具体涉及一种基于层级指标的雷达威胁评估方法。本发明利用GAT建立层级指标中一级指标和三级指标之间的关系，并结合AP算法与DNN，设计表征一级指标、二级指标和三级指标关系的层级指标关系，实现了对雷达的威胁评估。本发明结合注意力机制，融合相似度理论设计权值分配方法，使得层级指标关系的构建更具备客观性；同时利用图注意力网络及深度神经网络，设计了一种全新的与实际传感器数据相关联的层级指标关系，增加了威胁评估方法的鲁棒性和适应性，提高了方法的可靠性，使得本发明在接收信息不全面的情况下依旧可以实现威胁值的准确评估。
一种基于层级指标雷达威胁评估方法

[发明专利]一种数字电路实验系统及方法-CN201810727456.6有效
发明人：黎想;李宏;杨贤帅;胡欣瑜 -专利权人：宁波大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字电路实验系统和方法，该数字电路实验系统中设置核心控制模块、数据缓存模块、液晶显示模块、按键控制模块、实验控制模块和存储模块，存储模块中预存有数字电路实验设计教学中所有的数字电路实验项目对应的信息，在进行数字电路实验设计时，学生先在FPGA可编程目标板上生成对应的数字电路，然后通过核心控制模块对数字电路的各项功能进行评判，得到实验评判结果；优点是可以自动评判数字电路实验设计的实验结果的准确性，提高了判定效率高，降低了老师的工作强度。
一种数字电路实验系统方法

[发明专利]一种数字电路实验系统-CN201810727740.3在审
发明人：杨贤帅;李宏;陶冲;胡欣瑜 -专利权人：宁波大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字电路实验系统，包括多台实验终端设备、WEB客户端和阿里云服务器，实验终端设备包括FPGA实验板、CPLD扩展电路、控制器、信号源、第一AD转换模块、第二AD转换模块、DA转换模块和WIFI无线收发模块，WIFI无线收发模块和控制器连接，WEB客户端为用户提供可视化EDA实验操作界面，WEB客户端与阿里云服务器通过网络进行通信，阿里云服务器与每台实验终端设备的WIFI无线收发模块通过网络进行通信，阿里云服务器中存储有EDA实验课程中实验项目的标准实验测试结果；优点是学生不需要去实验室即可进行EDA实验，不需要老师人为对实验结构进行判断，减少任课老师的工作量，提高EDA实验时效性。
云服务器终端设备数字电路实验实验测试结果控制器连接扩展电路任课老师实验操作实验结构实验课程实验项目用户提供控制器可视化时效性实验板信号源通信工作量存储网络老师学生