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[实用新型]一种固定翼无人机蜂巢系统-CN202222657628.1有效
发明人：何玉庆;谷丰;张洺溪;余鑫鑫;杜心田;褚玲玲;聂虹宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种固定翼无人机蜂巢系统，其中拦阻索组件和气动弹射系统均设于贮存保障舱组前部上侧，贮存保障舱组后部上侧设有安装架体，且拦阻缓冲网组件和转运机构均设于所述安装架体上，拦阻索组件设有高度和张力均可调的拦阻索，且拦阻索组件可倒伏收起，拦阻缓冲网组件设有可收起的拦阻缓冲网，转运机构包括机械手组件和具有X向和Y向移动自由度的转运座，且机械手组件安装于所述转运座上，贮存保障舱组包括保障舱和无人机贮存架，且无人机贮存架分别放置于对应的保障舱中，无人机通过所述机械手组件抓取转移。本实用新型能够整体转移，解决了固定翼无人机集群遇到的各种环境适应性问题，并且可实现无人机弹射释放和回收作业的灵活切换。
一种固定无人机蜂巢系统

[发明专利]固定翼无人机蜂巢系统-CN202211233638.0在审
发明人：何玉庆;谷丰;张洺溪;余鑫鑫;杜心田;褚玲玲;聂虹宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种固定翼无人机蜂巢系统，其中拦阻索组件和气动弹射系统均设于贮存保障舱组前部上侧，贮存保障舱组后部上侧设有安装架体，且拦阻缓冲网组件和转运机构均设于所述安装架体上，拦阻索组件设有高度和张力均可调的拦阻索，且拦阻索组件可倒伏收起，拦阻缓冲网组件设有可收起的拦阻缓冲网，转运机构包括机械手组件和具有X向和Y向移动自由度的转运座，且机械手组件安装于所述转运座上，贮存保障舱组包括保障舱和无人机贮存架，且无人机贮存架分别放置于对应的保障舱中，无人机通过所述机械手组件抓取转移。本发明能够整体转移，解决了固定翼无人机集群遇到的各种环境适应性问题，并且可实现无人机弹射释放和回收作业的灵活切换。
固定无人机蜂巢系统

[实用新型]自动化无人机连续发射系统-CN202123049513.6有效
发明人：何玉庆;谷丰;杜心田;张洺溪;聂虹宇;张爱欣 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动化无人机连续发射系统，包括弹射器、调整平台、升降调节装置和控制系统，调整平台通过三个升降调节装置支撑，且所述升降调节装置下端安装于船体上，弹射器设于调整平台上，无人机设于弹射器上，各个升降调节装置的伸缩量通过所述控制系统控制，且所述控制系统根据船体运动计算升降调节装置的伸缩量。本实用新型利用调整平台补偿海浪引起的船体运动，从而保证无人机能够不受海浪影响顺利起飞，尤其适用于易受海浪影响的小型舰船，并且本实用新型的控制系统根据LQR最优控制理论对各个升降调节装置的升降伸缩量进行调节，不仅能够准确及时地调节所述调整平台位姿，同时整个过程自动完成，无需其他干预。
自动化无人机连续发射系统

[实用新型]一种舰船甲板上无人机自动化部署系统-CN202123014779.7有效
发明人：何玉庆;谷丰;杜心田;张广玉;皮廷建;于海涛;聂虹宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B63B35/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种舰船甲板上无人机自动化部署系统，包括控制系统、船体和设于所述船体上的机械臂、无人机放置架和弹射器，其中船体内设有机械臂滑轨，机械臂下端设有机械臂底座与机械臂滑轨滑动连接，并且所述机械臂底座内设有机械臂移动组件，弹射器设于机械臂一侧，无人机放置架设于机械臂另一侧，并且无人机通过所述机械臂拾取在弹射器和无人机放置架间移动，所述机械臂通过所述控制系统控制移动路径，且所述控制系统基于RRT算法进行机械臂移动路径规划。本实用新型利用机械臂实现无人机拾取转移，且控制系统基于RRT算法对所述机械臂移动路径进行规划，保证机械臂移动精度同时也避免碰撞，从而使整个系统可集成于小型舰船上。
一种舰船甲板无人机自动化部署系统

[实用新型]面向固定翼无人机海上回收的拦阻机构-CN202122827816.X有效
发明人：何玉庆;谷丰;张洺溪;杜心田;皮廷建;褚玲玲;聂虹宇;孙晓舒 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种面向固定翼无人机海上回收的拦阻机构，其中回收绳高度调节组件设有滑块，且所述滑块上设有回收绳转向组件，回收绳两端分别绕过对应侧的回收绳转向组件后绕置于对应侧的回收绳收放组件中；回收绳高度调节组件包括皮带、调节驱动电机和减摇控制模块，皮带通过调节驱动电机驱动移动，且调节驱动电机通过减摇控制模块控制转速，滑块与皮带一侧固连；回收绳收放组件包括绕线轮、收放驱动电机和柔性变阻尼控制模块，回收绳缠绕于绕线轮上，且绕线轮通过收放驱动电机驱动转动，收放驱动电机通过柔性变阻尼控制模块控制转速。本实用新型可以降低甲板摇摆对无人机回收的影响，确保无人机水上回收过程中的控制精度。
面向固定无人机海上回收拦阻机构

[发明专利]面向固定翼无人机海上回收的拦阻机构及控制方法-CN202111367106.1在审
发明人：何玉庆;谷丰;张洺溪;杜心田;皮廷建;褚玲玲;聂虹宇;孙晓舒 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B64F1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向固定翼无人机海上回收的拦阻机构及控制方法，其中回收绳高度调节组件设有滑块，且所述滑块上设有回收绳转向组件，回收绳两端分别绕过对应侧的回收绳转向组件后绕置于对应侧的回收绳收放组件中；回收绳高度调节组件包括皮带、调节驱动电机和减摇控制模块，皮带通过调节驱动电机驱动移动，且调节驱动电机通过减摇控制模块控制转速，滑块与皮带一侧固连；回收绳收放组件包括绕线轮、收放驱动电机和柔性变阻尼控制模块，回收绳缠绕于绕线轮上，且绕线轮通过收放驱动电机驱动转动，收放驱动电机通过柔性变阻尼控制模块控制转速。本发明可以降低甲板摇摆对无人机回收的影响，确保无人机水上回收过程中的控制精度。
面向固定无人机海上回收拦阻机构控制方法

[发明专利]一种舰船甲板上无人机自动化部署系统及控制方法-CN202111464137.9在审
发明人：何玉庆;谷丰;杜心田;张广玉;皮廷建;于海涛;聂虹宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B63B35/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种舰船甲板上无人机自动化部署系统及控制方法，包括控制系统、船体和设于所述船体上的机械臂、无人机放置架和弹射器，其中船体内设有机械臂滑轨，机械臂下端设有机械臂底座与机械臂滑轨滑动连接，并且所述机械臂底座内设有机械臂移动组件，弹射器设于机械臂一侧，无人机放置架设于机械臂另一侧，并且无人机通过所述机械臂拾取在弹射器和无人机放置架间移动，所述机械臂通过所述控制系统控制移动路径，且所述控制系统基于RRT算法进行机械臂移动路径规划。本发明利用机械臂实现无人机拾取转移，且控制系统基于RRT算法对所述机械臂移动路径进行规划，保证机械臂移动精度同时也避免碰撞，从而使整个系统可集成于小型舰船上。
一种舰船甲板无人机自动化部署系统控制方法

[发明专利]自动化无人机连续发射系统及控制方法-CN202111483523.2在审
发明人：何玉庆;谷丰;杜心田;张洺溪;聂虹宇;张爱欣 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动化无人机连续发射系统及控制方法，包括弹射器、调整平台、升降调节装置和控制系统，调整平台通过三个升降调节装置支撑，且所述升降调节装置下端安装于船体上，弹射器设于调整平台上，无人机设于弹射器上，各个升降调节装置的伸缩量通过所述控制系统控制，且所述控制系统根据船体运动计算升降调节装置的伸缩量。本发明利用调整平台补偿海浪引起的船体运动，从而保证无人机能够不受海浪影响顺利起飞，尤其适用于易受海浪影响的小型舰船，并且本发明的控制系统根据LQR最优控制理论对各个升降调节装置的升降伸缩量进行调节，不仅能够准确及时地调节所述调整平台位姿，同时整个过程自动完成，无需其他干预。
自动化无人机连续发射系统控制方法

[实用新型]一种健身沐浴建筑物-CN200420102972.3无效
发明人： 聂虹宇 -专利权人： 聂虹宇
申请日： 2004-12-15 - 公布日： 2006-04-05 - 主分类号： E04H4/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种温泉类的健身沐浴建筑物，旨在提供一种功能更多元化、节能环保的健身沐浴建筑物；该建筑物在沐浴池周围建有地床，地床内部中空并与泉水发生区连通，内有流动的温泉水或冰泉水，形成与外界有温差的地热床或地凉床，这样就形成了集沐浴池湿式养身和地床上干式养身为一体的多元化健身沐浴建筑物，泉水发生区的水经过地床后又流向沐浴池，使温泉水或冰泉水能源得以重复利用，节能环保，符合绿色养生的健康理念；沐浴池沿周围分布多个喷嘴，且其喷射方向偏离圆心呈环形，水流经循环泵喷射加压后在沐浴池内做环池流动，冲击和按摩身体，使人舒压解劳、消除倦怠，最终达到科学健身养生的目的。
一种健身沐浴建筑物

[发明专利]一种健身沐浴建筑物-CN200510033873.3无效
发明人： 聂虹宇 -专利权人： 聂虹宇
申请日： 2005-03-25 - 公布日： 2006-02-15 - 主分类号： E04H4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种温泉类的健身沐浴建筑物，旨在提供一种功能更多元化、节能环保的健身沐浴建筑物；该建筑物在沐浴池周围建有地床，地床内部中空并与泉水发生区连通，内有流动的温泉水或冰泉水，形成与外界有温差的地热床或地凉床，这样就形成了集沐浴池湿式养身和地床上干式养身为一体的多元化健身沐浴建筑物，泉水发生区的水经过地床后又流向沐浴池，使温泉水或冰泉水能源得以重复利用，节能环保，符合绿色养生的健康理念；沐浴池沿周围分布多个喷嘴，且其喷射方向偏离圆心呈环形，水流经循环泵喷射加压后在沐浴池内做环池流动，冲击和按摩身体，使人舒压解劳、消除倦怠，最终达到科学健身养生的目的。
一种健身沐浴建筑物

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