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[发明专利]一种收集装置-CN202110580881.9有效
发明人： 翟士朋;夏宗建;窦娟 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B31B50/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种收集装置，其包括传送架、连接架、检测机构和运动组件，所述传送架与糊盒机本体连接，所述连接架与所述传送架连接，所述运动组件设置在所述连接架上；所述检测机构设置在所述连接架上，所述检测机构对位于所述传送架上的纸箱进行检测。本申请具有提高收集效率的效果。
一种收集装置

[发明专利]一种斜坡路面下爬行机器人的视觉导航云台装置及控制-CN201910331172.X有效
发明人：王鹏;黎晓强;翟士朋;刘孟琦;陈巨辉;张元;张鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：一种斜坡路面下爬行机器人的视觉导航云台装置及控制属于爬行机器人领域；解决了现有技术中视觉导航云台装置获取导航图像不全和控制精度差的问题；所述视觉导航云台装置包括：视觉传感器、云台小臂、云台中臂、云台大臂、云台底座和控制系统；所述云台装置增加了横滚角方向的转动，提高了云台装置获取导航图像时的转向灵活性；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡路面导航时受地面冲击的影响，云台装置会有一定程度的抖动，采用一种基于转速偏差变化率优化的模糊算法，通过对步进电机转速偏差变化率的取值进行优化，降低了云台装置的抖动情况，能够准确稳定地完成航向角、横滚角和俯仰角方向的转动，使获取的导航图像更完整，控制精度更高。
一种斜坡路面爬行机器人视觉导航装置控制

[发明专利]一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制-CN201910331173.4有效
发明人：王鹏;宋春宵;翟士朋;刘孟琦;陈巨辉;张元;张鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人髋部缺乏高效的减震机构以及在斜坡路面对机身位姿调整效率低的问题；包括机身、支撑机构、调整关节以及控制系统；所述支撑机构包括支撑架、悬架、中心转轴、紧固装置；所述调整关节包括左调整关节和右调整关节；所述调整关节采用减震机构，在不影响行走效率的情况下能有效地缓冲地面对机体的冲击；所述控制系统针对机身位姿调整效率不高的问题，采用基于增速率的RBF整定PID控制，将增速率参数引入RBF整定PID中，并对PID参数限幅，既能保证机身位姿的调整精度又能提高调整效率，缩短了爬行机器人通过斜坡路面的时间，减少了步进电机的能量损耗。
一种适于斜坡路面爬行机器人髋部装置控制

[实用新型]一种糊盒机的收集结构-CN202121152278.2有效
发明人： 翟士朋;夏宗建;窦娟 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B31B50/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种糊盒机的收集结构，其包括收集机构，所述收集机构包括固定块、固定杆、收集块和调整组件，所述固定杆设置在所述固定块上，所述收集块设置在所述固定杆上；所述调整组件设置在所述固定杆上且与所述收集块连接。本申请具有减少人力资源浪费的效果。
一种糊盒机收集结构

[实用新型]一种折纸板设备的进料装置-CN202121152276.3有效
发明人： 翟士朋;窦娟 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B31B50/07 文献下载
摘要：本申请涉及一种折纸板设备的进料装置，其包括机架、传送带、导向板和限定组件，所述传送带设置在所述机架上；所述导向板设置在所述机架上，所述导向板与所述机架之间形成供一个纸板穿过的间隙；所述限定组件设置在所述机架上且对纸板进行限定；所述机架上设置有吸附机构，所述吸附机构包括连接管和吸力泵；所述吸力泵设置在所述传送带下方；所述连接管设置在所述机架上，所述连接管上开设有第一通孔，所述连接管的一端与所述吸力泵连接；所述传送带上开设有第二通孔。本申请具有减少纸板打滑现象，提高输送效率的效果。
一种折纸设备进料装置

[实用新型]一种糊盒机的压盒装置-CN202121014896.0有效
发明人：窦娟;翟士朋 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B31B50/74 文献下载
摘要：本申请涉及糊盒机的技术领域，尤其是涉及一种糊盒机的压盒装置。压盒装置包括套设在糊盒机的压盒带上的压紧带和沿压盒带运行方向依次设置的多个限位辊，所述传动套设在限位辊上，压紧带在限位辊的引导下挤压纸板的粘接部位。压紧带有一定的厚度，因此相较于压盒带，压紧带与纸板之间的挤压力更大，从而减少了纸板粘合部位因挤压力不足而产生纸板粘接不牢固情况的发生。
一种糊盒机盒装

[实用新型]一种模切机的加工装置-CN202121014840.5有效
发明人： 翟士朋;夏宗建 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B26F1/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种模切机的加工装置，属于模切机的技术领域，其包括安装架，安装架上设置有上托架、下托架和模切组件，模切组件包括上模板和下模板，上模板与下模板沿垂直于纸板的输送平面的方向相对设置，纸板可夹设于上模板与下模板之间，上模板靠近下模板的一侧设置有突出上模板的用于轧切纸板的模切刀，下模板上开设有与模切刀形状对应的切料孔，上模板与上托架可拆卸连接，下模板与下托架可拆卸连接，上托架可沿垂直于纸板的输送平面的方向移动，安装架上设置有用于驱动上托架移动的驱动机构。本申请具有提高模切机的通用性的效果。
一种模切机加工装置

[实用新型]一种收集效果好的模切机-CN202120888486.2有效
发明人： 翟士朋;夏宗建 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B65H31/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种收集效果好的模切机，其包括模切机本体和收集装置，所述收集装置设置在所述模切机本体的出料端，所述收集装置包括收集车、挡板、调整架和调节机构，所述调整架设置有两个，且两个所述调整架分别位于所述收集车相对的两侧，所述挡板设置在所述收集车上，两个所述调整架均抵触所述挡板，两个所述调整架与所述挡板形成纸板收集区域；所述调节机构设置在所述收集车上，且两个所述调整架均与所述调节机构连接。本申请具有提高纸板的收集效果的效果。
一种收集效果模切机

[实用新型]一种自动糊盒机的上胶装置-CN202120891141.2有效
发明人：徐兴国;翟士朋 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B31B50/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动糊盒机的上胶装置，属于纸制品的技术领域，其包括设置于糊盒机的机架上的胶盒，胶盒上开设有注胶口，胶盒内转动连接有上胶轮，上胶轮靠近注胶口的一侧伸出胶盒，并与纸板可抵接，胶盒内设置有用于搅拌胶液的螺旋叶片，螺旋叶片与胶盒的侧壁转动连接，机架上设置有用于驱动螺旋叶片和上胶轮同步转动的驱动电机，胶盒上还设置有压轮，压轮设置于上胶轮远离胶盒的一侧，压轮与纸板远离上胶轮的一侧可抵接。本申请具有缓解纸板粘结部位粘结强度降低的问题的效果。
一种自动糊盒机装置

[实用新型]一种包装箱内衬托板-CN202120891104.1有效
发明人： 翟士朋;夏宗建 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种包装箱内衬托板，包括纸板基体，所述纸板基体上设置有若干组支撑部，所述支撑部设置在纸板基体的边侧位置，所述支撑部包括与纸板基体边侧连接的主支撑部和设置在纸板基体内侧的副支撑部，所述主支撑部和副支撑部粘结。本申请的有益效果为：通过设置主支撑部和副支撑部，且主支撑部和副支撑部之间相互粘结，主支撑部和副支撑部能够共同支撑纸板基体，提高了内衬托板的支撑强度。
一种包装箱衬托

[实用新型]一种模切机的传送装置-CN202121014628.9有效
发明人：徐兴国;翟士朋 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65H5/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种模切机的传送装置，属于模切机的技术领域，其包括机架，机架的一侧设置有安装板，安装板上设置有传动机构，传动机构包括第一链轮、第二链轮和传动链条，第一链轮和第二链轮沿纸板的输送方向依次转动连接于安装板上，第一链轮和第二链轮通过传动链条传动连接，安装板上还设置有用于驱动第二链轮转动的传动电机，传动链条上沿其周向均匀设置有多个用于夹持纸板的夹持组件，机架上设置有两组用于驱动夹持组件松开纸板的驱动机构，其中一组设置于机架上靠近模切机送料端的一侧，另一组设置于机架上靠近模切机出料端的一侧。本申请具有提高模切精度的效果。
一种模切机传送装置

[实用新型]一种自动糊盒机的传送调节装置-CN202121014657.5有效
发明人： 翟士朋;徐兴国 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B31B50/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动糊盒机的传送调节装置，属于纸制品的技术领域，其包括机架，机架上设置有运输传送带，机架上还设置有安装架，安装架上设置有与运输传送带对应的压合传送带，且压合传送带位于运输传送带远离基面的一侧，运输传送带与压合传送带之间设置有可供一张纸板穿过的空隙，运输传送带和压合传送带的转动方向相反、转速相同，压合传送带通过滑板与安装架滑移连接，滑移方向为垂直于运输传送带传送平面的方向，安装架上设置有用于驱动滑板滑移的驱动组件。本申请具有增大糊盒机的适用范围的效果。
一种自动糊盒机传送调节装置

[实用新型]一种进料结构-CN202121152210.4有效
发明人： 翟士朋;窦娟 -专利权人：济南治久纸制品有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65H5/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种进料结构，其包括机架、传送带、限定板和阻挡块，所述传送带设置在所述机架上；所述限定板设置有两个，所述传送带位于两个所述限定板之间；所述阻挡块设置在所述机架上，所述阻挡块与所述传送带之间形成供一个纸板穿过的间隙；所述限定板上设置有引导托纸机构，所述引导托纸机构包括固定块和引导块，所述固定块设置在所述阻挡块上，所述引导块设置在所述固定块上，多个叠在一起的纸板靠近所述阻挡块的一端位于所述引导块上，位于所述引导块上且靠近所述传送带的纸板通过所述引导块运动到所述传送带上。本申请具有减少对纸板传送的影响的效果。
一种进料结构

[实用新型]一种机器人移动平台-CN202022217767.3有效
发明人： 翟士朋;刘然 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工作机器人技术领域，特别涉及一种机器人移动平台。用以解决机器人移动平台适应更多工作场景的技术问题。具体包括：第一机器人平台体安装有以轴线为对称轴的第一全向轮组件；第一机器人平台体能够以轴线为转动轴线与所述第二机器人平台体转动连接；第三机器人平台体安装有以轴线为对称轴的第二全向轮组件；第三机器人平台体与第二机器人平台体能够形成一相对的移动动作，移动动作由一分别连接第二机器人平台体和第三机器人平台体的直线驱动机构驱动执行。本申请中提供的机器人移动平台具有适应的工作场景多、作业灵活的特点，能够根据需要提供更多的承载工作物品的面积，并且具有良好的稳定性。
一种机器人移动平台

[发明专利]一种适于斜坡路面的爬行机器人腿部装置及控制-CN201910331174.9有效
发明人：王鹏;宋春宵;翟士朋;刘孟琦;陈巨辉;张元;张鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种适于斜坡路面的爬行机器人腿部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人在斜坡路面平衡能力差的问题；包括髋关节、膝关节、腿部机构、足部装置以及控制系统；所述腿部机构采用双列角接触球轴承，增加了一个转动自由度，提供了充足的平衡运动裕度；所述足部装置采用三维力传感器，可根据腿部末端的受力情况调节腿部位置，使得机身与斜坡平行，保持重心稳定；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡行进时腿部各关节存在耦合以及受到摩擦力、温度变化综合扰动的影响，采用基于力反馈的抗干扰解耦控制，将腿部末端的受力大小作为抗干扰解耦控制输入端的参考信息，提高了腿部的控制精度、运动平衡性以及爬行机器人在斜坡的行进效率。
一种适于斜坡路面爬行机器人腿部装置控制

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