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[发明专利]一种面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法-CN202211015162.3在审
发明人：胡江平;苑港硕;周子粲;黄帅;穆尚群 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：该发明公开了一种面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，本发明面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，首先借助视觉传感器获取地面机器人位姿，对无人机和地面机器人分别设计伺服控制算法和编队算法，完成无人机跟踪和地面多移动机器人编队；其次通过视觉传感器对异构多机器人系统运行环境进行建模；针对复杂环境中的避障，实现狭窄区域下的编队队形变换策略；构建基础编队队形库，基于编队变换时间、队形差异以及安全系数设计编队变换评价函数；针对实际情形，从无变换操作、编队收缩和编队切换中选取最符合当前环境约束与预期任务要求的编队队形，并应用伺服和编队算法实现相关操作，完成预期任务并安全通过障碍地形。
一种面向复杂环境多异构机器人视觉伺服队形变换方法

[发明专利]一种基于视觉定位的无人机自适应高度调节方法-CN202210963578.1在审
发明人：胡江平;黄帅;穆尚群;苑港硕;周子粲 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：该发明公开了一种基于视觉定位的无人机自适应高度调节方法，属于移动机器技术领域。通过无人机搭载的广角相机模块采集各地面小车上放置标签的位置信息，并通过局域网发送至上位机，建立机体定位坐标系；在地面小车编队执行编队任务时，对各小车进行准确定位，通过解算原始坐标信息得出各地面小车位置信息，并计算得出小车编队的中心位姿；无人机飞行至该中心位姿上方一定高度跟随，保证小车均在广角相机视野范围内移动；计算当前相机画面中小车编队所占比例，发送相应控制指令自适应调节无人机飞行高度。
一种基于视觉定位无人机自适应高度调节方法

[发明专利]基于UWB定位广播式多移动机器人动态虚拟交互方法-CN202010869857.2有效
发明人：胡江平;沈昭宇;李咏章;苑港硕;穆尚群 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB定位广播式多移动机器人动态虚拟交互方法，通过UWB模块采集各基站之间的距离信息及各移动机器人机载标签与各基站的距离信息，并通过主基站发送至上位机，建立UWB定位坐标系；在移动机器人中内建动态虚拟网络拓扑结构的构成规则，以及在上位机中先建立移动机器人身份信息集合，通过解算原始坐标信息得出各移动机器人位置信息，并将移动机器人身份信息与位置信息进行绑定；各移动机器人接收到上位机广播的绑定后的身份信息与位置信息，实现结合集中式通信系统与分布式控制系统的混杂网络生成，通过上述动态虚拟网络拓扑结构的构成规则完成动态虚拟交互。
基于 uwb 定位广播移动机器人动态虚拟交互方法