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[发明专利]双臂机器人-CN201480084313.8有效
发明人：桥本康彦;稻田隆浩;坂东贤二;田中良明;村上润一;日比野聪;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。
双臂机器人

[发明专利]自行式关节机械手-CN201480084312.3有效
发明人：桥本康彦;稻田隆浩;坂东贤二;田中良明;村上润一;日比野聪;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。
自行关节机械手

[发明专利]机械臂-CN201480084345.8有效
发明人：村上润一;坂东贤二;岩崎友希男;日比野聪;田中良明;桥本康彦;稻田隆浩 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
机械

[发明专利]多关节机器人及其模块-CN201480084314.2有效
发明人：桥本康彦;稻田隆浩;坂东贤二;田中良明;村上润一;日比野聪;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：多关节机器人具备：基台；和支持于基台的两个以上的模块。两个以上的模块的各者具有：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于支持构件；以及第一驱动装置，设置于连接构件且使该连接构件相对于支持构件绕第一轴线转动。
关节机器人及其模块

[发明专利]生产系统-CN201480084316.1有效
发明人：桥本康彦;稻田隆浩;坂东贤二;田中良明;村上润一;日比野聪;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明的生产系统，具备水平延伸的轨道、及可与该轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手。上述自走式关节机械手，具有：台车，其具有由伺服马达驱动的用于沿该轨道自走的至少一个动作轴；滑件，其从该台车朝向该轨道突设，以可脱离接合的形式接合于该轨道；机械手臂，其被支承于该台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，其设于该机械手臂的梢端；以及控制单元，其设于该台车内，以借由该机械手臂的动作轴与该台车的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的形式，控制该机械手臂的动作轴及该台车的动作轴。
动作轴机械手臂轨道关节机械手末端执行器生产系统伺服马达接合自走式控制点驱动方向平行目标位置协同动作可脱离车内滑件梢端台车突设支承关节延伸

[发明专利]机械臂-CN201480048301.X有效
发明人： 稻田隆浩;后藤博彦;齐藤雅行;芝田武士;福岛崇行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：密封带（4）包含内侧带区间（41）及外侧带区间（42），内侧带区间（41）以随着移动体（2）的移动而旋转的形式构成，外侧带区间（42）包含在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第一部分（43），该第一部分（43）的一端（43a）保持于移动体（2）的内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸，且保持于第三空间位置（P3）；以及在内侧带区间（41）与开口（10）之间的第二部分（44），该第二部分（44）的一端（44a）保持于内在部（21a）的下端（10b）侧部分，其他部分沿着开口（10）延伸至第四空间位置（P4）为止，且保持于第四空间位置（P4）；且随着移动体（2）的移动，第一部分（43）的长度及第二部分（44）的长度相辅相成地发生变化，驱动机构（3）位于由内侧带区间包围的空间。
机械

[发明专利]多关节型工业用机械手-CN201280021715.4有效
发明人： 稻田隆浩;北村伸二;山本雅人 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2012-04-02 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
关节工业机械手

[发明专利]自动机的臂构造-CN200580031640.8有效
发明人： 稻田隆浩;前口裕二;加藤烈;矶村忠 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2005-07-20 - 公布日： 2007-08-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：在四节连杆(33～37)中的上部连杆(35)上连结第2臂(38)，在第2臂(38)上连结第3臂(39)，在第3臂(39)上连结第4臂(40)。
自动机构造

[发明专利]可变形结构和缆线支承系统-CN200610077785.8有效
发明人：原田贵志;前口裕二;稻田隆浩 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2006-04-24 - 公布日： 2006-10-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：在一种可变形结构中，每个接连接部分具有底座部分，底座部分纵向布置使得相邻的连接部分相互连接。在两个相邻底座部分之一上的间隔件与另一底座部分接触时，相邻连接部分的各自第一轴线相互倾斜。当外部力施加在可变形结构上时，间隔件限制可变形结构，不使其以小于预定许可曲率半径的曲率半径进一步弯曲。施加在可变形结构上大多数外力通过底座部分和间隔件承载，使得只有小力作用在连接部分上。因此连接部分不容易断裂，使得可变形结构具有高强度。
变形结构缆线支承系统

[发明专利]关节式机械手-CN200480009406.0有效
发明人：滨安宏;田中良明;稻田隆浩 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2004-02-05 - 公布日： 2006-05-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：小型化关节式机械手(20)包括第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)，其中第一臂构件(30A)内部带有两个驱动马达(33、34)，第二臂构件(30B)不带有任何相当于驱动马达(33、34)的装置，能被小型化。驱动马达(33、34)位于相对于与第一臂构件(30A)的轴线平行的方向彼此至少部分重叠的共用区域(135)中，且能沿垂直于该轴线的方向布置。这样第一臂构件(30A)能形成为小的轴向尺寸。从而第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)能被小型化，所以可形成总长短的关节式机械手(20)。
关节机械手

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