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[发明专利]一种无人驾驶车辆的避障方法及装置-CN201911215077.X有效
发明人：黄可西;潘鲁彬;程慧芬;赖杰;尚涵宇;王勇萍;杨威;洪庆;任杉 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。
一种无人驾驶车辆方法装置

[实用新型]一种生物除臭填料装置-CN202122962660.6有效
发明人： 程慧芬;丁盛超 -专利权人：江苏嘉圣源环保科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B01D53/85 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生物除臭填料装置，属于环保设备技术领域，其技术方案要点包括装置主体和支架，装置主体位于支架的上方，装置主体外侧壁的上方固定连接有支撑台，支撑台的上端螺纹连接有密封盖，密封盖的下端面固定连接有密封套，密封套的内侧壁设置有固定筒，固定筒的外侧壁从上至下依次设置有第一生物除臭填料模块、第二生物除臭填料模块和第三生物除臭填料模块，三个生物除臭填料模块的内部开设有多个不规则孔隙，方便臭气进入，当臭气进入后由于孔隙不规则使得臭气再在通过填料时，路径不断改变，与填料的表面充分接触，不仅方便臭气被填料上的菌群捕捉，得到有效降解，而且能显著延长臭气停留时间，从而提高除臭效率。
一种生物除臭填料装置

[发明专利]一种避障安全距离计算方法及装置-CN201911214071.0有效
发明人：黄可西;潘鲁彬;程慧芬;赖杰;尚涵宇;王勇萍;杨威;洪庆;任杉 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种避障安全距离计算方法及装置，该方法包括：在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；获取无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息；根据主动避障操作的操作类型、目标车辆所在车道的车道类型、以及目标车辆与无人驾驶车辆的相对位置关系，分析第一车辆信息、第一行驶信息、第二车辆信息和第二行驶信息得到无人驾驶车辆和目标车辆的避障安全距离。本发明通过分析车辆在避障过程中的碰撞关系计算避障安全距离，使得避障安全距离合理，对无人驾驶车辆的避障车辆开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。
一种安全距离计算方法装置

[实用新型]一种叠螺脱水机絮凝混合槽-CN202121740765.0有效
发明人： 程慧芬;丁盛超 -专利权人：江苏嘉圣源环保科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： C02F11/125 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叠螺脱水机絮凝混合槽，属于污泥脱水设备技术领域，其技术方案要点是包括混合箱，将含水的污泥倒入进泥腔内，且同时通过多个转板将结块的污泥打散落入混合箱内，通过进液口将药剂加入混合箱内，使第二电机带动搅拌杆以及连接板转动，同时使搅杆转动，进而可使污泥与药剂充分均匀的反应，反应后的絮凝体可通过液压缸推动连接块与堵塞块向混合箱内上移，促使堵塞块与开口分离，同时搅拌杆持续搅拌，且通过堵塞块上端面的弧度可使混合箱内任意位置的絮凝体通过两个配水管道均匀的注入脱水机内，反之可使液压缸控制连接块向下拉动堵塞块，使堵塞块下移进入开口内，将开口密封，进而可使混合箱内的絮凝体停止注入脱水机。
一种脱水机絮凝混合

[发明专利]一种厘米级卫星定位智能无人农机控制系统及方法-CN201810592430.5有效
发明人：巩朋成;谭颖;詹云峰;程慧芬;李灵;邓张惠;王自强 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种厘米级卫星定位智能无人农机控制系统及方法。本发明系统包括：毫米雷达避障模块、摄像头避障模块、气压传感器、温度传感器、液态传感器、三轴传感器、第一卫星定位模块、PixHawk飞控器、推进电机驱动模块、推进电机、角度电机驱动模块、角度电机、第一无线传输模块、第二无线传输模块、远程控制中心、第二卫星定位模块。本发明方法通过远程控制中心实际位置、远程控制中心测量位置以及无人农机测量位置计算无人农机实际位置，根据无人农机实际位置与目标位置计算推进电机PWM信号以及角度电机PWM信号，通过推进电机PWM信号控制推进电机以及角度电机PWM信号控制角度电机使得无人农机运动至目标位置。本发明优点在于提高了运动精度。
一种厘米卫星定位智能无人农机控制系统方法