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[发明专利]一种水下仿生侧线感知阵列-CN201810107857.1有效
发明人：胡桥;李一青;王朝晖;程啸鹏;郑腾飞;周文;王斌 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：一种水下仿生侧线感知阵列，包括仿生侧线阵列结构本体、流道通水孔、内部通道以及若干水流和水压复合传感器，其中，水流和水压复合传感器包括电活性聚合物智能材料纤毛、压强传感器、电极和底座，仿生侧线阵列结构本体沿长度方向内部开设有内部通道，水流和水压复合传感器设置在内部通道内，仿生侧线阵列结构本体一侧开设有若干个与内部通道相连通的流道通水孔；底座设置在内部通道内，底座上设置有四个电极，底座上设置有电活性聚合物智能材料纤毛压强传感器布置在底座上。本发明具有模拟鱼类侧线系统，同时感知水流和水压变化，抗干扰能力强、灵敏度和精度高，可以为精确感知侧线阵列周围水环境变化提供测量依据。
一种水下仿生侧线感知阵列

[发明专利]一种基于遗传算法优化的水下机器人推力分配方法及系统-CN201810983453.9有效
发明人：胡桥;程啸鹏;王朝晖;邵明皓;丁明杰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法优化的水下机器人推力分配方法及系统，通过遗传算法对水下机器人ROV水平面上的三个控制量纵向推力、横向推力和转艏力矩进行优化处理，考虑了水下机器人ROV中推进器的推力饱和约束特性，避免了推力分配方法输出的某个推进器的期望推力超过其最大推力阈值限制，有效的提高了运动控制系统的控制能力。同时优化函数设计中考虑了误差和耗能两个因素，提高了水下机器人ROV推力分配的精度和减小了航行过程中的总耗能，提高了水下机器人ROV运动的精确性和续航能力，具有重要的工程应用价值和现实意义。
一种基于遗传算法优化水下机器人推力分配方法系统

[发明专利]一种三维运动机器鱼的运动控制方法及控制系统-CN201910340558.7在审
发明人：胡桥;和岩辉;王朝晖;程啸鹏;魏昶;尹盛林 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维运动机器鱼的运动控制方法及控制系统，首先通过多个CPG单元的组合来形成机器鱼的运动控制网络，建立各CPG单元的CPG微分方程，然后利用Euler法对建立的CPG微分方程进行离散求解，计算方便，计算结果准确；对于节律运动控制的必须因素：相位差、频率和振幅通过CPG微分方程进行参数调整，可以通过对相位差、频率和振幅的分别调节或者同时调节来达到对最终输出信号z的调节；对于节律运动控制的必须因素通过明确的参数与之对应进行控制调节，游动步态更加稳定灵活、调节更方便，本发明对于进一步学习和理解真实鱼类与机器鱼的游动机理具有很大的促进作用，同时也为机器鱼不同运动模态的切换、机动性及灵活性的提高提供了理论基础。
机器鱼微分方程节律运动控制系统三维运动运动控制游动相位差运动控制网络最终输出信号参数调整促进作用控制调节理论基础运动模态求解步态鱼类灵活学习