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[发明专利]一种双向大推力压电直线作动器及其驱动方法-CN201810699728.6有效
发明人：时运来;程丁继;张军 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双向大推力压电直线作动器及其驱动方法，主要包括驱动单元、箝位单元和输出轴。针对压电元件抗压不抗拉的特性，采用对称式结构设计，上下两个压电叠堆作为驱动源，分别承担着压力负载和拉力负载时的驱动，实现了大推力双向作动。箝位元件包括上下箝位螺母、柔性联轴器和力矩电机，柔性联轴器将力矩电机转矩传递到箝位螺母上，实现不同箝位。输出轴为梯形丝杠，其牙根强度高，耐磨性好，对中性好，且工艺性好。本发明结构简单紧凑，利用双向螺旋箝位机构配合对称式分布的压电叠堆，将叠堆的单步输出位移累积叠加，通过梯形丝杠输出大行程、大推力并且可以实现推拉双向作动。
一种双向推力压电直线作动器及其驱动方法

[实用新型]一种用于磁共振成像仪内部的六自由度针刺机器人-CN201920415352.1有效
发明人：时运来;王富刚;林瑜阳;张军;程丁继 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于磁共振成像仪内部的六自由度针刺机器人，包含笛卡尔模块、摆动模块和针刺模块；摆动模块固定在笛卡尔模块上，针刺模块固定在摆动模块上，其中，笛卡尔模块用于控制摆动模块在X方向、Y方向和Z方向上运动，X方向、Y方向、Z方向相互垂直；摆动模块用于控制针刺模块进行水平摆动；针刺模块用于控制穿刺针进行俯仰运动和进针运动。本实用新型采用多种形式无磁超声电机驱动，能够实现所需位置和姿态的前列腺穿刺，同时基于超声电机断电自锁的特性，无需附加额外锁定装置来保持位置；且系统的整体结构更加简单紧凑、易于小型化。
一种用于磁共振成像内部自由度针刺机器人

[发明专利]一种用于磁共振成像仪内部的六自由度针刺机器人-CN201910247988.4在审
发明人：时运来;王富刚;林瑜阳;张军;程丁继 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于磁共振成像仪内部的六自由度针刺机器人，包含笛卡尔模块、摆动模块和针刺模块；摆动模块固定在笛卡尔模块上，针刺模块固定在摆动模块上，其中，笛卡尔模块用于控制摆动模块在X方向、Y方向和Z方向上运动，X方向、Y方向、Z方向相互垂直；摆动模块用于控制针刺模块进行水平摆动；针刺模块用于控制穿刺针进行俯仰运动和进针运动。本发明采用多种形式无磁超声电机驱动，能够实现所需位置和姿态的前列腺穿刺，同时基于超声电机断电自锁的特性，无需附加额外锁定装置来保持位置；且系统的整体结构更加简单紧凑、易于小型化。
针刺摆动磁共振成像仪超声电机六自由度模块固定前列腺穿刺俯仰运动人本发明水平摆动锁定装置穿刺针进针无磁自锁断电紧凑机器人垂直驱动

[发明专利]一种新型Z轴升降平台-CN201710106867.9有效
发明人：时运来;张军;冯森;娄成树;程丁继 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： H02N2/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型Z轴升降平台，包括中空型旋转超声电机组件、升降机构组件和位移传感组件；本发明定位精度高、响应速度快和抗电磁干扰的特点，同时基于超声电机断电自锁的特性，无需附加额外锁定装置来保持位置，克服了电磁电机伺服抖动的问题；系统的整体结构更加简单紧凑、易于小型化，具有更广阔的应用前景。
一种新型升降平台

[实用新型]一种双向大推力压电直线作动器-CN201821021292.7有效
发明人：时运来;程丁继;张军 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双向大推力压电直线作动器，主要包括驱动单元、箝位单元和输出轴。针对压电元件抗压不抗拉的特性，采用对称式结构设计，上下两个压电叠堆作为驱动源，分别承担着压力负载和拉力负载时的驱动，实现了大推力双向作动。箝位元件包括上下箝位螺母、柔性联轴器和力矩电机，柔性联轴器将力矩电机转矩传递到箝位螺母上，实现不同箝位。输出轴为梯形丝杠，其牙根强度高，耐磨性好，对中性好，且工艺性好。本实用新型结构简单紧凑，利用双向螺旋箝位机构配合对称式分布的压电叠堆，将叠堆的单步输出位移累积叠加，通过梯形丝杠输出大行程、大推力并且可以实现推拉双向作动。
大推力箝位螺母本实用新型柔性联轴器直线作动器力矩电机梯形丝杠压电叠堆输出轴压电牙根对称式分布对称式结构耐磨性拉力负载驱动单元输出位移双向螺旋压电元件压力负载转矩传递箝位单元箝位机构箝位元件大行程对中性工艺性驱动源单步叠堆抗拉抗压推拉叠加紧凑驱动输出配合

[实用新型]一种新型Z轴升降平台-CN201720176703.9有效
发明人：时运来;张军;冯森;娄成树;程丁继 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： H02N2/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型Z轴升降平台，包括中空型旋转超声电机组件、升降机构组件和位移传感组件；本实用新型定位精度高、响应速度快和抗电磁干扰的特点，同时基于超声电机断电自锁的特性，无需附加额外锁定装置来保持位置，克服了电磁电机伺服抖动的问题；系统的整体结构更加简单紧凑、易于小型化，具有更广阔的应用前景。
一种新型升降平台

[实用新型]一种破冰除雪装置-CN201520276510.1有效
发明人：蔡云光;纪海战;史尧臣;谢戈辉;程丁继;张宗超;于海涛;刘胜辈 -专利权人：长春大学
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：本实用新型一种破冰除雪装置，属于破冰除雪用具技术领域，解决了现有技术对坚硬冰层和压实雪层清理不够彻底的技术问题；本实用新型包括滚筒、减震器、减震器支架、刀片、刀片支座、带轮、滚筒支架、前挡板、滚筒盖和清理板；带轮与车体中的发动机通过带连接；所述滚筒上螺旋分布多个刀片支座，每个刀片支座与滚筒固定连接，每个刀片支座配有一个刀片，每个刀片支座与相应的刀片通过销钉连接；清理板与滚筒支架后部固定连接，减震器的一端固定连接在减震器支架上，减震器支架与车体固定连接，减震器的另一端与滚筒支架的前部固定连接，滚筒盖焊接在滚筒支架上，滚筒支架与车体铰接，前挡板与滚筒支架的前部固定连接；本装置保证了清理的彻底性。
一种装置