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[发明专利]一种基于模板匹配的2D激光孔位检测方法-CN202010143880.3有效
发明人：田威;庄志炜;石瀚斌;廖文和;张霖;李波;胡俊山 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模板匹配的2D激光孔位检测方法，属于精密测量技术领域，能够解决高反光金属、强吸光复合材料等不理想扫描表面的孔位识别定位难的问题。包括：将2D激光轮廓仪与伺服电机相结合，测得工件孔区域表面的三维点云；利用改进型中值滤波算法去除孔边缘离群点，并将点云z坐标值二值化处理；根据点云密度自适应构造出待测孔的模板，执行模板匹配并利用ROI感兴趣区域进行孔特征判别，最终检测出孔的位置，并利用孔邻域点云拟合出平面计算出孔的法向。本发明可有效检测出不理想扫描表面的孔，鲁棒性强，且测量精度满足要求。
一种基于模板匹配激光检测方法

[发明专利]一种旋转关节型工业机器人模态参数和振动响应计算方法-CN202010446324.3有效
发明人：李波;崔光裕;田威;廖文和;张霖;胡俊山;李宇飞;焦嘉琛;梁爽;石瀚斌 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转关节型工业机器人模态参数和振动响应计算方法，具体涉及旋转关节型工业机器人的振动特性分析与计算。主要包括：将工业机器人整体结构化整为零，拆分成具有传递关系的若干个元件；建立各个元件的传递矩阵和传递方程；根据元件传递链形成系统总传递矩阵和传递方程；根据首末元件的状态矢量确定系统边界条件；求解系统特征方程得到工业机器人各阶固有频率和固有振型；利用增广特征矢量正交性和模态叠加原理，求解机器人振动响应。本发明的机器人动力学建模与振动分析方法无需系统总体动力学方程、程式化建模程度高、系统矩阵阶次低、计算速度快，能够对工业机器人振动特性和响应进行精准描述和快速计算。
一种旋转关节工业机器人参数振动响应计算方法

[发明专利]一种用于自动钻铆机器人的对刀装置及其对刀方法-CN202010793362.6有效
发明人：田威;庄志炜;喻强;张霖;石瀚斌;刘霖;廖文和;胡俊山;李波;吴超 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动钻铆机器人的对刀装置及其对刀方法，对刀仪套接在套筒中，套筒左右端面平行且套筒右端面与对刀仪对刀面齐平，套筒下方安装有气嘴，气体通过气嘴喷向对刀仪对刀面，套筒左端面通过柔性结构连接在直角支架竖板上，直角支架横板固定在转接板上，对刀装置通过转接板与刀库本体相连接。本发明的对刀装置采用柔性结构可以自动保证对刀仪与机器人末端执行器间的相对位置精度和对刀仪的对刀面与刀具轴线间的垂直度，高压气流通过气嘴喷向对刀仪对刀面以清理干净其表面灰尘和碎屑等，提高了钻铆机器人对刀精度和一致性，限位装置可避免对刀仪移动过后而损坏，对刀前无需精准地示教机器人的点位，对工人操作要求低，对刀操作便捷。
一种用于自动机器人装置及其方法

[发明专利]一种旋转关节型工业机器人非线性动力学建模分析方法-CN202010875365.4有效
发明人：李波;田威;崔光裕;廖文和;李宇飞;张霖;胡俊山;石瀚斌;梁爽;王俊;张苇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转关节型工业机器人非线性动力学建模分析方法，包括如下步骤：将旋转型工业机器人三维实体模型转化为由体元件和铰元件组成的系统动力学模型；选取工业机器人各关节转角值作为系统广义坐标，确定积分变量x(ti)及其初始条件x(t0)；计算工业机器人体元件和铰元件的传递矩阵和传递方程；根据元件传递矩阵和机器人系统拓扑结构，计算总传递矩阵，结合边界条件，求解总传递方程，获得边界点状态矢量中的未知状态变量；根据动力学模型中各连接点处的加速度、角加速度，对动力学模型进行运动学分析，获得广义坐标的二阶导数；结合数值积分方法，获得ti+1时刻的积分变量x(ti+1)，当到达期望的计算时间则结束，否则返回重新确定初始条件并再次分析计算。
一种旋转关节工业机器人非线性动力学建模分析方法

[发明专利]一种工业机器人动力学建模及动力学参数识别方法-CN202010617567.9在审
发明人：李波;田威;梁爽;崔光裕;花芳芳;李宇飞;石瀚斌 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人动力学建模及动力学参数识别方法，包括：建立工业机器人多体系统动力学模型，通过多体系统传递矩阵法，计算出工业机器人动力学系统的固有频率和固有振型；对工业机器人进行模态试验，获取工业机器人的实测固有频率和固有振型；建立计算模态参数和实测模态参数间的最小误差目标函数，通过遗传粒子群算法进行优化计算，识别出工业机器人动力学参数。本发明的工业机器人动力学建模及动力学参数识别方法具有动力学参数识别速度快、识别精度高、识别过程简便的优点。
一种工业机器人动力学建模参数识别方法