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[发明专利]通讯速率按需调整的塔机间无线信息交互方法及系统-CN201410665309.2有效
发明人：肖友刚;杨群;孙亮;陈江;申肖雪 -专利权人：中南大学
申请日： 2014-11-20 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： H04W28/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种按需调整通讯速率的塔机间无线信息交互方法及系统，通过判断申请入网塔机与网内塔机间的交迭关系，将与网内塔机存在交迭关系的塔机节点加入网络；将塔机的实时回转角与自由区、缓冲区、交迭区的临界角进行对比，得出塔臂当前所在区域，根据区域属性自动调整通讯优先级；根据通讯优先级自动调整数据发送在线节点列表，使优先级最高的节点享有最快的数据发送频率，及时地将塔机的动态数据发送给交迭塔机。系统包括信息检测装置、无线射频模块、信息预处理装置、嵌入式平板电脑，系统间按照无线信息交互协议通讯。本发明能按需调整数据发送频率，使最有可能碰撞的塔机节点拥有最快的数据发送速度，及时地为防碰决策提供参数。
通讯速率调整塔机间无线信息交互方法系统

[发明专利]一种塔机群主动安全作业方法-CN201510916251.9有效
发明人：肖友刚;申肖雪;陈江;杨群;黄剑锋 -专利权人：中南大学
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种塔机群主动安全作业方法，它根据塔机群作业特点，设定等高塔机、非等高塔机、高位塔机塔臂和低位塔机拉杆、动臂塔机安全通过塔机群交迭区的条件；以塔机安全通过交迭区为约束，建立塔机群主动安全作业的斥力势场模型和引力势场模型；通过求势场模型的负梯度，得出塔机的势场引力和势场斥力，将塔机的势场引力和势场斥力按照塔机的变幅、回转、起升三个方向进行分解后合成，得出塔机在变幅、回转、起升三个方向上的合力，进而进行塔机的主动安全作业决策。本发明的有益效果是，依靠塔机间的相对位置变化改变势场引力和势场斥力，从而改变塔机的起升、变幅、回转机构的运动方向，实现塔机主动安全作业，提高塔机群作业效率。
一种机群主动安全作业方法

[发明专利]多障碍环境中塔机主动安全作业方法-CN201510919782.3在审
发明人：肖友刚;申肖雪;杨群;陈江;黄剑锋 -专利权人：中南大学
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多障碍物环境中塔机主动安全作业方法，它通过将塔机作业范围内所有障碍物在水平面内进行投影，作为塔机的原始禁行区，再基于塔机的作业特点，修正原始禁行区；为了使塔机不因惯性作业进入禁行区，并准确地停在目标点，确定塔机运行缓冲区，接着以禁行区和缓冲区集合为约束条件，在塔机目标点处设置相对位置引力势场，在障碍物处设置斥力势场，然后求势场函数的负梯度，得出塔机所受的势场引力和势场斥力；在势场引力和势场斥力的共同作用下，塔机就能主动避开障碍物，实现塔机的主动安全作业，并最大程度地减少塔机运动状态的切换次数，降低对塔机司机的技术要求。
障碍环境机主安全作业方法