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[发明专利]坐姿平衡训练椅及训练系统-CN202310792824.6在审
发明人：肖平;孟兵;刘民权;王春宝;段丽红;刘铨权;吕筱薇;向云;李醒;龙建军;王玉龙;王国军;申亚京;谭啸海;余学书;黄灶荣;杨飞 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本发明涉及康复设备技术领域，公开了一种坐姿平衡训练椅及训练系统，通过支撑球体实现座椅支架与椅座支架球铰接，用户坐于椅子座上在根据引导进行坐姿平衡训练时，椅子座在用户的身体重心偏移时将会相对于座椅底座旋转，利用检测单元检测椅子座相对于座椅底座偏转的角度，以及用户坐于椅子座上进行坐姿平衡训练时椅子座的重心，便于根据检测单元的检测结果对用户的训练进行评价，无需医疗师进行一对一全程辅助训练，评价结果的准确性较高，降低对医疗师的要求，而且便于根据评价结果对用户进行针对性的训练，提高训练效果。
坐姿平衡训练系统

[发明专利]一种带力反馈的微创手术器械-CN201710324516.5有效
发明人：刘铨权;王春宝;段丽红;李漾;李伟光;张鑫;吴正治;李维平;石青;尚万峰;申亚京;林焯华;孙同阳;侯安新;陆志祥;韦成栋;陈朋方;王暖 -专利权人：佛山衡生医疗自动化有限公司
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带力反馈的微创手术器械，包括：设置有第二容腔的器械主体，器械主体的后端形成手持固定部；可滑动的套设于器械主体外的滑动件，滑动件的前端形成外固定部，外固定部内通过连接部连接有内固定部，连接部上设置有应变片，滑动件的内壁设置有定位槽；容置于第二容腔的定位装置，定位装置包括向外伸缩的定位柱，定位柱与定位槽卡接配合定位；操作部，操作部位于器械主体的前端，操作部包括操作件和外管，操作件与外管的前端连接，外管的后端与内固定部固定。利用定位柱和定位槽，可以方便的滑动件的转动角度，从而锁定操作件的转动。利用内固定部、外固定部、连接部以及应变片，可以非常方便的检测到操作件受到的侧向力。
一种反馈手术器械

[发明专利]一种踝关节康复训练装置-CN201710257613.7有效
发明人：王春宝;段丽红;刘铨权;石青;申亚京;尚万峰;林焯华;张鑫;王玉龙;吴正治;李伟光;龙建军;李华;郭珊珊;王林;张晓丽 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种踝关节康复训练装置，包括工作台、架设于工作台且围绕工作台Z轴旋转的Z轴旋转机构、与Z轴旋转机构相连接且围绕工作台Y轴旋转的Y轴旋转机构、以及与Y轴旋转机构相连接且围绕工作台X轴旋转的X轴旋转机构，X轴旋转机构的下端设置有与工作台的台面平行的脚踏板；Y轴旋转机构包括与Z轴旋转机构的驱动臂垂直紧固的环形支架、与环形支架的一侧壁滑动设置的环形滑盖、以及用于驱动环形滑盖围绕环形支架的轴线旋转的Y轴驱动机构，Y轴驱动机构随环形滑盖同步旋转，X轴旋转机构紧固于环形滑盖的一侧。采用上述结构设计，能够方便快捷的实现踝关节多自由度运动，进而有效提升康复训练的效率。
一种踝关节康复训练装置

[发明专利]一种带力反馈的微创手术器械-CN201710322099.0有效
发明人：刘铨权;王春宝;段丽红;李漾;李伟光;张鑫;吴正治;李维平;石青;尚万峰;申亚京;林焯华;孙同阳;侯安新;陆志祥;韦成栋;陈朋方;王暖 -专利权人：佛山衡生医疗自动化有限公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种带力反馈的微创手术器械，包括器械主体、滑动件和操作部，器械主体的后端设置有第一容腔，器械主体的后端延伸形成手持固定部；滑动件可滑动的套设于器械主体外，滑动件的前端形成外固定部、内固定部和连接部，连接部上设置有应变片；操作部包括操作件、内轴和外管，外管套设于内轴外；外管的前端和内轴的前端分别与操作件连接；外管的后端与滑动件固定，内轴的后端固定有测力块，测力块位于第一容腔内；第一容腔设置有两个压力传感器。利用内固定部、外固定部、连接部以及应变片，可以检测操作件受到的侧向力；利用第一容腔中的两个压力传感器，可以测量操作件本身的操作力。
一种反馈手术器械

[实用新型]一种新冠病毒采样医疗操作用机器人及系统-CN202120075992.X有效
发明人：刘铨权;吴正治;王春宝;张鑫;段丽红;卢永田;李维平;王海东;王同;毛志贤;张广帅;罗承开;尚万峰;申亚京;林焯华;张日威;龙建军;王玉龙 -专利权人：深圳市老年医学研究所
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新冠病毒采样医疗操作用机器人及系统，该新冠病毒采样医疗操作用机器人包括弹性连接件、多个连接板、多个伸缩组件、驱动组件和柔性取样组件。多个连接板均与弹性连接件连接，且沿弹性连接件的长度方向间隔分布。每个伸缩组件的两端分别与相邻的两个连接板连接，伸缩组件包括多个环绕弹性连接件设置的伸缩件，多个伸缩件分为至少两组伸缩组，每组伸缩组包括相对弹性连接件设置的两个伸缩件。驱动组件能够驱动伸缩件伸缩。柔性取样组件穿设在多个连接板和多个伸缩组件中，柔性取样组件用于采集呼吸道新冠病毒标本。该机器人能够在人体的异形呼吸腔道内自由弯曲移动，实现人体呼吸道分泌物取样，减轻检查痛苦，降低检查难度。
一种病毒采样医疗作用机器人系统

[发明专利]基于氧化石墨烯和壳聚糖的3D壳结构复合材料制备方法-CN201810658646.7有效
发明人： 申亚京;王钻开;王立代;杨媛媛;张梅 -专利权人：香港城市大学深圳研究院
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A61L24/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于氧化石墨烯和壳聚糖的3D壳结构复合材料的制备方法，所述制备方法包括以下步骤：(1)对氧化石墨烯水溶液进行冷冻干燥，得到氧化石墨烯内核；(2)将含有冰醋酸的壳聚糖水溶液加入所述氧化石墨烯内核中，以在该氧化石墨烯内核外表面吸附壳聚糖外壳，再对所得产品进行冷冻干燥，得到所述基于氧化石墨烯和壳聚糖的3D壳结构复合材料。所述复合材料包括氧化石墨烯内核及包覆于该氧化石墨烯内核外表面的壳聚糖外壳。
基于氧化石墨聚糖结构复合材料制备方法

[发明专利]用于操纵对象以进行成像的系统和方法-CN201610304953.6有效
发明人： 申亚京;万文锋;张立军 -专利权人：香港城市大学
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于操纵对象以便由成像装置进行成像的方法，所述方法包括以下步骤：将对象围绕旋转轴线旋转到多个角度位置；在所述多个角度位置中的每一个获取对象的图像；以及对所述多个角度位置确定对象所需的相应平移，所述平移沿着大体垂直于旋转轴线的平面；其中相应的平移被布置成将对象对准到旋转轴线上以便保持对象处于成像装置的视域内。
用于操纵对象进行成像系统方法

[实用新型]一种智能面部按摩系统-CN202022269412.9有效
发明人：刘铨权;张鑫;王春宝;段丽红;吴正治;李维平;尚万峰;申亚京;王玉龙;龙建军;陈文生;朱晓龙;林焯华;王同;毛志贤 -专利权人：深圳市老年医学研究所;深圳大学
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A61H39/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能面部按摩系统，该智能面部按摩系统包括承载台、图像检测模组、驱动组件、连接组件和按摩组件。承载台用于承载人体面部。图像检测模组设置于承载台的一侧，图像检测模组能够获取人体面部的图像信息。驱动组件设在承载台上。连接组件可转动地与驱动组件的输出端连接，驱动组件能够驱动连接组件沿竖直方向运动。按摩组件位置可调地连接于连接组件的一端，按摩组件位于图像检测模组与承载台之间，按摩组件用于按摩人体面部。该智能面部按摩系统能够有效提高按摩准确度和按摩效率，提高用户的使用体验。
一种智能面部按摩系统

[发明专利]用于单细胞的旋转注射装置及方法-CN201710099610.5有效
发明人： 申亚京;陆豪健 -专利权人：香港城市大学深圳研究院
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明是一种用于单细胞的旋转注射装置及方法，该装置包括倾斜角度调节滑块和固定角度楔形连接块，固定角度楔形连接块上方能移动的设有电机连接模块，电机连接模块连接设有注射用推进直线电机，电机连接模块上方设有注射用旋转电机，注射用旋转电机能移动的设有注射针，注射针在注射用推进直线电机和注射用旋转电机作用下旋转注射于待注射细胞；该方法包括：步骤S1，将注射针移动至注射用旋转电机的旋转中心；步骤S2，调节倾斜角度调节滑块，设置注射角度；步骤S3，移动电机连接模块，使注射针与待注射细胞对准；步骤S4，同时操作注射用推进电机与注射用旋转电机，进行旋转注射。本发明可对单细胞定位和旋转注射，减小细胞注射力。
用于单细胞旋转注射装置方法

[发明专利]一种雾化消杀机器人-CN202110036786.2在审
发明人：吴正治;王春宝;刘铨权;段丽红;张鑫;王同;毛志贤;张广帅;罗承开;尚万峰;申亚京;林焯华;王春玉;张日威;李利民 -专利权人：深圳市老年医学研究所
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61L9/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种雾化消杀机器人，包括机器人主体、设置在机器人主体外部的气溶胶发生器和气溶胶浓度检测仪、以及设置在机器人主体内部的主控制器；其中：气溶胶发生器，用于向空气喷出气溶胶雾粒；气溶胶浓度检测仪，用于检测空气中的气溶胶浓度；主控制器，与所述气溶胶发生器、所述气溶胶浓度检测仪相连接，用于在气溶胶发生器向空气喷出气溶胶雾粒之后，根据气溶胶浓度检测仪检测的空气中的气溶胶浓度，实时控制气溶胶发生器喷出气溶胶雾粒的喷出量。本发明实施例的技术方案，通过实时动态监测气溶胶浓度，并依据浓度变化实时补充灭菌气溶胶，保持灭菌气溶胶的浓度的稳定性，提高空间消杀防疫的智能化，降低人工消毒的负担。
一种雾化杀机

[发明专利]显微镜下的旋转定位平台的控制系统和控制方法-CN201810064802.7有效
发明人：尚万峰;王春宝;刘铨权;段丽红;申亚京 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种显微镜下的旋转定位平台的控制系统和控制方法，该系统包括：旋转控制台、第一、第二平移控制台、样品台、视觉反馈子系统、驱动器、和双闭环定位控制系统，第一、第二平移控制台的运动方向与所述旋转控制台的旋转轴垂直；双闭环定位控制系统包括：外部位置控制器计算内环输入位移量；第一、第二平移控制台的位移闭环控制子系统包括：插入式重复控制器根据输入位移量与反馈位移量的误差计算位移补偿控制量；原始闭环位移控制子系统根据输入位移量与反馈位移量的误差计算位移控制量，并结合位移补偿控制量来控制驱动器驱动第一、第二平移控制台进行位移。提高显微镜下微纳米尺度样本的旋转定位精度，大大改善了样品的显微成像效果。
显微镜旋转定位平台控制系统控制方法

[发明专利]一种新冠病毒采样医疗操作用机器人及系统-CN202110036757.6在审
发明人：刘铨权;吴正治;王春宝;张鑫;段丽红;卢永田;李维平;王海东;王同;毛志贤;张广帅;罗承开;尚万峰;申亚京;林焯华;张日威;龙建军;王玉龙 -专利权人：深圳市老年医学研究所
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新冠病毒采样医疗操作用机器人及系统，该新冠病毒采样医疗操作用机器人包括弹性连接件、多个连接板、多个伸缩组件、驱动组件和柔性取样组件。多个连接板均与弹性连接件连接，且沿弹性连接件的长度方向间隔分布。每个伸缩组件的两端分别与相邻的两个连接板连接，伸缩组件包括多个环绕弹性连接件设置的伸缩件，多个伸缩件分为至少两组伸缩组，每组伸缩组包括相对弹性连接件设置的两个伸缩件。驱动组件能够驱动伸缩件伸缩。柔性取样组件穿设在多个连接板和多个伸缩组件中，柔性取样组件用于采集呼吸道新冠病毒标本。该机器人能够在人体的异形呼吸腔道内自由弯曲移动，实现人体呼吸道分泌物取样，减轻检查痛苦，降低检查难度。
一种病毒采样医疗作用机器人系统

[实用新型]狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统-CN202021349650.4有效
发明人：刘铨权;王春宝;张鑫;吴正治;段丽红;李维平;张博;尚万峰;申亚京;藤江正克;李伟光;王海东;王同;毛志贤;董佳祥;林焯华 -专利权人：深圳大学;深圳市老年医学研究所
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统。狭窄腔道医疗操作用机器人包括壳体、连续体和第一驱动机构，连续体设置于壳体内，第一驱动机构连接于壳体上；第一驱动机构包括直线驱动单元和旋转驱动单元，直线驱动单元能驱动连续体伸出和缩回壳体，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元与连续体一同绕连续体的中轴线旋转；连续体包括基座、第一弯曲关节、第二弯曲关节、第二驱动机构和第三驱动机构，第一弯曲关节与第二弯曲关节相连；第二驱动机构和第三驱动机构均设置于基座上，第二驱动机构能驱动第一弯曲关节弯曲，第三驱动机构能驱动第二弯曲关节弯曲和相对于第一弯曲关节伸缩，实现了连续体形态的多样控制。
狭窄腔道医疗作用机器人操作系统

[发明专利]一种智能面部按摩系统-CN202011091376.X在审
发明人：刘铨权;张鑫;王春宝;段丽红;吴正治;李维平;尚万峰;申亚京;王玉龙;龙建军;陈文生;朱晓龙;林焯华;王同;毛志贤 -专利权人：深圳市老年医学研究所;深圳大学
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： A61H39/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能面部按摩系统，该智能面部按摩系统包括承载台、图像检测模组、驱动组件、连接组件和按摩组件。承载台用于承载人体面部。图像检测模组设置于承载台的一侧，图像检测模组能够获取人体面部的图像信息。驱动组件设在承载台上。连接组件可转动地与驱动组件的输出端连接，驱动组件能够驱动连接组件沿竖直方向运动。按摩组件位置可调地连接于连接组件的一端，按摩组件位于图像检测模组与承载台之间，按摩组件用于按摩人体面部。该智能面部按摩系统能够有效提高按摩准确度和按摩效率，提高用户的使用体验。
一种智能面部按摩系统

[发明专利]狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统-CN202010663888.2在审
发明人：刘铨权;王春宝;张鑫;吴正治;段丽红;李维平;张博;尚万峰;申亚京;藤江正克;李伟光;王海东;王同;毛志贤;董佳祥;林焯华 -专利权人：深圳大学;深圳市老年医学研究所
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统。狭窄腔道医疗操作用机器人包括壳体、连续体和第一驱动机构，连续体设置于壳体内，第一驱动机构连接于壳体上；第一驱动机构包括直线驱动单元和旋转驱动单元，直线驱动单元能驱动连续体伸出和缩回壳体，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元与连续体一同绕连续体的中轴线旋转；连续体包括基座、第一弯曲关节、第二弯曲关节、第二驱动机构和第三驱动机构，第一弯曲关节与第二弯曲关节相连；第二驱动机构和第三驱动机构均设置于基座上，第二驱动机构能驱动第一弯曲关节弯曲，第三驱动机构能驱动第二弯曲关节弯曲和相对于第一弯曲关节伸缩，实现了连续体形态的多样控制。
狭窄腔道医疗作用机器人操作系统

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