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[发明专利]用于视频帧提取的数据处理方法和装置-CN202211025986.9有效
发明人： 由清圳;王砚泽 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于视频帧提取的数据处理方法和装置。该方法包括：通过获取待处理视频，其中，待处理视频为待进行目标视频帧提取的视频；对待处理视频进行基于时序的帧提取处理，得到过程帧图像；根据参考视频帧图像对过程帧图像进行有效帧判断处理，得到有效帧图像，其中，有效帧图像为满足预设有效帧判断规则的视频帧图像；以及获得目标帧图像数据，其中，目标帧图像数据为用于表示有效帧图像的数据。本申请通过对待处理视频进行满足预设有效帧规则的帧提取处理，降低三维重建时所需要进行模型构建的视频帧，解决了基于视频进行三维重建时存在重建效率较低的问题，实现了提高三维重建效率的技术效果。
用于视频提取数据处理方法装置

[发明专利]用于三维模型优化的数据处理方法和装置-CN202210880323.9有效
发明人： 由清圳;王砚泽 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于三维模型优化的数据处理方法和装置。该方法包括：通过获取待处理模型，基于预设语义标签，对待处理模型进行顶点提取处理，得到标记顶点数据；基于预设悬浮物规则对标记顶点数据进行悬浮物判断处理，如果标记顶点数据满足预设悬浮物规则，将标记顶点数据作为悬浮物顶点数据；在待处理模型中对悬浮物顶点数据进行删除处理，得到目标优化模型。通过对待处理模型进行基于语义分割的顶点提取，并根据提取到的顶点进行悬浮物判断，得到待处理模型中的悬浮物顶点，实现自动对三维模型中的悬浮物判断并删除，解决了现有技术中三维模型悬浮物剔除存在效率较低的问题，实现了提高对存在悬浮物的三维模型的优化效率。
用于三维模型优化数据处理方法装置

[发明专利]一种噪音滤除方法、装置、设备及存储介质-CN202310483046.2在审
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种噪音滤除方法、装置、设备及存储介质，该噪音滤除方法包括：遍历待滤除噪音的深度图中的像素点；在遍历过程中获取所述像素点的近邻点，并根据第一预设规则判断所述近邻点是否为候选噪音点；获取所述候选噪音点的近邻点，并重复执行所述第一预设规则判断所述近邻点是否为候选噪音点的步骤，直到所述遍历过程结束；判断所述候选噪音点是否满足第二预设规则；若是，将所述候选噪音点进行过滤。本发明通过对检测点和近邻点的相似度进行判断从而确定候选噪音点并将其进行过滤，实现了准确有效的滤除深度图中的噪音数据的技术效果，进而解决了现有技术中在过滤深度图噪音时由于对噪音点判断不准确从而造成图像失真度高的技术问题。
一种噪音方法装置设备存储介质

[发明专利]基于稀疏点云选取相关性图像的方法及系统-CN202310428391.6在审
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于稀疏点云选取相关性图像的系统、方法、电子设备及存储介质，基于稀疏点云选取相关性图像的方法包括：获取参考图可见的稀疏点集合，并将所述稀疏点集合中的稀疏点投影到目标图像上得到投影点；将所述投影点向目标网格进行映射，映射过程中每命中一次网格，网格的得分增加一；通过公式1计算区域比率；通过公式2计算角度平均值；判断所述区域比例是否小于第一阈值，判断所述角度平均值是否小于第二阈值，当区域比例小于第一阈值，且角度平均值小于第二阈值时，判定目标图像为参考图的相关性图像。该基于稀疏点云选取相关性图像的方法解决现有技术中无法科学合理的基于稀疏点云选取与参考图对应的相关性图像的问题。
基于稀疏选取相关性图像方法系统

[发明专利]稀疏点云的相关性图像的确定方法、装置、设备及介质-CN202310477836.X在审
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种稀疏点云的相关性图像的确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：将参考图中的稀疏点向目标图中进行投影，以得到投影点；将所述投影点按照预设规则映射到目标网格中，以得到映射点在所述目标网格中的位置；根据所述位置计算目标区域率；根据所述稀疏点和相机的位置关系计算目标角度；根据所述目标区域率和所述目标角度确定相关性图像。本发明通过根据参考图中的稀疏点的目标参考率和由稀疏点与相机的位置关系计算得到的目标角度确定稀疏点云的相关性图像，实现了准确高效的从参考图中确定相关性图像的技术效果，进而解决了现有技术中稀疏重建后选取的相关性图像质量较差从而不利于后续稠密点云构建的技术问题。
稀疏相关性图像确定方法装置设备介质

[发明专利]多模型深度图估计综合决策方法、装置及存储介质-CN202310410765.1在审
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种多模型深度图估计综合决策方法、装置及存储介质，其中多模型深度图估计综合决策方法包括：获取若干张二维图像，通过若干个不同的待选择的深度学习模型得到对应的每张所述二维图像的不同的深度图；从在所述二维图像中可见的稀疏点中进行选取，得到稀疏点集合，将所述稀疏点集合中的稀疏点投影到所述二维图像上，得到每个投影点基于对应的稀疏点的第一深度值；获取所述投影点对应到所述深度图的第二深度值，基于所述第一深度值和第二深度值，得到对应的所述深度图在所有所述二维图像上的损失值，将损失值最小的所述深度图所对应的所述深度学习模型选定为最佳模型，以完成多模型深度图估计综合决策。
模型深度估计综合决策方法装置存储介质

[发明专利]自动识别综合决策的重建系统、方法、电子设备及介质-CN202310051911.6在审
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动识别综合决策的重建系统、方法、电子设备及介质，自动识别综合决策的重建方法包括：得到各个图像像素点的语义标签；确定带有小语义标签的像素点在整体像素点中的第一占比值，判断第一占比值是否在第一阈值范围内，若是，对图像进行增量式空间计算，得到图像对应的初始化参数；确定带有大语义标签的像素点在整体像素点中的第二占比值，判断第二占比值是否在第二阈值范围内，若是，判断图像集中的图像的初始化参数是否缺失，若是，对图像集进行增量式空间计算，得到图像对应的初始化参数。该自动识别综合决策的重建方法解决现有技术中无法识别图像的场景模式后基于图像的场景模式计算图像的初始化参数的问题。
自动识别综合决策重建系统方法电子设备介质

[发明专利]用于稀疏重建的信息处理方法及装置-CN202310094917.1在审
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种用于稀疏重建的信息处理方法及装置，包括：在稀疏重建过程中如果注册图像新增后，更新当前注册图像的总量、以及更新用于表示注册图像增量的中间变量；基于所述当前注册图像的总量与第一预设值的大小关系、以及所述中间变量与第二预设值的大小，执行不同模式下的坐标空间变换；其中，不同模式下的坐标空间变换所依据的参数不同。通过在自增式稀疏重建的方式下，基于注册图像的数量执行不同模式下的坐标空间变换，保证了在大规模图片空间结算过程中数值的稳定性，进而克服了相关技术中大规模图片空间解算过程数值不稳定的问题。
用于稀疏重建信息处理方法装置

[发明专利]三维建模场景中相机参数估计方法及装置-CN202310100904.0在审
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开公开了一种三维建模场景中相机参数估计方法及装置，包括：将用于三维建模的图像分类为多个图像集，并在各个图像集中按照预设的策略确定种子图像集；对各个种子图像集进行空间计算，得到各个种子图像集对应的相机参数、以及对应的像素误差值；基于各个种子图像集对应的像素误差值，确定最小像素误差值，其中，将最小像素误差值指示的种子图像集确定为目标种子图像集；如果最小像素误差值小于第一预设值，则将目标种子图像集对应的相机参数确定为初始相机参数；如果最小像素误差值不小于第一预设值，则在各个种子图像集基础上进行自动扩容，并基于自动扩容后的图像集确定初始相机参数。克服了依赖人工经验设置初始相机参数带来的负向影响。
三维建模场景相机参数估计方法装置

[发明专利]用于悬浮物剔除的数据处理方法和装置-CN202210879708.3有效
发明人： 由清圳;王砚泽 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于悬浮物剔除的数据处理方法和装置。该方法包括：通过获取待处理模型；对待处理模型进行基于预设语义标签的顶点提取处理，得到标记顶点数据；根据标记顶点数据进行空间构建处理，得到悬浮物检测空间，悬浮物检测空间为三维重建模型中具有悬浮物的模型空间；以及对悬浮物检测空间进行悬浮物顶点删除处理，得到目标优化模型。通过对待处理模型进行基于语义分割的顶点提取，并根据提取到的顶点进行悬浮物检测区间的构建，通过构建不同的悬浮物检测区间，在不同区间进行不同的悬浮物检测剔除，解决了现有技术中三维重建模型的悬浮物剔除存在效率低的问题，实现了提高三维模型中悬浮物剔除效率的技术效果。
用于悬浮物剔除数据处理方法装置

[发明专利]一种基于三维重建的自适应空间切分方法及装置-CN202310377011.0有效
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维重建的自适应空间切分方法及装置，该方法一具体实施方式包括：首先对目标物对应的稀疏点云进行第一次四叉树剖分处理，生成四个候选剖分空间；其次基于四个候选剖分空间获取至少一个剖分组合；之后针对任一剖分组合：从剖分组合的四个准剖分空间中选取至少两个准剖分空间进行自适应空间融合，得到融合数据块；最后基于剩余的每个候选剖分空间、剩余的每个准剖分空间，以及每个融合数据块，进行三维重建后组装生成目标物对应的三维模型。由此，能够将用于三维重建的各个数据块的数据量均衡化，从而减少了由于各个数据块数据量差异太大导致对应主机在进行三维重建时计算资源不均匀的问题，提高了各个主机计算资源的利用率。
一种基于三维重建自适应空间切分方法装置

[发明专利]用于多视图三维重建的信息处理方法及装置-CN202111121954.4有效
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本公开公开了一种用于多视图三维重建的信息处理方法及装置，其中方法包括：在获取到经语义识别后的参考图片、以及经语义识别后的与参考图片相关联的图片后，针对参考图片中的目标像素点，确定其对应的像素块；基于像素块对应的语义标签、以及相关联的图片的语义标签，在关联的图片中确定像素块对应的关联像素块；确定关联像素块中每一个像素点的取值。通过在确定像素块后，基于语义标签信息在关联图片中确定关联像素块，而后确定关联像素块中像素点的取值，提高了确定像素值的准确度，进而提高了基于MVS的重建效果，解决了相关技术中像素值确定准确度低，导致MVS重建效果不理想。
用于视图三维重建信息处理方法装置

[发明专利]道路图像处理方法、装置、设备和存储介质-CN202111624799.8有效
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种道路图像处理方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取道路区域图像；确定所述道路区域图像中的带状潜在道路区；基于探测测试单元将所述带状潜在道路区分割成多个道路子单元；测试每个道路子单元是否有效；将多个有效的道路单元进行合并处理得到有效道路。本申请通过探测测试单元来确定对道路区域图像中的带状潜在道路区中的有效道路；提升了有效道路的探测效率，避免了人工手动查找费时效率低，并且自动对有效道路进行修复处理。使得修复后的道路统一平整，大幅节约了人力，提升了效率。
道路图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]用于图像渲染的信息处理方法及装置-CN202111125589.4有效
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种用于图像渲染的信息处理方法及装置，其中方法包括基于三维模型图中的所有顶点的坐标，确定三维模型图的视点群；响应于接收到对三维模型图进行渲染的请求，针对视点群中的每一个视点，判断该视点范围内任意顶点的法线方向是否指向该视点；如果顶点的法线方向不指向该视点，对法线进行反转。通过建立可覆盖模型所有的点的视点群，以及统一地对模型中大量的法线进行检测和纠正，实现了法线批量检测和纠正，提高了渲染的正确性，避免了渲染出现缺面的问题。
用于图像渲染信息处理方法装置

[发明专利]用于三维场景重建的纹理贴图选择方法以及相关装置-CN202111125711.8有效
发明人： 由清圳 -专利权人：埃洛克航空科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于三维场景重建的纹理贴图选择方法以及相关装置。该方法包括获取多张连续的图像，并通过预设语义识别模型分别识别出目标车辆以及道路，其中所述目标车辆正位于所述道路上，所述预设语义识别模型述为使用多组数据通过机器学习训练得出的，多组数据中的每组数据均包括：样本图像和所述样本图像中各像素的车辆标签、道路标签；通过所述道路进行三维场景重建的过程中根据所述车道的位置区域中不存在所述目标车辆的目标区域，选择待重建的三维场景中所述道路的三维模型中面片的纹理贴图。本申请解决了三维场景重建受到运动车辆干扰无法有效去除的技术问题。通过本申请，提高了三维场景重建中的呈现效果，排除了干扰。
用于三维场景重建纹理贴图选择方法以及相关装置

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